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本發明提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實現方法，包含以下步驟：A.建立若干功能模塊；B.將openSAFTY協議通過所述功能模塊融合于POWERLINK協議棧中，替換POWERLINK應用層的CANopen協議，在POWERLINK協議上實現openSAFETY的功能安全應用；其中，所述功能模塊包括：安全校驗模塊、參數配置模塊及對象字典映射模塊。本發明針對現有技術中的不足，提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實現方法，使用高速工業以太網Ethernet POWERLINK作為openSAFETY的底層通信協議，從而在POWERLINK協議上實現openSAFETY的功能安全應用。

本發明提供了一種基于Ethernet POWERLINK的時鐘同步方法，應用于Ethernet POWERLINK菊花鏈網絡拓撲結構，采用了主從式結構組織整個時鐘同步系統。本發明針對EPL協議自帶的時鐘同步方法的不足，提出了提高時鐘同步精度的改進方法，采用迭代計算的方法消除了主從站時鐘同步報文往返的路徑延遲。相對于EPL協議自帶的同步方法，本發明的方法對于提高站點之間的時鐘同步精度取得了良好的效果，時鐘同步精度提高了約一個數量級，這對于實現基于EPL的高精度分布式時鐘同步網絡具有重要意義。

本發明公開了一種基于 FPGA 的 POWERLINK 從站幀緩存管理 系統，在 FPGA 內部實現數據數據幀類型檢測模塊、數據數據幀緩存 管理模塊，使用 FPGA 內部塊 RAM 作為幀緩存區，在數據幀接收過 程中由數據幀類型檢測模塊對幀類型進行識別，并將結果傳遞給緩存 管理模塊，緩存管理模塊動態安排存儲結構，使不同類型的幀存放在 RAM 中的不同區域，互不干擾。本發明通過對存儲