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本申請公開了一種雙軸同步作業的攪拌摩擦增材制造裝置，其包括兩個攪拌頭，兩個攪拌頭的排列方向垂直于攪拌摩擦增材制造裝置的移動方向；攪拌軸的軸肩呈星形并具有沿徑向向外突出、且呈輻射狀均勻間隔設置的突出部，在突出部內具有向上凹陷并連通攪拌頭內下料孔的布料腔；兩個相鄰突出部之間形成槽區，每個攪拌頭的突出部均插入到另一攪拌頭的槽區內，兩個攪拌軸的軸肩的下端面共面，在軸肩的下端面上設置有向下突出的攪拌針。本申請還公開了一種攪拌摩擦增材制造方法。本申請利用兩個攪拌頭能夠一次性形成較單一攪拌頭更寬的單層熱沉層，由于兩個攪拌頭的突出部相互交錯設置，使得兩個攪拌頭內的塑化物料能夠相互融合，保證了產品質量。

本發明公開了一種基于GNSS/INS深組合導航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟： 1、根據載體的初始位置、速率和姿態信息構建狀態方程，初始化卡爾曼濾波的參數； 2、進行M步步長的狀態預測更新，得到先驗狀態量的預測值。 3、對先驗狀態量進行修正，得到后驗狀態量的預測值。 4、對狀態量的誤差和系統誤差協方差矩陣進行自適應更新，并用后驗狀態量預測值對慣性導航結果進行補償，得到載體位置、速度與姿態信息； 5、補償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導航的數據融合算法過程中，降低因GNSS衛星數據更新頻率低或衛星數據失鎖導致的截斷誤差；同時解決因INS數據與GNSS數據不同步導致的導航定位誤差。

本課題研發用于海洋環境（海水及水產品）中病毒、致病菌等病原微生物、重點針對可能引起人類疾病的細菌和病毒（如總桿菌數、大腸桿菌、糞鏈球菌、產氣莢膜梭菌、銅綠假單孢菌、金黃色葡萄球菌、腺病毒、腸道病毒、甲肝病毒、副溶血弧菌、創傷弧菌、沙門氏菌及李斯特菌）快速檢測的分子生物技術，為研制用于這些微生物的現場監測手段和設備奠定理論和技術基礎。檢測方法采用基因芯片檢測、蛋白質檢測和聚合酶鏈式反應（PCR）檢測三種。

本技術以巖體工程地質力學和巖體水力學理論為指導，采用五圖—雙系數法對底板突水危險性進行綜合評價，通過理論分析、室內試驗、現場測試和模擬計算，系統地開展注漿前后工作面底板水文地質與工程地質特征研究，揭示注漿前、后工作面底板采動變形破壞特征的差異性，為注漿改造底板突水預測和評價提供技術支撐，為承壓水體上煤炭資源安全高效開采提供地質保障。 （1）采用五圖—雙系數法對井田 6 煤底板突水危險性進行了預評價，反映了深部水平煤層底板的水害威脅程度，為礦井防治水工程設計與實施提供了依據； （2）采用巖石物理力學實驗、巖石質量指標統計、巖石試件波速測試和原位波速測試等多種方法，研究了注漿前后底板巖體結構的差異性，給出了注漿前后底板巖體的強度值； （3）建立了注漿前原始底板、厚度增加底板、強度增加底板、強度厚度均增加底板、含套管底板等 5 種不同的底板模型，模擬注漿前后各種狀態的底板結構類型的采動效應，獲得了各種模型的底板采動效應特征，揭示了工作面底板巖體結構改造的效果以及采動效應的巖體結構控制作用； （4）采用孔間電阻率 CT 法對注漿后底板采動效應進行了監測，獲得了注漿后底板巖層的破壞特征，揭示了底板巖層破壞具有分帶性。

該成果提供了用于降解多環芳烴類有機污染物的微生物菌劑，其活性成分為鞘氨醇桿菌菌株，該菌株從石油污染土壤中分離獲得，能夠快速降解多環芳烴類污染物，尤其是菲、芴、熒蒽、芘和苯并芘等有機污染物。該菌株還具有廣泛的pH值（5-9）、鹽度和溫度（16-37℃）適應能力，是對土壤或環境多環芳烴類有機污染物進行生物修復的優秀微生物材料。 土壤的微生物修復技術已經在石油污染治理、土壤有機農藥去除、重金屬污染治理以及氮磷營養調節等環境修復過程中得到廣泛運用。1972年美國利用生物修復技術清除賓西法利亞州的石油管線泄漏石油是第一次成功運用生物技術進行土壤有機污染物修復，我國也在開始采用微生物修復技術進行石油污染區域的生物修復實踐。該技術應用后土地基本恢復耕地功能，修復速度快，使用簡單方便且效果理想，預計該技術投放市場可產生巨大的經濟效益和社會效益。 轉化條件：微生物菌劑生產無需大面積廠房，有發酵罐和灌裝車間即可投入生產。 成果完成時間：2017年6月

