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項目背景：針對不同地區(qū)氣象情況，開發(fā)研制全年自優(yōu) 化控制策略系統(tǒng)，滿足不同系統(tǒng)配置適應(yīng)性。目前，低溫型 多熱源集成熱泵系統(tǒng)核心部件存在效率低、環(huán)境適應(yīng)性差等 問題，其系統(tǒng)對季節(jié)與環(huán)境溫度、太陽能照射跟蹤等方面能 效利用率低、智能化低等問題。因此，為了填補國家標準空 白，實現(xiàn)低溫型多能源集成熱泵供熱系統(tǒng)能效提升 50%，結(jié) 合系統(tǒng)能效目標，同步優(yōu)化集熱蒸發(fā)器、水箱換熱等模塊及 開發(fā)。未來三年銷售產(chǎn)值在 3.5 億元，成為國內(nèi)行業(yè)引領(lǐng)， 并帶動周邊相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.智慧低溫型多熱源集成熱泵 核心部件優(yōu)化，主要包括集熱/蒸發(fā)器、冷凝器-水箱組件， 如何減小復合換熱過程濕空氣的結(jié)露、結(jié)霜等現(xiàn)象，提高換 熱效率。2.基于全工況負荷特性的低溫型多熱源集成熱泵系 統(tǒng)柔性設(shè)計。當系統(tǒng)偏離設(shè)計工況運行后，可以減緩系統(tǒng)性 能參數(shù)的降低，提高直熱泵系統(tǒng)自身適應(yīng)工況變化的能力， 可以使系統(tǒng)在面臨所有工況時的性能整體達到較優(yōu)水平。實 際運行中，涉及設(shè)計的環(huán)境參數(shù)都是四季更迭的，工況點存 在季節(jié)性，采集工況以一年為周期，涵蓋四季工況。3.低溫 型多熱源集成泵供熱系統(tǒng)優(yōu)化運行與智慧控制技術(shù)研究基 于上述研究基礎(chǔ)上開展低溫型多熱源集成泵供熱系統(tǒng)的全 工況動態(tài)特性模擬。開展動態(tài)特征下的集成熱泵循環(huán)系統(tǒng)多約束優(yōu)化研究。開展基于逆向建模的熱泵循環(huán)主動調(diào)控機制 研究。  對技術(shù)提供方的要求:具有直膨式太陽能熱泵系統(tǒng)的研 究基礎(chǔ)和試驗條件，能夠?qū)ο到y(tǒng)進行仿真建模，通過仿真進 行系統(tǒng)性能改善，優(yōu)化產(chǎn)品設(shè)計，針對不同地區(qū)氣象情況， 系統(tǒng)能夠自識別自適應(yīng)，保證系統(tǒng)運行穩(wěn)定，并實現(xiàn)性能提 升。合作單位可根據(jù)國家相關(guān)標準進行產(chǎn)品或系統(tǒng)的性能測 試及數(shù)據(jù)分析能力。 

項目背景：地熱工業(yè)資源利用可獲取許多貴重的稀有元 素、放射性元素、稀有氣體和化合物，也可用于地熱發(fā)電、 地熱供暖、地熱醫(yī)療等場景。目前，我國大科學計劃在探索 超熱巖發(fā)電技術(shù)、深層地熱開發(fā)相關(guān)顛覆性技術(shù)方面，需要 支撐深層高溫鉆井和壓裂建庫等技術(shù)的研發(fā)設(shè)備平臺。因 此，研制高溫高壓巖石真三軸測試平臺等，可為后期開發(fā)工 作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和理論依據(jù)。本項目的難點在熱、力學熱沖 擊效應(yīng)下，高溫巖石真三軸加熱保溫材料的多場耦合技術(shù)， 井筒密封，高溫聲發(fā)射監(jiān)測，并能模擬現(xiàn)場工況等，設(shè)計實 驗平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計并保證性能。 所需技術(shù)需求簡要描述：關(guān)鍵技術(shù)；巖樣尺寸（方形）： 200mm（250MPa）、300mm（400℃）主要試樣、600mm（ 400℃ ）。 真三軸試驗力：10000kN×3、精度 0.5% ，剛性加載，位移、 變形、力三種控制。巖樣最高溫度：400℃，程序升溫，升 溫梯度 5-20℃/min，溫度精度±1℃。水力壓裂注入壓力： 120MPa/攜沙，壓力、流量控制，精度 0.5%，壓力控制 0.001MPa；升學監(jiān)測：16 通道，波導桿和直接測量。暫堵裝 置：流量 1000L/min，壓力 30MPa。  對技術(shù)提供方的要求:在深層地熱資源開發(fā)領(lǐng)域，擁有 一定的研發(fā)基礎(chǔ)和實驗平臺制造經(jīng)驗，相關(guān)研究成果處于國 內(nèi)領(lǐng)先水平。 

