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成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

已有樣品/n與普通并聯機構相比較，繩驅并聯機構具有負載能力強、動態性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規模三自由度四繩驅并聯機構，對末端執行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發環境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發環境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯機構控制系統軟件的開發。支持額度：。200。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。與普通并聯機構相比較，繩驅并聯機構具有負載能力強、動態性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規模三自由度四繩驅并聯機構，對末端執行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發環境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發環境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯機構控制系統軟件的開發。。項目基本內容：。與普通并聯機構相比較，繩驅并聯機構具有負載能力強、動態性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規模三自由度四繩驅并聯機構，對末端執行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發環境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發環境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯機構控制系統軟件的開發。市場預期：銷售成本：500000元/臺 銷售價格：2000000元/臺

本發明涉及一種六自由度磁浮微動臺，包括布置在微動臺動子基板的兩自由度電磁力驅動單元，驅動微動臺實現 X、Y、Z、θ_x、θ_y、θ_z6 個自由度的運動。每個兩自由度電磁力驅動單元包括粘接永磁體、豎直向、水平環繞線圈，粘接永磁體由三塊磁化方向不同的永磁體粘接而成，固定在正方形托盤底部；豎直向線圈提供垂向力，水平環繞線圈提供水平力，二者都固定在定子上。本發明線圈部分磁通密度大，磁感線方向、電流方向、目標推力方向相互正交，使其在單位電流下獲得較大推力，由電磁力直接驅動，不存在機械摩擦，具有較高的位移分辨率，而且結構簡單、緊湊，易于安裝調試，可用于在微米行程實現納米級定位的超精密加工和半導體制造中。

研發階段/n本發明公開了一種多自由度光學測量系統，可應用于二維小角度（或微位移）的測量。此種系統包括激光發射器、誤差敏感單元、光電接收單元以及信號處理單元。誤差敏感單元包括兩個直角棱鏡（２）、（３）；光電接收單元包括光電接收器件（５）和準直物鏡（４）；測量位移時須把準直物鏡（４）去掉。光電接收器件（５）置于準直物鏡（４）的焦平面上，半導體激光器（１）發出的基準光束經直角棱鏡（３）和直角棱鏡（２）反射后，通過準直物鏡（４）將其光斑成像在光電接收器件（５）的光敏面上，其中半導體激光器（１）和光電接收單元

本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度的

本實用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本實用新型中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度

本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構； 偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動； 俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯 仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并 且，能夠準確

本發明公開了一種便攜式二自由度腕關節康復機器人，包括穿·799·戴在人體小臂外側的手臂架、穿戴在人體手背處的手背架、以及連接兩者的二自由度驅動機構；二自由度驅動機構包括滑動機構，氣動肌肉機構，旋轉關節，主動連桿，從動連桿，通過氣動肌肉的驅動力控制旋轉關節從而使主動連桿、從動連桿帶動手背架實現腕關節的屈伸康復訓練；二自由度驅動機構還包括中心立柱、弧形齒條、圓柱齒輪、導軌固定在所述手背架外側，通過電機驅動圓

本發明公開了一種六自由度主動隔振裝置，具有六自由度隔振 和定位功能。該裝置包括下平臺、上平臺和六條支腿；六條支腿分別 通過固定塊與上平臺及下平臺連接，構成史都華并聯機構；在下平臺 上的三個固定塊的位置形成等邊三角形，在上平臺上的三個固定塊的 位置也形成等邊三角形，六條支腿結構相同，相鄰的兩支腿互相垂直； 各支腿均包括主動執行器和空氣彈簧，主動執行器與空氣彈簧形成并 聯結構，其中空氣彈簧作為被動隔振部件。本發明采用主動和被動隔 振組合方式，可實現超低頻的固有頻率，能對超過固有頻率的振動進 行有效的隔離；能夠實現對六個自由度振動的良好衰減，能夠實現六 自由度的精確定位。 

本發明涉及一種三自由度減振座椅，屬于汽車零件產品設計與制造的技術領域。它 由靠背、座面架、支腿、人字形連接板、弧形連桿、銷軸、減振模塊和底板組成，其中減振 模塊由導向軸、連接導向座、彈簧和阻尼器組成，靠背與座面架固連，座面架下方固定有三 條支腿，每條支腿的下端與弧形連桿相連接，弧形連桿的另一端與減振模塊相連接。減振模 塊包括一個兩自由度減振模塊和兩個單自由度減振模塊，兩自由度減振模塊與前面的支腿相 連接，單自由度減振模塊和后面的兩個支腿相連接，三個減振模塊呈三角形固定在底板上。 本發明結構簡單，能實現座椅在 X、Y、Z 方向三個自由度的減振，從而提高乘坐者的乘坐舒 適度，適用于各種貨車、客車、工程車及轎車。