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本發明公開了一種采用正負剛度并聯的主被動復合隔振器，其 包括:基礎平臺(10)和負載平臺(30);被動隔振單元，沿其第一方向設 有正剛度的空氣彈簧(20)和負剛度可調的磁負剛度機構(28)，從而降低第一方向的固有頻率，第二方向設有剛度可調的正剛度片彈簧和負剛 度的倒立擺，從而降低第二方向的固有頻率;以及主動隔振單元，其 布置在所述被動隔振單元的外側，上端與所述負載平臺(30)鏈接，下端 與所述基礎平臺(10)鏈接，所述主動隔振單元包括位移傳感器、速度傳 感器、比例壓力閥和音圈電機，所述音圈電機用于對

一種小麥圓盤耙垂直滅茬精播鎮壓一體機械，屬于農業機械技術領域，包括機架、牽引裝置、圓盤耙片、柵條單元、精播裝置和鎮壓裝置，圓盤耙片通過圓盤耙片固定軸安裝在機架前下方的中部，圓盤耙片具有在轉動過程中進行垂直滅茬劃溝作業的鋸齒斜刃口，所述精播裝置包括小麥種箱、排種器、播種管，小麥種箱與播種管相連接，小麥種子從播種管中帶出，所述鎮壓裝置，包括鎮壓彈簧、覆土板、鎮壓輪，覆土板設置在播種管后方，鎮壓輪固定連接在機架尾部，鎮壓彈簧通過鎮壓彈簧傳動軸傳動連接在機架上。本機械可一次性完成滅茬劃溝、小麥播種、覆土鎮壓農藝，將過去的分別作業改變為一次性完成，節約人力、物力及耕作投入。

本發明公開了一種 SDN 環境下的源端可控組播數據傳輸方法及 系統。本發明包括：發送端執行數據發送，自主指定接收端主機的集 合，更靈活地控制數據傳輸，提高了數據接收的安全性；控制器完成 數據控制服務，基于全局網絡拓撲視圖，對數據轉發路徑生成、數據 傳輸等過程，進行集中控制；接收端完成數據接收，不同于傳統網絡 中的組播成員程序，不需要與網絡中間設備進行頻繁的通告，只與控 制器進行至多 2 次簡單通信，其他時間只是等待或

可以量產/n成果簡介：本研究采用分子標記技術與經典生物學方法相結合，系統選育研究了香菇、黑木耳栽培種質資源遺傳特異性，從全國81個試驗材料中篩選出適于湖北省香菇、黑木耳、雙孢蘑菇等食用菌不同栽培模式的優良菌株6個。選育出適宜湖北省栽培的香菇品種7個、黑木耳品種4個、雙孢蘑菇品種2個，其中香菇“華香5號”和黑木耳“單片5號”通過了全國食用菌新品種認定。對湖北省主栽品種進行了菌株提純復壯研究，恢復了菌株原有的優良特性。對湖北省香菇、黑木耳和雙孢蘑菇栽培技術模式進行了集成和規范化研究，并進行了大面積的示范