該原型車是基于實車底盤和車架開發(fā)的；可以在加裝相應(yīng)傳感器、執(zhí)行器、ECU、軟件等后實現(xiàn)特定場地下的無人駕駛；以及對各系統(tǒng)單元（ECU）進行實驗、測試、分析與改進，開放相關(guān)ECU原理圖、源代碼，可進行二次開發(fā)。

本發(fā)明提供一種實時混合模擬反饋力修正方法，首先通過對試驗子結(jié)構(gòu)的正弦波位移追蹤試驗，確定其初始剛度，測量位移噪聲和測量反饋力噪聲分布；次之確定離散剛度估計算法參數(shù):包括修正參數(shù)，歷史數(shù)據(jù)存儲容量，瞬時剛度更新頻率，瞬時剛度估計閥值。然后，在實時混合模擬試驗中插入瞬時剛度估計模塊，并向其同步輸入測量位移與測量反力。其中，瞬時剛度估計模塊采用離散切線估計算法同步計算試驗子結(jié)構(gòu)的瞬時剛度。最后，利用每一步所估計的試驗子結(jié)構(gòu)瞬時剛度，修正測量反饋力。本發(fā)明可以極大提高試驗子結(jié)構(gòu)瞬時剛度估計的準確性，并能進一步準確的修正測量反饋力。

學諧振子在現(xiàn)代科技和生活中具有廣泛的應(yīng)用，大到引力波探測裝置，小到我們身邊的手機，涉及傳感、變頻、濾波等重要器件。一般的諧振子器件是互易的，即器件內(nèi)部或者兩個器件之間的聲子傳遞和方向無關(guān)。而非互易的諧振子器件對于全雙工聲子信號收發(fā)、聲子隔離等有著非常關(guān)鍵的作用，甚至還可以用來對熱能進行單向傳遞，使冷的物體更冷，熱的物體更熱。圖a，基于光力相互作用的非互易聲子耦合機制。b，通過控制激光相位，聲子隔離度±30分貝連續(xù)可調(diào)。 光力學是光學和力學相結(jié)合的新興科研領(lǐng)域。光力相互作用可以用于光學和力學模式的精密調(diào)控和測量，有著重要的物理意義和實際應(yīng)用。這個工作中的光力學系統(tǒng)由超高品質(zhì)因子的氮化硅納米薄膜和高精細度光學腔構(gòu)成。激光將聲子從納米薄膜的一個諧振模式轉(zhuǎn)化為光子，再變回另一個諧振模式中的聲子。多束激光的物理效應(yīng)互相干涉，使聲子傳遞增強或者減弱。通過控制激光相位，實現(xiàn)了聲子隔離度在±30分貝范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)（如圖所示）。在徐海潭等人之前的工作（Nature 537，80 （2016））中，他們通過拓撲操作實現(xiàn)了瞬態(tài)的非互易聲子傳遞，而在最新的工作中，他們通過光力相互作用產(chǎn)生了聲子模式間靜態(tài)的非互易耦合，從而實現(xiàn)了穩(wěn)定的非互易聲子傳遞。

