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針對(duì)工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復(fù)雜等難題，提出了開放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機(jī)器人實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)算法，滿足了實(shí)際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項(xiàng)目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。項(xiàng)目獲得了科技部863計(jì)劃重大項(xiàng)目和深圳市科創(chuàng)委的項(xiàng)目資助，獲得了2019年度深圳市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。

本發(fā)明公開了一種網(wǎng)絡(luò)化的多軸電機(jī)同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和人機(jī)交互模塊；通過包括脈沖采集模塊采集主令電機(jī)輸出的脈沖信號(hào)經(jīng)過光電隔離處理后發(fā)送到控制器模塊，控制器·746·模塊對(duì)接收到的脈沖信號(hào)進(jìn)行周期性的采樣計(jì)數(shù)，將脈沖數(shù)通過同步串行差分總線發(fā)送給多軸模塊，多軸模塊根據(jù)當(dāng)前的數(shù)據(jù)幀以及從動(dòng)電機(jī)的反饋脈沖信號(hào)生成 PWM 控制信號(hào)

本發(fā)明公開了一種工業(yè)控制系統(tǒng)功能安全與信息安全的需求分析及融合方法，包括分析系統(tǒng)中的資產(chǎn)，明確其相關(guān)屬性，形成系統(tǒng)資產(chǎn)清單；根據(jù)系統(tǒng)資產(chǎn)與危害事件之間的關(guān)聯(lián)性確定危害事故發(fā)生的可能性；確定哪些危害事件需要進(jìn)一步采取功能安全保障措施，進(jìn)而確定對(duì)系統(tǒng)中功能安全需求集；分析資產(chǎn)的固有漏洞及其可能面臨的信息安全威脅及對(duì)應(yīng)的防護(hù)措施；判斷需要加強(qiáng)保護(hù)的系統(tǒng)資產(chǎn)，進(jìn)而確定資產(chǎn)的信息安全防護(hù)措施，所有資產(chǎn)需要的保護(hù)措施就形成

本發(fā)明公開了一種基于版本控制的在線快照管理方法及系統(tǒng)， 屬于計(jì)算機(jī)安全領(lǐng)域。本發(fā)明基于特定內(nèi)核事件的增量快照機(jī)制能夠 及時(shí)生成增量快照以記錄被取證系統(tǒng)的狀態(tài)信息，設(shè)置增量快照容量 上限，當(dāng)快照占用空間超過閥值時(shí)，自動(dòng)將某一時(shí)間以前的增量快照 和基快照合并成新的基快照，基快照能夠通過和增量快照進(jìn)行合并操 作還原到已記錄的，任意時(shí)間任意地址時(shí)的虛擬機(jī)內(nèi)存狀態(tài)。在對(duì)快 照進(jìn)行機(jī)器語言到應(yīng)用語言的翻譯，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)的異常改變

本發(fā)明公開了一種云環(huán)境下基于信任模型的跨租戶訪問控制方 法，針對(duì)云計(jì)算多租戶架構(gòu)特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)租戶的用戶經(jīng)過相應(yīng)授權(quán) 可以訪問其他租戶的資源，解決租戶之間協(xié)作帶來的資源安全性和隱 私性問題。通過定義兩種類型的租戶信任關(guān)系，將租戶信任關(guān)系概念 引入訪問控制模型中，反映在兩個(gè)租戶之間的訪問控制需求。通過模 型元素的定義和模型函數(shù)的形式化描述，構(gòu)造了租戶信任模型，以適 應(yīng)云計(jì)算多租戶的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)跨租戶訪問控制。

本發(fā)明公開了一種基于改性高嶺土的燃煤超細(xì)顆粒物控制方法，包括以下步驟：1)制備改性高嶺土粉末添加劑；2)將改性高嶺土粉末添加劑與煤粉按質(zhì)量比為 3：100～5：100 的比例送入磨煤機(jī)中進(jìn)行混合；3)將混有改性高嶺土粉末添加劑的煤粉送入爐膛燃燒，通過改性高嶺土添加劑捕獲煤粉燃燒產(chǎn)生的超細(xì)顆粒物，改性高嶺土粉末添加劑與超細(xì)顆粒物結(jié)合形成的顆粒通過煙道后被除塵裝置捕獲。本發(fā)明的改性高嶺土粉末添加劑相對(duì)于改性前的高嶺土而言