本發明提供了一株誘變凝結芽孢桿菌及其在生產川芎嗪中的應用，屬于生物技術領域。本發明所述誘變凝結芽孢桿菌YB?2023，分類命名為凝結海恩德里克斯氏菌（Heyndrickxia coagulans），菌株編號為YB?2023；于2024年3月7日保存于中國典型培養物保藏中心，地址為湖北省武漢市武昌區八一路299號，菌種保藏號為CCTCC NO:M 2024411；誘變凝結芽孢桿菌YB?2023的乙偶姻產量可達12.61±0.34 g/L，川芎嗪濃度可達到2.54±0.26 g/L，原始菌株經誘變后，在正常培養條件下以葡萄糖和酵母膏為原料，保留益生菌凝結芽孢桿菌數量的同時提高川芎嗪產量，降低成本，利用可再生生物質生產天然川芎嗪的綠色生產過程具有意義。

本發明公開了一種基于改進麻雀優化算法的光伏電池模型參數辨識方法，具體步驟如下：1)獲取光伏電池的實測電流和實測電壓；2)建立光伏電池模型，并將模型估計輸出與實際輸出的均方根誤差作為目標函數；3)將levy飛行和螺旋搜索機制融入到標準的麻雀優化算法中，形成改進的麻雀優化算法；4)使用改進的麻雀優化算法最小化目標函數，對光伏電池模型的未知參數進行辨識，獲取最佳參數并建立數學模型；5)基于獲取的最佳參數及模型進行外電路i?v特性預測；本發明具有快速收斂、能夠有效避免陷入局部最優解以及較高搜索精度的特點，能夠顯著提高對光伏電池模型參數辨識的準確性。

本發明針對模糊多領航無人機系統的容錯編隊控制問題。提出基于降階觀測器的模糊無人機系統容錯編隊控制方法，包括：使用T?S模糊模型多領航無人機系統進行建模；將原系統先轉化為降階形式，再導出增廣形式；基于中間變量為降階增廣系統設計降階故障觀測器，估計跟隨無人機的狀態、過程故障和系統不確定性；利用相對狀態信息設計跟蹤容錯編隊控制器，以過程故障和系統不確定性的估計作為補償項；為降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器設計自適應參數；驗證降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器性能；本發明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題，同時減少計算量、提高分布式決策效率。

本發明涉及一種微流控芯片制作技術，主要用于高分子聚合物材質微流控芯片制作，其特征在于利用CNC雕刻機直接加工微流控設備，即利用數控軟件進行微流控芯片的通道設計，得到相應的雕刻路徑，編寫雕刻用代碼；將雕刻代碼導入控制CNC雕刻機的軟件中，對要進行制作的高分子聚合物材料進行制作；圖案制作結束后，根據不同要求，封接芯片，即可得到功能化的微流控設備。 成果亮點 技術特點：極大的降低高分子聚合物微流控芯片的制作成本，簡單易用，快速制備，有利于芯片的大批量生產，并能靈活的調節芯片微通道深度，有利于實現微流控芯片器件的功能多樣化，克服了現有技術制作微流控芯片設備成本高、制作效率低、難以實現芯片通道深度多樣化的缺點，排除了人為因操作熟練程度造成的偏差和人力的消耗。

