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1.痛點(diǎn)問題 隨著圖在各領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對(duì)圖上相關(guān)高效查詢方法的需求也與日俱增，特別是在社交網(wǎng)絡(luò)、金融、電商、安全和航天等眾多領(lǐng)域具有重要作用的子圖匹配查詢。 然而，現(xiàn)有子圖匹配方法在實(shí)際使用中速度均較慢，當(dāng)數(shù)據(jù)量較大時(shí)，現(xiàn)有方法的時(shí)間開銷巨大，難以滿足具體匹配過程中的時(shí)效性需求。同時(shí)，這些方法沒有充分利用圖數(shù)據(jù)的本質(zhì)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行剪枝，在運(yùn)行效率上仍有較大的改進(jìn)空間。 2.解決方案 本技術(shù)提出一種基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的子圖匹配方法，基于社區(qū)結(jié)構(gòu)在匹配過程中進(jìn)行剪枝從而加快子圖匹配的速度。流程圖如圖1所示。 圖1 本技術(shù)子圖匹配計(jì)算流程 首先，本技術(shù)識(shí)別數(shù)據(jù)圖中的社區(qū)結(jié)構(gòu)，將數(shù)據(jù)圖劃分為若干“內(nèi)部緊密關(guān)聯(lián)、相互之間連接松散”的社區(qū)。接著，基于社區(qū)結(jié)構(gòu)，提出三種優(yōu)化策略對(duì)子圖匹配過程進(jìn)行優(yōu)化，并實(shí)現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)。 具體地，這三種優(yōu)化策略包括兩階段破對(duì)稱策略、基于社區(qū)路徑的剪枝策略和基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的邊界剪枝策略。其中，兩階段破對(duì)稱策略利用模式圖中的自同構(gòu)映射，根據(jù)已得到的若干匹配結(jié)果推斷出新的匹配結(jié)果，從而減少匹配過程中的計(jì)算量；基于社區(qū)路徑的剪枝策略根據(jù)數(shù)據(jù)圖中的跨社區(qū)的路徑構(gòu)建索引，在匹配過程中提前發(fā)現(xiàn)無(wú)法產(chǎn)生匹配結(jié)果的匹配嘗試，減少匹配開銷；基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的邊界剪枝則考慮各社區(qū)的邊界節(jié)點(diǎn)，即那些和其他社區(qū)的節(jié)點(diǎn)間有邊關(guān)聯(lián)的節(jié)點(diǎn)，根據(jù)邊界節(jié)點(diǎn)的鄰居情況進(jìn)行剪枝，減小搜索空間，加快子圖匹配速度。 基于上述優(yōu)化策略，本技術(shù)提出的基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的高效子圖匹配方法能根據(jù)給出的數(shù)據(jù)圖和模式圖快速返回子圖匹配結(jié)果。該技術(shù)可以作為模塊嵌入金融、電商和航天等已有軟件系統(tǒng)，也可作為單獨(dú)軟件工具并支持二次開發(fā)。 3.合作需求 1）應(yīng)用場(chǎng)景：在圖數(shù)據(jù)中快速查找滿足某種特定結(jié)構(gòu)的子圖結(jié)構(gòu)，進(jìn)而作為查詢結(jié)果返回或用于后續(xù)深入分析。可用于包括但不限于社交網(wǎng)絡(luò)、金融、電商、安全和航天等眾多場(chǎng)景中。 2）資源對(duì)接：對(duì)圖查詢、圖分析有需求且對(duì)其高效性有要求的個(gè)人、單位和企業(yè)等。

1、參照典型人體標(biāo)本及國(guó)內(nèi)外經(jīng)典權(quán)威教材及圖譜制作，如人衛(wèi)出版社丁文龍主編的《系統(tǒng)解剖學(xué)》、人衛(wèi)出版社南京醫(yī)學(xué)院主編的《人體解剖學(xué)圖譜》、江蘇科學(xué)技術(shù)出版社姜同喻編著的《連續(xù)層次解剖圖譜》、山東科學(xué)技術(shù)出版社丁自海主譯《格式解剖學(xué)》、廣東科技出版社胡耀民主編的《人體解剖學(xué)標(biāo)本彩色圖譜》等，造型自然準(zhǔn)確、顏色自然，滿足教學(xué)需要；

本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡(jiǎn)潔明確。本發(fā)明是檢測(cè)到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對(duì)機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼 體、傳動(dòng)軸；所述缸體內(nèi)設(shè)置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設(shè)置多排吸、排油口； 所述殼體將配流盤的多個(gè)排油口連通接入一個(gè)出油口，將配流盤的多個(gè)吸油口連通接入一個(gè) 進(jìn)油口。所述斜盤包含多個(gè)呈層次設(shè)置的臺(tái)階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設(shè) 置；每一層所述的斜面上均設(shè)有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對(duì)應(yīng)缸 體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)柱塞泵高速高壓運(yùn)轉(zhuǎn)下，保 持軸向柱塞泵關(guān)鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時(shí)，可以在不明顯增大 軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實(shí)現(xiàn)大排量。 

