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在全世界范圍內交通擁擠日益嚴峻，各國爭相大力推廣和實施公交優先的大背景下， 公交信號優先控制核心軟件的研發具有重要的應用價值和廣闊的市場前景。然而到目前 為止，包括 SCOOT、SCATS 等著名的交通控制系統在內，我國的交通控制實際中尚沒有 實現公交優先控制的功能。公交信號優先涉及到控制系統的設計、控制策略的優化、控 制模型的求解以及社會交通流和公共交通流效益的均衡等多方面的內容。特別是在我國 公交系統流量大，網絡復雜，可靠性差和背景交通擁擠嚴重，對信號協調要求較高等一 系列特征下，國外的相關交通控制軟件并不能在國內的應用中有效提供公交優先控制功 能。 本軟件以系統完備的公交優先控制理論體系為支撐，融合了已有的技術成果和前沿 的理論研究。軟件運用先進的計算機和信息技術，并且面向中國城市交通狀況和公交系 統特征，提供離線優化計算和在線優化計算的兩類公交優先控制功能，分別對應了被動 優先和主動優先兩種優先控制策略。軟件能根據實時采集的公交車輛與社會車輛的狀態 信息，結合公交調度運營系統，優化調整并輸出考慮公交優先的最優配時方案。軟件不 僅能單獨運行執行離線計算，還能夠以嵌入式或者一體化的形式運行于城市交通控制系 統內部，進行在線優化。軟件的應用能夠顯著提高公交系統的運行速度，增強系統的可 靠性，進而實現公交系統整體運輸效率和服務水平的提升。 

通過在公交車相關位置安裝各種傳感器安裝，建立公交車環境感知系統。根據環境感知系統信息，結合 GPS 導航數據，根據本車自身行駛狀態并結合規劃路徑，利用深度學習訓練的駕駛模型計算出車控數據，作出準確的行駛路徑規劃。

?  成果簡介：為實施北京市2008年“綠色奧運、科技奧運”承諾，響應北京市“科技奧運行動”計劃，作為科技部“十五”863電動汽車重大專項和北京市“科技奧運”電動汽車重大專項純電動客車課題承擔單位，北京理工大學與北京市京華客車有限責任公司(原北京市客車總廠)聯合開發了“京華牌”BK6120EV型純電動低地板公交車，整車采用了600Ah的鋰離子動力電池組、中科院電工所研制的交流驅動系統和株洲時代集團研制的交流驅動系統、北京理工大學開發的兩檔行星變速箱技術和整車多能源綜合控制系統以及

成果概述：   基于人工智能技術，對來自全市公交車輛的車載視頻進行分析，實時計算出這些公交車量的實際承運人數目，提供給上海市公交中心數據分析平臺。基于現有公交車載一體機的攝像系統獲取的車內運行的實時視頻信息，運用物聯網通信技術（4G、5G、LORA）匯集來自當前運行的公交車輛的當前視頻圖片，利用基于GPU云并行計算分析支撐技術，實現了基于人工智能技術的大規模公交車輛乘客數目狀態的實時分析方法，實現了支持上萬臺公交車輛乘客數目的實時評估的能力，構建了超大規模數據庫，對接上海交通數據中心，提供實時的全市公交車輛運行乘客狀態的大規模采集分析系統。目前已經在上海逐步展開應用。“公交視頻智能分析系統”已經率先在99路成功試點。支持整個上海市約有1萬3千余輛公交車，若想在整個大城市推廣這一系統，那么至少要實時處理2萬至3萬個車載攝像頭的“海量”信息，利用傳統的視頻分析技術根本無法實現。陳慶奎教授團隊的“視頻圖像實時分析技術”，該技術曾獲得過2項國家自然科學基金的支持、10余項國家發明專利授權、2項上海技術發明獎。目前，國內包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報導此上海十大惠民應用。 知識產權情況：申請2項發明專利。 技術的成熟度:    陳慶奎教授團隊的“視頻圖像實時分析技術”，該技術曾獲得過2項國家自然科學基金的支持、10余項國家發明專利授權、2項上海技術發明獎。目前，國內包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報導此上海十大惠民應用。 相關技術指標：   支持整個上海市約有1萬3千余輛公交車，若想在整個大城市推廣這一系統，那么至少要實時處理2萬至3萬個車載攝像頭的“海量”信息，利用傳統的視頻分析技術根本無法實現。精度達95%。 技術創新點： 1、大規模視頻信息匯集系統； 2、公交車輛視頻圖片預處理系統； 3、基于人工智能技術的公交車運行乘客數目計算模型； 4、基于多攝像源信息的車輛乘客數目評估系統； 5、基于物聯通信的大規模信息匯集系統； 7、基于GPU集群的大規模視頻特征計算技術； 8、基于GPU集群的深度神經網絡大規模視頻特征識別系統； 9、超大規模數據庫系統實現。 知識產權情況： 申請2項發明專利。 技術的成熟度:    陳慶奎教授團隊的“視頻圖像實時分析技術”，該技術曾獲得過2項國家自然科學基金的支持、10余項國家發明專利授權、2項上海技術發明獎。目前，國內包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報導此上海十大惠民應用。

