成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：

近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲

得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,

因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有

現(xiàn)實(shí)意義的。

在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的

應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。

技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：

一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)

節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)；天津大學(xué)科技成果選編

兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大

臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱(chēng)的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)，

該第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，

該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本

項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿(mǎn)足力雅克比方程成立條件，

使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。

應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：

全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車(chē)整車(chē)、汽車(chē)

零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人

聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開(kāi)始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器

人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷(xiāo)量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷(xiāo)售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè)

機(jī)器人銷(xiāo)量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量排名第三位，僅次于日本、

韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為

世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝

卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。

應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè)

技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）：

按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積

和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。

合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。