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工業控制系統的功能安全與信息安全實時協調控制方法
本發明公開了一種工業控制系統的功能安全與信息安全實時協調控制方法，首先建立系統模型，包括工業控制系統功能支撐模型、安全相關任務與功能間映射關系模型、安全相關任務評價模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務與信息安全任務之間可能存在的沖突或矛盾；按照預設的沖突協調規則獲取無沖突安全相關任務集；根據系統功能性任務集和無沖突安全相關任務集，確定全局任務集；基于全局任務集構建基于 DAG 的任務圖；并將風險作為約束條件、將全局任
華中科技大學
2021-04-14
一種具備直流潮流與短路控制的復合裝置及其控制方法
一種直流電網用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復合裝置及其控制方法，復合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對耦合電感、四個開關管、四個二極管和兩個電容；短路控制裝置，其包括兩個高壓快速機械開關、三個避雷器和三個開關管。所述第一電容作為第一可調電壓源串聯在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調電壓源串聯在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機械開關
東南大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
仿人雙足機器人步態切換控制系統及控制方法
本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學
2021-04-13
畜產品、食品和飼料中種源鑒定及外源成分快速檢測關鍵技術
已有樣品/n該成果屬于可食動物產品轉基因成分檢測領域，具體涉及一種牛奶中α-乳清蛋白篩查試紙條及制備方法與應用，本發明與免疫膠體金技術有關。公開了一種用于快速檢測轉人α-乳清蛋白基因牛奶的免疫膠體金試紙條，在試紙條的PVC背襯上按順序依次粘附有樣品墊、結合墊、硝酸纖維素膜、吸水墊；結合墊上包被有抗hLALBA抗體-膠體金標記物，通過hLALBA免疫小鼠制備得到雜交瘤細胞株LB-001(保藏號為CCTCC?NO：C2014157)，利用腹水法大量制得單抗；在硝酸纖維素膜上分別包被有hLALBA蛋白構成的檢測線和山羊抗兔IgG的質控線。本發明的試紙條特異性強，操作簡便，檢測快速。
華中農業大學
2021-04-11
畜產品、食品和飼料中種源鑒定及外源成分快速檢測關鍵技術
已有樣品/n該成果屬于可食動物產品轉基因成分檢測領域，具體涉及一種牛奶中α-乳清蛋白篩查試紙條及制備方法與應用，本發明與免疫膠體金技術有關。公開了一種用于快速檢測轉人α-乳清蛋白基因牛奶的免疫膠體金試紙條，在試紙條的PVC背襯上按順序依次粘附有樣品墊、結合墊、硝酸纖維素膜、吸水墊；結合墊上包被有抗hLALBA抗體-膠體金標記物，通過hLALBA免疫小鼠制備得到雜交瘤細胞株LB-001(保藏號為CCTCC?NO：C2014157)，利用腹水法大量制得單抗；在硝酸纖維素膜上分別包被有hLALBA蛋白構成
華中農業大學
2021-01-12
風浪互補液壓傳動發電裝置及其控制方法
本發明公開了一種風浪互補液壓傳動發電裝置及其控制方法。風浪互補液壓傳動發電裝置，包括風能捕能裝置、波浪能捕能裝置，風能捕能裝置的輸出管路連接并聯的第一變量液壓泵和第一液壓馬達，波浪能捕能裝置的輸出管路連接并聯的第二變量液壓泵和第二液壓馬達，單向閥A的輸出管路與單向閥B的輸出管路合并后連接第三液壓馬達，第三液壓馬達的輸出軸連接發電機，發電機的輸出軸連接負載；第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器采集的信號均傳輸給控制器，控制器發出第一變量液壓泵的排量控制信號以及第二變量液壓泵的排量控制信號。本發明可以實現風能捕能裝置液壓管路、波浪能捕能裝置液壓管路、負載液壓管路壓力的實時精確匹配。
浙江大學
2021-04-11
一種直流保護系統及其控制方法
本發明公開了一種直流保護系統及其控制方法，包括直流保護器、斷路器、直流母線和直流負載，直流保護器通過斷路器與直流母線連接，直流保護器與直流負載連接，直流保護器無線通信連接有調度中心服務器，直流保護器包括保護控制模塊、功率模塊、監測模塊、報警顯示模塊和通信模塊，功率模塊包括隔離模塊、旁路模塊和電池供電模塊，保護控制模塊分別與功率模塊、監測模塊、報警顯示模塊和通信模塊連接，隔離模塊與旁路模塊并聯，所述電池供電模塊與隔離模塊連接；本發明避免了直流負載向直流母線注入交流分量，當直流母線發生故障時，可以通過蓄電池供電，減少了直流負載斷電的可能性，提高了直流系統的穩定性。
東南大學
2021-04-11
碳納米管的結構控制制備方法
由于高溫下催化劑的聚集和失活，無法獲得高密度碳管水平陣列，就提出了“特洛伊”催化劑的概念，解決了催化劑聚集的難題，實現了密度高達 130 根 / 微米（局部大于 170 ）碳管水平陣列的生長（ Nat. Commun. , 2015, 6, 6099 ）。為了進一步實現碳納米管的結構控制，他們發展了雙金屬催化劑（ J. Am. Chem. Soc. , 2015, 137, 1012 ）、半導體氧化物催化劑（ Nano Lett. , 2015, 15, 403 ）和碳化物催化劑（ J. Am. Chem. Soc. , 2015, 137, 8904 ），實現了不同結構碳納米管的控制生長。通過對生長的過程的調控，實現了密度大于 100 根 / 微米半導體含量大于 90% 的碳管陣列的生長（ J. Am. Chem. Soc. , 2016, 138, 6727 ）和小管徑陣列單壁碳納米管的生長（ J. Am. Chem. Soc. , 2016, 138, 12723 ）。
北京大學
2021-04-11