為實施北京市2008年“綠色奧運、科技奧運”承諾，響應北京市“科技奧運行動”計劃，作為科技部“十五”863電動汽車重大專項和北京市“科技奧運”電動汽車重大專項純電動客車課題承擔單位，北京理工大學與北京市京華客車有限責任公司(原北京市客車總廠)聯合開發了“京華牌”BK6120EV型純電動低地板公交車，整車采用了600Ah的鋰離子動力電池組、中科院電工所研制的交流驅動系統和株洲時代集團研制的交流驅動系統、北京理工大學開發的兩檔行星變速箱技術和整車多能源綜合控制系統以及專用低地板公交車底盤、節能型電動空調系統等。BK6120EV于2003年4月試制完成，2003年7月在交通部通縣試車場完成了5000km可靠性考核和全部型式認證試驗，試驗結果表明整車最高車速80km/h，最大爬坡度20％,0～60km/h加速時間30s，一次充電續駛里程210km，而且整車行駛噪音低、零排放，安裝的空氣懸掛系統，無障礙乘車系統等極大地方便了乘客、節省了上下車時間，非常適合市內交通使用。

針對問題：當前公交 IC 卡均為不記名、離線消費方式，一旦卡 片丟失，拾卡者可繼續持此卡消費，即使掛失，卡內余額無法追回。解決方案：增加可隨身攜帶的小型射頻身份識別（RFID）標簽， 與公交 IC 卡綁定，刷卡時兩卡必須同時被識別，才能消費，因此提 高了安全性。 特色：該模式亦思路新穎，結構簡單，可推廣到其它小額、快捷 的消費場合，安全性好，成本可控，具有很廣闊的應用前景。此技術 還可以根據需要設計應用于智能暖氣系統和智能家居、智能節能系統

本項目受成都市市政公用局委托，由西南交通大學交通運輸學院、成都市市政局、成都市公交集團公司共同完成。本次規劃在人口出行調查和公交客流調查資料、線路調查資料以及城市主要街道斷面調查資料處理分析的基礎上，建立了動態信息數據庫，并自行開發了公交規劃系統軟件，為本次成都市公交優先專用道規劃搭建了信息平臺。公交優先專用道規劃充分結合成都市城市空間發展格局變化、成都市目前城市公共交通水平、城市居民公交出行流量以及成都市各主要路段的交通流量、城市道路基礎設施狀況，提出成都市實施公交優先專用道規劃的標準，制定了成都市公交優先專用道規劃和不同階段實施方案。為成都市今后城市共交通的發展方提供了依據。 隨著城市經濟的發展，城市交通問題日趨嚴重。造成城市道路交通問題的主要原因是城市路網建設不能滿足城市交通需求增長的要求；城市交通結構不合理。建立公共汽車優先通行系統是解決城市交通問題的關鍵。發現絕大多數城市僅僅實在路口、路段上實施公交優先技術，尚未從路網角度對公交優先通行進行研究，也沒有提出設置公交專用道的標準。本規劃給了同了公交專用道、公交專用進口道及港灣式停靠站設置方法，給出了公交優先通行網絡進行系統規劃的方法以及評價指標。為今后城市設置公交優先通行網絡進行系統提供了依據。

提高城市共交通服務水平已迫在眉睫。公交到站時間預測及其信息服務系統對于改 善公交服務具有極其重要的實用價值。本系統是上海科學技術委員會重大項目“基于網 格技術的上海市綜合交通信息服務示范系統及其關鍵技術研究”的重要成果之一，基于 GPS 的公交車輛監控調度系統的原始定位數據，采用歷史數據與實時數據結合的方法， 進行公交車輛到站時間的預測，并通過發布模塊接口輸出，傳輸給 Web 頁面、公交電子 站牌或其它多種信息終端顯示。本成果是面向公交公眾出行者、公交企業（運營調度、 計劃編制）、信息服務提供商（電子站牌、移動電視等多媒體）等，實現預測線路靜態 數據、動態數據的管理與維護，分時段、分路段的公交行程車速/行程時間統計與分析， 公交車輛到站距離預測和到站時間預測的功能。目前已經在上海、蘇州、柳州等城市進 行了測試和初步應用。 

成果提出了面向實際運營需求的智能駕駛導航控制方法，突破了車輛跟蹤控制強依賴于模型的技術瓶頸，提升了大慣性車輛系統的跟蹤控制品質，為智能駕駛導航控制技術應用提供理論依據。 提出了一種大慣性電動客車的智能駕駛橫縱向解耦控制方法，提升了大慣性客車無人駕駛環境下跟蹤期望軌跡的控制精度，優化了控制結構，有效克服了其大慣性和滯后性，改善了大慣性無人駕駛客車控制的響應速度和跟蹤效果；提出了一種基于前后軸融合參考的自主招車導航及控制方法，增加了對長軸距車輛的精準控制，提高了車輛導航控制的精度。