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本發(fā)明公開了一種近紅外響應(yīng)主鏈型液晶彈性體及其制備方法，該近紅外響應(yīng)主鏈型液晶彈性體是通過(guò)化學(xué)交聯(lián)的方法制備出來(lái)的，而不是傳統(tǒng)的物理?yè)诫s，從而大大提高了光熱轉(zhuǎn)換效率，幫助形狀記憶材料在近紅外光刺激下做出快速的響應(yīng)。制備方法是結(jié)合了傳統(tǒng)的兩步交聯(lián)法和非環(huán)烯烴易位聚合(ADMET)方法，獲得了具有單疇取向的液晶彈性體薄膜，并能對(duì)近紅外光源做出快速的響應(yīng)。該復(fù)合薄膜是將液晶單體、近紅外響應(yīng)的交聯(lián)劑、釕催化劑部分聚合，拉伸取向，二次交聯(lián)后制備形成的。本發(fā)明材料可用于幫助光熱治療器材和設(shè)備快速地將光能轉(zhuǎn)換成熱能，可以對(duì)近紅外光做出快速的響應(yīng)，此外該材料還具有較好的重物承受能力，能模擬手臂提舉重物的行為。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人 聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開一種基于中位數(shù)準(zhǔn)則的主系統(tǒng)收發(fā)機(jī)間信道增益估計(jì)方法，CT能在不存在主系統(tǒng)到自身之間反饋鏈路的條件下估計(jì)出信道增益，本發(fā)明的方法主要通過(guò)監(jiān)聽(tīng)多個(gè)獨(dú)立SNR，得到多個(gè)獨(dú)立SNR的中位數(shù)，并且利用該中位數(shù)與CG之間的數(shù)學(xué)關(guān)系估計(jì)CG；本發(fā)明的方法具有較低的估計(jì)誤差，因此與傳統(tǒng)的CG估計(jì)方法相比，本發(fā)明具有更低的復(fù)雜度和更好的估計(jì)性能。

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，該平 臺(tái)包括基礎(chǔ)平臺(tái)(3)和負(fù)載平臺(tái)(1)，其特征在于:該平臺(tái)還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過(guò)上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(tái)(1)連接，通過(guò)下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(tái)(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個(gè)，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級(jí)被動(dòng)隔振機(jī)構(gòu)和次級(jí)隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，六個(gè)執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個(gè)執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實(shí) 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

受體-受體型高分子半導(dǎo)體相對(duì)于給體-受體型高分子在實(shí)現(xiàn)n型器件性能上具有更優(yōu)異的電子結(jié)構(gòu)，但由于受體-受體型高分子半導(dǎo)體通常難以合成，因此高性能的n型高分子半導(dǎo)體通常具有交替的給體-受體主鏈結(jié)構(gòu)。而給體單元的引入使得給體-受體型高分子同時(shí)呈現(xiàn)p型性能，因此這類聚合物難以實(shí)現(xiàn)單一n型性能而具有雙極性性能。郭旭崗課題組通過(guò)對(duì)高對(duì)缺電子的雙噻吩酰亞胺單體進(jìn)行錫化，得到了單體BTI-Tin, 該單體具有很高的純度、很小的空間位阻、很高的聚合活性。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹南京固琦分析儀器制造有限公司專業(yè)制造各類螢石分析儀器，白云土分析儀，不銹耐酸鋼分析儀，機(jī)械加工分析儀器，石油機(jī)械分析儀器,模具鋼分析儀，低溫鋼分析儀，合金工具鋼分析儀，鋼軌鋼分析儀，橋梁鋼分析儀，鍋爐鋼分析儀，壓力容器用鋼分析儀，硬化鋼分析儀，切削鋼分析儀，硅鋼船用鋼分析儀，錨鏈鋼分析儀，船用鋼板分析儀，精密合金分析儀，耐蝕合金分析儀，高溫合金分析儀，可鍛鑄鐵分析儀，耐熱鑄鐵分析儀，軋輥用鑄鋼分析儀，低合金結(jié)構(gòu)鋼分析儀，合金彈簧鋼分析儀，高速工具鋼分析儀，滾珠軸承鋼分析儀，可測(cè)定工業(yè)材料中碳、硫、錳、磷、硅、鎳、鉻、鉬、銅、鈦、鋅、釩、鎂、稀土等元素素的含量。儀器測(cè)量范圍廣、精度高，高、中、低檔齊全，并能接受用戶特殊定貨。廣泛應(yīng)用于鋼鐵分析儀器、冶金化驗(yàn)儀器、機(jī)械分析儀器，化工分析儀器、礦山開發(fā)設(shè)備等行業(yè)及質(zhì)量監(jiān)督部門和大專院校。(http://www.gqfxy.com)  025-57357222 13851978239)。