1. 痛點問題 可靠性是主接線的重要指標之一，發電廠或變電站電氣主接線可靠性水平對于電力系統整體的可靠性水平具有決定性影響。另一方面，主接線可靠性與經濟性是相互矛盾的一對指標，主接線可靠性水平設計應結合其在電力系統中的應用場景和定位綜合確定，不能一味追求高可靠性而忽略經濟性。因此，對發電廠及變電站電氣主接線可靠性進行量化分析，對于主接線方案技術經濟綜合比選具有重要意義。目前國內成熟的電氣主接線可靠性評估工具較少，設計院在主接線方案比選中，對于可靠性評估往往采取定性評估，缺乏科學定量的分析工具指導主接線方案的優化比選。 2. 解決方案 本產品SSRE－TH（Station and Substation Reliability Evaluation - Tsinghua University）是由清華大學電機系開發的用于發電廠/變電所電氣主接線可靠性的評估軟件。該軟件能夠對發電廠的各種電氣主接線方案進行可靠性及經濟性評估；同時，通過計算條件的改變，也能夠對變電站的電氣主接線進行可靠性及經濟性評估。這樣，大大提高了軟件的使用范圍。 可靠性指標包括各種狀態下的故障概率、故障頻率、故障平均停電時間、期望故障受阻電力、期望故障受阻電能。本軟件包括兩個部分，其一是主接線的相關信息數據輸入部分，其二是可靠性及經濟性指標計算部分。其中，主接線原始數據通過ACCESS數據庫輸入。計算部分包括可靠性評估計算選項的選擇，可靠性指標計算和經濟性指標計算。 本軟件的主要特點是： 1.用戶界面友好，操作簡單。一旦用戶輸入電氣主接線的原始數據，并確定好計算條件，就可以通過簡單的菜單操作完成可靠性和經濟性指標的計算。整個評估過程不需要用戶干預。所有計算并顯示出來的結果，用戶均可以方便地存儲下來。 2.通用性強。本軟件可適用于各種規模和電壓等級的發電廠的電氣主接線的可靠性評估；同時，軟件設置了切換選項，同時適用于變電站的電氣主接線可靠性評估。 3.可維護性強。軟件按照軟件工程規范進行開發，開發過程步驟明確，文檔齊全，原程序結構明晰，可讀性強。 4.可靠性高。軟件有較大的容錯性和自檢能力，充分考慮到了用戶的誤操作、意外干擾及交互式輸入數據范圍越界等因素，提供警告對話框以減少人為錯誤引起的程序出錯，保證軟件正常運行。 5.可擴展性好。本軟件預留了接口，可以根據實際需要進行擴充。 合作需求 本產品的應用場景較為清晰，合作需要主要包括孵化資源和資源對接。本產品目前具有一定升級優化的需求，如本產品在使用過程中，需要根據主接線結構編制數據庫文件，該過程需要對軟件數據庫的編制規則較為了解，否則容易出錯，且軟件一般不會提醒錯誤原因，對初步使用軟件的人員帶來了一定的困擾。為了提高軟件的使用體驗，可基于當前軟件版本進行升級開發，實現主接線的圖形化編制和可靠性計算，則會顯著降低軟件的使用難度，因此，團隊需要產品優化和進一步開發所需要的資金。另一方面，團隊需要更加廣泛的資源對接，各省份從事發電廠及變電站電氣主接線設計的相關公司均為潛在客戶，如各大設計院、電氣咨詢公司、電網公司經研院等。

本發明公開了一種近紅外響應主鏈型液晶彈性體及其制備方法，該近紅外響應主鏈型液晶彈性體是通過化學交聯的方法制備出來的，而不是傳統的物理摻雜，從而大大提高了光熱轉換效率，幫助形狀記憶材料在近紅外光刺激下做出快速的響應。制備方法是結合了傳統的兩步交聯法和非環烯烴易位聚合(ADMET)方法，獲得了具有單疇取向的液晶彈性體薄膜，并能對近紅外光源做出快速的響應。該復合薄膜是將液晶單體、近紅外響應的交聯劑、釕催化劑部分聚合，拉伸取向，二次交聯后制備形成的。本發明材料可用于幫助光熱治療器材和設備快速地將光能轉換成熱能，可以對近紅外光做出快速的響應，此外該材料還具有較好的重物承受能力，能模擬手臂提舉重物的行為。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規?？梢暺髽I的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本發明公開一種基于中位數準則的主系統收發機間信道增益估計方法，CT能在不存在主系統到自身之間反饋鏈路的條件下估計出信道增益，本發明的方法主要通過監聽多個獨立SNR，得到多個獨立SNR的中位數，并且利用該中位數與CG之間的數學關系估計CG；本發明的方法具有較低的估計誤差，因此與傳統的CG估計方法相比，本發明具有更低的復雜度和更好的估計性能。