本發(fā)明公開了一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現(xiàn)方法，步驟如下：首先進行磁流變阻尼器和直流電機的標定，獲得輸入電流和輸出力矩的關(guān)系；將預期力/力矩數(shù)值轉(zhuǎn)換成磁流變阻尼器的電流輸入，由磁流變阻尼器輸出相應(yīng)力矩，再經(jīng)力觸覺傳遞裝置作用于操作人員身體；其次，安裝在力/力矩作用點的傳感器測量實際作用的力/力矩，比較實際輸出與預期力/力矩數(shù)值，計算力/力矩誤差；最后，將力/力矩誤差轉(zhuǎn)換成直流電機的輸入信號，驅(qū)動直流電機產(chǎn)生誤差所對應(yīng)的力矩；本發(fā)明可實現(xiàn)小型器件輸出大范圍、高精度力/力矩，使得力觸覺再現(xiàn)設(shè)備更加輕便、小巧，提升了力觸覺交互的逼真度；可廣泛應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實、遙操作機器人控制、醫(yī)療等領(lǐng)域。

本發(fā)明涉及種子科學領(lǐng)域，特別是關(guān)于一種玉米種子萌發(fā)頂土力測量方法。它包括頂土力信號采集、信號放大處理、濾波去噪處理、實時信號存儲與回放、信號量化處理、數(shù)據(jù)后處理等流程。種子萌發(fā)芽鞘頂端接觸壓力傳感器探頭開始頂土力信號采集；信號放大器對微弱信號放大處理；濾波器去噪；Holter記錄盒實時信號存儲與回放；利用波形量化軟件將模擬信號轉(zhuǎn)數(shù)字信號，得到量化數(shù)據(jù)；根據(jù)頂土力測量要求對量化數(shù)據(jù)進行篩選、導出、存儲、分析等后處理獲得頂土力測量結(jié)果。本發(fā)明基于種子萌發(fā)伴隨頂土力大小變化的特性，采用生物力傳感技術(shù)對頂土力信號進行實時監(jiān)測，量化存儲，實現(xiàn)頂土力測量。本發(fā)明可以廣泛的應(yīng)用于玉米種子活力測定中。

傳統(tǒng)制備聚合物/層狀無機物納米復合材料的方法如插層復合法工藝復雜，需要加入增容劑或?qū)訝顭o機物進行有機化處理，此外單體插層聚合涉及復雜的化學反應(yīng)，而熔體插層則要求聚合物的熔體粘度低。針對傳統(tǒng)插層復合法存在的問題，本項目將固相力化學方法引入聚合物/層狀無機物納米復合材料領(lǐng)域，利用磨盤形力化學反應(yīng)器獨特的三維剪結(jié)構(gòu)所提供的強大擠壓剪切力場和粉碎、混合、分散及固相力化學反應(yīng)功能，在磨盤碾磨過程中同時實現(xiàn)層狀無機物的粉碎、片層滑移和剝離，聚合物的粉碎和嵌入，聚合物與無機填料的固相分散和混合，得到聚合物/層狀無機物復合粉體，再經(jīng)進一步加工成型，可制備用途廣泛的聚合物/層狀無機物納米復合材料，如具有良好力學性能的結(jié)構(gòu)材料和具有導電、導熱、電磁屏蔽、阻隔或隔音降噪的功能材料等。 主要技術(shù)指標： 可制備具有良好力學性能的結(jié)構(gòu)材料及具有導電、導熱、電磁屏蔽、阻隔或隔音降噪的功能材料等; 所制備的PP導電導熱納米復合材料的電導率可達5.2×10-4 S×cm-1，導熱率可達0.69 W×m-1×k-1; HDPE導電導熱納米復合材料的電導率可達10-3 S×cm-1, 導熱系數(shù)可達2.2 W×m-1×k-1 建設(shè)投產(chǎn)條件（投入資金情況、需要的廠房、使用配套設(shè)施狀況等）： 需要帶分級裝置的磨盤形力化學反應(yīng)器、雙螺桿擠出機及注射/熱壓成型機。

本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機器人、機器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機;處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實時接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運動學逆解并實時發(fā)送到機器人控制單元;機器人控制單元 用于將接收到的運動學逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機器人;工業(yè)機器人用于裝夾葉片并機器人控制單元的指令 帶動葉片繞砂帶磨拋機運動以完成葉片的磨削。該系