我國功能性便秘患者有將近 7000 萬，且患病率明顯呈增加趨勢。課題組研究發現，化合物 CP0119 是一種大環內酯類衍生物，可以選擇性地激動腸道腸肌細胞上的膠轉蛋白（transgelin），使得 transgelin與 actin 蛋白作用增強進而引起人腸平滑肌細胞收縮能力增加，從而發揮促進腸道蠕動，改善便秘的效果。已開展的實驗結果表明其具有成藥性價值，擬開發適應證為結腸慢傳輸性便秘。CP0119 的研發成功不僅將形成一種可長期服用，有效治療功能性便秘的臨床藥物，而且為功能性腸蠕動乏力靶向治療提供了新的靶點。 本項目擬將該化合物開發成化學藥品 1 類新藥。涉及到藥學研究、藥效學研究、安全性評價和藥代動力學研究等。完成臨床前研究并提交 IND。 技術創新點和階段性成果： 1、化合物 CP0119 在阿托品便秘模型和硫糖鋁便秘模型上均具有很好的促腸蠕動能力，藥效優于陽性藥西沙必利。 2、通過初步藥效藥代安全性研究，最終確定化合物 CP0119 可以通過促進腸道腸肌細胞中 transgelin 與 actin 蛋白相互作用，從而促進腸平滑肌細胞收縮，導致腸道蠕動增加，從根本上治療與緩解便秘。 3、此化合物工藝穩定，重現性好，并且已經建立了 CP0119 體內外分析檢測方法，完成了基本的理化性質表征，研究顯示穩定性良好，半衰期合理，生物利用度較好。完成成藥性評價。 市場應用前景： 與其他治療功能性便秘的藥物相比，CP0119 毒副作用小，治療效果強，開發成功后，國內易得，患者認同感更強。 目前國內治療功能性便秘的藥物主要有中藥和西藥兩種，但據調查患者滿意度并不高，平均滿意度只有 4.8 分，68%的患者在兩年內嘗試過新的便秘藥物。 以常用的中藥為例，包括車前番瀉顆粒、麻仁軟膠囊等，此類藥物主要成分多為番瀉葉與大黃，但據患者調研，老年患者服用番瀉葉后會出現頭痛及頻繁嘔吐,血壓劇升或劇降,嚴重者甚至休克；番瀉葉的瀉下成分還可通過乳汁引起小兒腹瀉，并且長期服用苦寒寒陰沉之藥，必致胃氣先傷,繼而五臟皆無生氣，存在患者從一般的習慣性性便秘（可逆的、可治愈）變成頑固性便秘的現象。 市場內還存在一些增強胃腸肌運動的藥物。如西沙比利、莫沙必利、琥珀酸普蘆卡必利片等，但西沙必利、莫沙必利和伊托必利對結腸的促動力作用不大，對功能性腸蠕動乏力療效欠佳，對胃腸選擇性不高，常多見胃腸道副作用以及心血管副作用，患者的滿意度并不高。 而 CP0119 作為小分子化合物改構后得到的化合物，不含番瀉葉，同時不直接刺激腸粘膜。動物實驗表明喂食 CP0119 后，排便量增加，但為軟便，沒有水樣便產生，患者服用后感受會更好，并且本藥主要通過促進腸道蠕動進行排便，非刺激性瀉劑，對腸道刺激性小，藥性溫和，代謝快，基本不存在患者變成頑固性便秘的風險。實驗表明本化合物主要激動腸組織，對胃基本無激動作用，不存在服用藥物后出現一系列嘔吐惡心等胃部刺激癥狀的風險。 CP0119 主要分布在腸道，在胃組織中很少分布，因此對胃的刺激性較小，特別對于體質較為虛弱的老年人與女性，后期開發為藥物時，患者更容易接受。同時在孕鼠和幼鼠給藥實驗中也可以證明，CP0119 不僅能夠應用于成人，也可以應用于孕婦，兒童，安全性非常好，適用人群廣泛。 鑒于我國日益增長的便秘患者人群，CP0119 作為本土藥物，具有藥效顯著、安全性可靠、市場價格低等優勢，必將迅速成為老百姓認可的藥物。該藥物的開發不僅為功能性腸蠕動乏力的靶向治療提供了先導化合物，具有潛在的再開發價值，而且將降低患者用藥費用，對功能性便秘患者的根治與緩解治療，及對整個醫藥衛生保障的減負將具有非常重要的意義。 合作模式： 本項目預計需要 500-800 萬完成臨床前正式研究，臨床費用需要5000萬。課題組接受任何形式的合作，可臨床前單獨合作，轉讓等等。 已獲得的知識產權： 申請號：201610901006.5 大環內酯衍生物及其用途 申請號：201610903152.1 一種大環內酯類衍生物、其制備方法及用途 申請號：201510061302.4 阿奇霉素和類似物作為治療功能性腸蠕動乏力藥物的應用 申請號：201510212413.0 大環內酯類衍生物及其制備方法和用途