一種三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)及其控制方法，屬于振動(dòng)隔離與 抑制裝置，解決現(xiàn)有主被動(dòng)復(fù)合隔振機(jī)構(gòu)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制方式 繁瑣的問題。本發(fā)明的三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、負(fù) 載平臺(tái)、完全相同的三套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件上下兩端分別與負(fù)載平臺(tái)和基礎(chǔ)平 臺(tái)連接。本發(fā)明的控制方法，包括計(jì)算邏輯軸位移信號(hào)、計(jì)算邏輯軸 控制信號(hào)、計(jì)算物理軸實(shí)時(shí)控制信號(hào)和傳遞步驟。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 剛度可調(diào)，能夠?qū)?nbsp;X 軸、Y 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及&

本發(fā)明公開了一種 VSC-HVDC 控制系統(tǒng)的 PI 參數(shù)整定方法，本方法基于矢量電流控制策略，其采 用的電流內(nèi)環(huán)和電壓、功率外環(huán)控制均通過 PI 調(diào)節(jié)器進(jìn)行串聯(lián)校正。因此采用合適的方法設(shè)計(jì) PI 調(diào)節(jié) 器的參數(shù)，對(duì)于控制系統(tǒng)的性能起著至關(guān)重要的作用。本方法考慮控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差、上升時(shí)間、抗 干擾性能三個(gè)指標(biāo)，將電流內(nèi)環(huán)、功率外環(huán)、直流電壓外環(huán)分別設(shè)計(jì)為典型的 I 型環(huán)節(jié)，典型的一階環(huán) 節(jié)和典型的 II 型環(huán)節(jié)，思路清晰，易于實(shí)現(xiàn)，使得控制系

本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動(dòng)態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 航海實(shí)踐中路徑由系列轉(zhuǎn)向點(diǎn)連接而成，形成折線路徑。本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實(shí)踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標(biāo)點(diǎn)，控制無人水面艇靠近虛擬目標(biāo)點(diǎn)，動(dòng)態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標(biāo)點(diǎn)，直至跟蹤至路徑終點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 同時(shí)，設(shè)計(jì)了配套的控制系統(tǒng)，可模塊化應(yīng)用到水面船舶，無需調(diào)整船舶現(xiàn)有布局，遷移靈活、成本低、適用性強(qiáng)。 存在如下技術(shù)效果：(1)不但能實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)無人水面艇直線路徑跟蹤，還能實(shí)現(xiàn)折線路徑跟蹤，使得本專利很好地適應(yīng)航海實(shí)踐中折線路徑跟蹤重大現(xiàn)實(shí)需求；(2)綜合考慮無人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點(diǎn)，集成制導(dǎo)、航行與控制來解決路徑跟蹤問題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無人水面艇在轉(zhuǎn)向時(shí)及早合理地打舵，避免現(xiàn)有跟蹤方法轉(zhuǎn)向時(shí)出現(xiàn)大迂回現(xiàn)象，保障了船艇安全、經(jīng)濟(jì)、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時(shí)變干擾情況，增強(qiáng)了無人水面艇路徑跟蹤過程中的安全水平和抗干擾能力。

本新技術(shù)成果來自國家科技計(jì)劃項(xiàng)目，現(xiàn)已結(jié)題，并獲得國家發(fā)明專利授權(quán)（ZL201310005129.7），知識(shí)產(chǎn)權(quán)屬于西南交通大學(xué)。該成果公開了一種開關(guān)變換器雙緣恒定導(dǎo)通時(shí)間調(diào)制電壓型控制方法及其裝置，根據(jù)輸出電壓與電壓基準(zhǔn)值的關(guān)系，采用恒定導(dǎo)通、關(guān)斷、恒定導(dǎo)通組成的控制時(shí)序，或關(guān)斷、恒定導(dǎo)通、關(guān)斷組成的控制時(shí)序，控制開關(guān)變換器開關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷。該成果可用于控制Buck變換器、Buck2變換器、Cuk變換器、Zeta變換器等多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的開關(guān)變換器，其優(yōu)點(diǎn)是：無需補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，控制簡(jiǎn)單，瞬態(tài)響應(yīng)速度快，穩(wěn)壓精度高。