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利用圓錐擺測(cè)量重力加速度的方法涉及物理參數(shù)的測(cè)定領(lǐng)域，是測(cè)量重力加速度一種新方法。技術(shù)方案是：?jiǎn)螖[的擺線長(zhǎng)度為L(zhǎng)，擺球的半徑為r，擺線所在的擺球的直徑方向、與擺線相對(duì)的另一側(cè)固定一個(gè)長(zhǎng)度為a的半硬質(zhì)塑料薄片；轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)單擺擺球做圓周運(yùn)動(dòng)，測(cè)量擺線與豎直方向的夾角θ以及擺球的擺動(dòng)周期T，從而重力加速度g=(2pi/T)2*L’cosθ，其中，pi=3.1415926。有益效果是：提出一種重力加速度的測(cè)量新方法；引導(dǎo)學(xué)生正確認(rèn)識(shí)誤差；相對(duì)于單擺擺角振幅因空氣阻力而逐漸減少而言，本發(fā)明受電機(jī)的驅(qū)使，能夠保證以恒定速度穩(wěn)定運(yùn)行；單擺的周期公式是一種近似，要求擺角在5度之內(nèi)，本發(fā)明無(wú)此要求。

本發(fā)明公開(kāi)了一種具有磁浮重力平衡功能的音圈電機(jī)，包括芯軸、螺母、第一定子磁鋼、動(dòng)子支架、第一動(dòng)子磁鋼、音圈支架、音圈、第二動(dòng)子磁鋼、第二定子磁鋼和外殼。定子磁鋼充磁方向?yàn)檩S向，動(dòng)子磁鋼充磁方向?yàn)檩椣颉?dòng)子磁鋼位于定子磁鋼之間，產(chǎn)生穩(wěn)定的軸向推力；音圈位于兩個(gè)動(dòng)子磁鋼之間，調(diào)節(jié)軸向推力大小。本發(fā)明充分利用磁鋼之間的相互作用力和動(dòng)子磁鋼之間的勻強(qiáng)磁場(chǎng)，電機(jī)結(jié)構(gòu)緊密，能夠平衡運(yùn)動(dòng)部件重力，并有較大調(diào)節(jié)力，具有小尺寸、低發(fā)熱、大行程和高頻響的優(yōu)點(diǎn)，適用于對(duì)體積、質(zhì)量、環(huán)境溫度、加速度和頻率要求較高的場(chǎng)合。

重力彈力摩擦力資源箱? 型號(hào)：QWZ1202 實(shí)驗(yàn)清單： 重力的測(cè)量 ? ? ? ? 彈力的測(cè)量 摩擦力的測(cè)量 ? ? 天平的使用

本發(fā)明公開(kāi)一種動(dòng)基座重力梯度儀自梯度補(bǔ)償方法，包括對(duì)自梯度模型中環(huán)境物體特征參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，然后實(shí)時(shí)檢測(cè)載體的姿態(tài)，將姿態(tài)數(shù)據(jù)輸入自梯度模型，實(shí)時(shí)計(jì)算出自梯度，實(shí)現(xiàn)自梯度補(bǔ)償。當(dāng)梯度儀的環(huán)境物體發(fā)生改變時(shí)，只需重新標(biāo)定環(huán)境物體特征參數(shù)，該自梯度補(bǔ)償方法，適應(yīng)性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)單易實(shí)施。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于位移差分的 MEMS 重力梯度儀。包括第一振子單元和第二振子單元；前者包括第一外圍框架和與第一外圍框架通過(guò)第一組梁連接的第一檢驗(yàn)質(zhì)量，后者包括第二外圍框架和與第二外圍框架通過(guò)第二組梁連接的第二檢驗(yàn)質(zhì)量，第一組梁和第一檢驗(yàn)質(zhì)量構(gòu)成第一機(jī)械振子，第二組梁和第二檢驗(yàn)質(zhì)量構(gòu)成第二機(jī)械振子，第一振子單元和第二振子單元相向正對(duì)設(shè)置，第一機(jī)械振子和第二機(jī)械振子的敏感軸位于同一直線上，第一檢驗(yàn)質(zhì)量上的電容陣列與第二檢驗(yàn)質(zhì)量上的電容陣列構(gòu)成位移檢測(cè)電容，通過(guò)位移檢測(cè)電容測(cè)得檢驗(yàn)質(zhì)量的位移差進(jìn)而得到