本項(xiàng)目深入分析了日常生活中暈車暈船等暈動(dòng)病的發(fā)病原因，開創(chuàng)性地從體感和視覺兩個(gè)方面對(duì)暈動(dòng)病進(jìn)行預(yù)防和緩解。通過設(shè)計(jì)一種基于自動(dòng)控制技術(shù)和圖像處理技術(shù)的嵌入式防暈動(dòng)平衡系統(tǒng)，以Intel Galileo和Bay Trail平臺(tái)為核心，同時(shí)控制三自由度平臺(tái)的平衡和穩(wěn)定攝像頭采集的圖像，實(shí)現(xiàn)了體感和視覺的雙平衡，從而屏蔽了外界傾斜和晃動(dòng)對(duì)乘客的影響。在一定程度上避免了暈動(dòng)病的發(fā)生，更為乘客帶來(lái)了娛樂舒適、豐富多彩的旅行體驗(yàn)。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼體、傳動(dòng)軸；所述缸體內(nèi)設(shè)置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設(shè)置多排吸、排油口；所述殼體將配流盤的多個(gè)排油口連通接入一個(gè)出油口，將配流盤的多個(gè)吸油口連通接入一個(gè)進(jìn)油口。所述斜盤包含多個(gè)呈層次設(shè)置的臺(tái)階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設(shè)置；每一層所述的斜面上均設(shè)有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對(duì)應(yīng)缸體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)柱塞泵高速高壓運(yùn)轉(zhuǎn)下，保持軸向柱塞泵關(guān)鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時(shí)，可以在不明顯增大軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實(shí)現(xiàn)大排量。

本發(fā)明相對(duì)于傳統(tǒng)的OFDM系統(tǒng)發(fā)射機(jī)模型，添加了一個(gè)N點(diǎn)IDFT運(yùn)算，不需要太多額外的復(fù)雜度和硬件開銷。相對(duì)于傳統(tǒng)的OFDM，本發(fā)明大大降低了發(fā)送信號(hào)的PAPR，使發(fā)送信號(hào)功率分配更加均勻，降低了發(fā)射機(jī)功放的設(shè)計(jì)難度。本發(fā)明提出對(duì)添加Nzero個(gè)0后的N維信號(hào)進(jìn)行CI擴(kuò)展，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)直接對(duì)N-Nzero調(diào)制符號(hào)進(jìn)行CI擴(kuò)展，保持了子載波的正交性，使得發(fā)射信號(hào)的PAPR獲得了進(jìn)一步的降低。

本發(fā)明公開了一種基于重復(fù)子結(jié)構(gòu)的復(fù)合材料有限元建模方法，包括以下步驟：建立復(fù)合材料精細(xì)化的多組分單胞有限元模型；基于上述精細(xì)化的多組分單胞有限元模型，建立復(fù)合材料重復(fù)子結(jié)構(gòu)模型；對(duì)重復(fù)子結(jié)構(gòu)進(jìn)行縮聚，然后將特征矩陣裝配到單胞殘余結(jié)構(gòu)，得到全復(fù)合材料分析模型；此方法在保證計(jì)算精度的同時(shí)簡(jiǎn)化了復(fù)合材料精細(xì)化建模工程，極大的提高建模效率，具有十分重要的工程意義。

本實(shí)用新型公開了一種懸式絕緣子在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括：應(yīng)力監(jiān)測(cè)裝置、污穢檢測(cè)裝置和導(dǎo)線風(fēng)偏 監(jiān)測(cè)裝置，用來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)瓷柱式絕緣子的應(yīng)力數(shù)據(jù)、污穢數(shù)據(jù)和導(dǎo)線風(fēng)偏數(shù)據(jù)；應(yīng)力監(jiān)測(cè)裝置、污穢檢 測(cè)裝置和導(dǎo)線風(fēng)偏監(jiān)測(cè)裝置的輸出均連接 A/D 轉(zhuǎn)換電路，A/D 轉(zhuǎn)換電路的輸出連接數(shù)字處理電路，數(shù)字 處理電路用來(lái)將 A/D 轉(zhuǎn)換電路輸出的數(shù)字信號(hào)遠(yuǎn)距離傳輸?shù)揭苿?dòng)終端；移動(dòng)終端連接數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；太陽(yáng) 能電池用來(lái)供電；控制電路與應(yīng)力監(jiān)測(cè)裝置、污穢檢測(cè)裝置、導(dǎo)線風(fēng)偏監(jiān)測(cè)裝置、A/D 轉(zhuǎn)換電路、數(shù)字 處理電路和移動(dòng)終端均相連。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)高壓輸電線路上瓷柱式絕緣子的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，從而及 時(shí)發(fā)現(xiàn)并排除絕緣子的安全隱患。