我校萬(wàn)建民院士團(tuán)隊(duì)在植物學(xué)權(quán)威刊物《The Plant Cell》在線出版了題為“GPA5encodes a Rab5a effector required for post-Golgi trafficking of rice storageproteins”的研究成果。 萬(wàn)建民院士團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)了一個(gè)新的谷蛋白后高爾基體分選缺陷突變體gpa5，通過(guò)圖位克隆的方法證實(shí)GPA5編碼一個(gè)具有磷脂結(jié)合能力的植物特有調(diào)控因子。在胚乳細(xì)胞中，GPA5特異分布在致密囊泡外圍。亞細(xì)胞定位分析證實(shí)GPA5的膜定位依賴于前期鑒定的GPA1/Rab5a和GPA2/VPS9a。生化分析進(jìn)一步證實(shí)GPA5可特異與GPA1/Rab5a的激活態(tài)形式互作，表明GPA5可能是GPA1/Rab5a的效應(yīng)子（effector）。后續(xù)的功能研究發(fā)現(xiàn)，GPA5可與栓系復(fù)合體CORVET和含有VAMP727的膜融合復(fù)合體SNARE互作，介導(dǎo)致密囊泡與蛋白貯藏液泡的膜融合，以完成谷蛋白的轉(zhuǎn)運(yùn)。 萬(wàn)建民院士團(tuán)隊(duì)以解析水稻谷蛋白合成、轉(zhuǎn)運(yùn)和沉積的分子網(wǎng)絡(luò)途徑為目標(biāo)，長(zhǎng)期致力于稻米蛋白品質(zhì)改良的分子遺傳基礎(chǔ)研究。本研究是該團(tuán)隊(duì)在《植物細(xì)胞（The Plant Cell）》和《分子植物（Molecular Plant）》等雜志相繼報(bào)道GPA1/Rab5a, GPA2/VPS9a,GPA3和GPA4/Got1B調(diào)控谷蛋白分選后，在稻米蛋白品質(zhì)形成的分子機(jī)理研究中取得的又一重要進(jìn)展，進(jìn)一步豐富了人們對(duì)谷蛋白轉(zhuǎn)運(yùn)分子網(wǎng)絡(luò)途徑的認(rèn)識(shí)，為稻米蛋白品質(zhì)的改良奠定了理論基礎(chǔ)。

枇杷葉是一種傳統(tǒng)中藥，含有多種活性成分。為了研究枇杷葉化學(xué)成分的結(jié)構(gòu)及藥理活性，本技術(shù)對(duì)枇杷葉進(jìn)行提取分離，鑒定所得成分的結(jié)構(gòu)，并且檢測(cè)部分化學(xué)成分的抗腫瘤活性。分離鑒定：枇杷干燥葉經(jīng)過(guò)90%乙醇回流提取后，濃縮提取液，逐次萃取濃縮液，分別進(jìn)行分離純化，結(jié)果從枇杷葉乙醇提取物中分離到15個(gè)化合物。依據(jù)理化性質(zhì)和波譜數(shù)據(jù)鑒定所得化合物為：烏蘇酸(1)、薔薇酸(2)、2α,3α,19α-三羥基-12-烯-28-齊墩果酸(3)、齊墩果酸(4)、2α,19α-二羥基-3-羰基-12-烯-28-烏蘇酸(5)、2α,3β,13β-三羥基-11-烯-28-烏蘇酸(6)、2α-羥基白樺脂酸甲酯(7)、科羅索酸甲酯(8)、烏蘇醇(9)、科羅索酸(10)、β-谷甾醇(11)、2α,3α,19α,23-四羥基齊墩果酸(12)、正二十一烷醇(13)、2α,3β,19α,23-四羥基-12-雙鍵-28-O-β-D葡萄糖烏蘇苷(14)、槲皮素(15)。化合物6、7、9、12、13和14首次從枇杷屬植物中分離得到。抗腫瘤活性實(shí)驗(yàn)：本技術(shù)利用MTT法、CCK-8試劑盒檢測(cè)法來(lái)檢測(cè)枇杷提取物對(duì)癌細(xì)胞的抑制率。結(jié)果發(fā)現(xiàn)化合物1、10和混合物在體外對(duì)PC-3細(xì)胞具有很好的抑制率，化合物4和12對(duì)PC-3有一定的抑制作用。化合物1和10在體外都對(duì)B16-F10細(xì)胞有抑制作用。再用酶聯(lián)免疫的二位點(diǎn)一步法來(lái)檢測(cè)三萜對(duì)B16-F10小鼠黑色素瘤分泌INF-γ、TNF-α的影響，研究三萜對(duì)腫瘤細(xì)胞產(chǎn)生抑制作用的機(jī)理，但發(fā)現(xiàn)INF-γ、INF-α的分泌量沒(méi)有增加。