針對(duì)腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢(shì)，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過(guò)對(duì)關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺(jué)，打開(kāi)活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過(guò)循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

微萃取組件，由上盤(pán)和下盤(pán)組成，所述上盤(pán)中心部位設(shè)置有微流體通道，底面為平面，所述下盤(pán)中心部位設(shè)置有進(jìn)料凹槽，從進(jìn)料凹槽至下盤(pán)頂面邊緣分布有微形槽，組合方式為：上盤(pán)設(shè)置的微流體通道中心線與下盤(pán)頂面設(shè)置的進(jìn)料凹槽中心線重合，上盤(pán)的底面與下盤(pán)的頂面之間具有0.05～0.25mm的間隙；一種超重力場(chǎng)微萃取裝置，包括上述微萃取組件、進(jìn)料混合器、聯(lián)接體、接料槽、防護(hù)罩、軸套、減速器、電機(jī)和支撐系統(tǒng)，微萃取組件中的下盤(pán)通過(guò)軸套與減速器的動(dòng)力輸出軸連接并位于接料槽內(nèi)，萃取組件中的上盤(pán)與聯(lián)接體連接，連接時(shí)應(yīng)使上盤(pán)設(shè)置的微流體通道的中心線與聯(lián)接體設(shè)置的插孔的中心線重合。

本發(fā)明公開(kāi)一種重力梯度儀自標(biāo)定方法及離心梯度補(bǔ)償方法，其中重力梯度儀自標(biāo)定方法通過(guò)改變重力梯度儀的水平傾斜角或慣性穩(wěn)定平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角速度改變重力梯度儀敏感的離心梯度，記錄不同離心梯度激勵(lì)下重力梯度儀的輸出及檢測(cè)的離心梯度數(shù)據(jù)完成重力梯度儀標(biāo)度系數(shù)、零偏的標(biāo)定；根據(jù)標(biāo)定模型及重力梯度儀的輸出得到含有離心梯度的重力梯度數(shù)據(jù)，將其減去檢測(cè)的離心梯度，實(shí)現(xiàn)離心梯度補(bǔ)償。本發(fā)明提供的標(biāo)定方法可由計(jì)算機(jī)自動(dòng)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)自標(biāo)定，該方法僅依靠重力梯度儀本身，不需要依賴(lài)外部檢測(cè)質(zhì)量即可完成標(biāo)定，該標(biāo)定方法，方便、簡(jiǎn)潔、容易實(shí)施。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種在超重力環(huán)境下兩自由度循環(huán)荷載模擬的裝置。包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)水平調(diào)整支座、裝置底座、X向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐構(gòu)件、加載構(gòu)件和導(dǎo)線拖動(dòng)滑桿組件。本實(shí)用新型在安裝時(shí)可以通過(guò)調(diào)整水平支座的左右和上下位置來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜條件下的試驗(yàn)裝配；通過(guò)反饋控制X向、Y向伺服電機(jī)使其進(jìn)行力或者位移循環(huán)加載模擬，且可以通過(guò)計(jì)算機(jī)方便的調(diào)整循環(huán)的幅值和頻率；導(dǎo)線滑桿結(jié)構(gòu)可以在超重力環(huán)境下保持導(dǎo)線的自由牽引；X向限位開(kāi)關(guān)可以靈活的調(diào)整限位保護(hù)范圍；加載頭的結(jié)構(gòu)特征可以有效的解決加載時(shí)雙向相互干擾的問(wèn)題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環(huán)境下復(fù)雜荷載的模擬需要。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤(pán)底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱(chēng)的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤(pán)的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車(chē)整車(chē)、汽車(chē) 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人 聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開(kāi)始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷(xiāo)量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷(xiāo)售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè) 機(jī)器人銷(xiāo)量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量排名第三位，僅次于日本、 韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。