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在國家自然科學(xué)基金等項(xiàng)目資助下，本課題組在2003年成功研制出基于立體視覺的顯微操作裝配工作站，主要用于對(duì)微小物體進(jìn)行操作和微小系統(tǒng)的裝配，已推廣到臺(tái)灣大學(xué)等地區(qū)使用，近年來結(jié)合不同領(lǐng)域用戶實(shí)際需求，不斷改進(jìn)，顯著改善了系統(tǒng)的可靠性、模塊化、靈活性、控制軟件智能化程度，拓寬了本技術(shù)的應(yīng)用范圍，在多種微納器件和系統(tǒng)的集成制造中發(fā)揮了重要作用。系統(tǒng)具有圖像采集、圖像獲取，三維成像、三維測(cè)量、微小系統(tǒng)裝配、微小零件在線修磨等，還可以根據(jù)用戶具體要求定制特殊功能。系統(tǒng)配置可根據(jù)用戶要求選配，一種典型的配置如下：高倍立體顯微成像系統(tǒng)、微操作器、數(shù)控微位移工作臺(tái)、彩色CCD攝像機(jī)、高速圖像采集及立體顯示卡、高分辨率顯示器、微型計(jì)算機(jī)以及可選操縱單元（夾持器、真空吸盤、噴涂裝置等）等。具有動(dòng)靜態(tài)彩色立體成像及顯示。 系統(tǒng)典型技術(shù)參數(shù)如下：光學(xué)分辨率水平方向最高可達(dá)到500nm，深度方向分辨率最高可達(dá)到80nm，立體視覺的深度分辨率為10um，X/Y每軸運(yùn)動(dòng)范圍：50mm，Z軸運(yùn)動(dòng)范圍：25mm，運(yùn)動(dòng)分辨率：1μm(per step)，自動(dòng)引導(dǎo)重復(fù)定位精度：±3μm；具有操作自動(dòng)尋位、自動(dòng)避障功能；有真空吸附與夾鉗式拾取器（操作手）；具有空間位置測(cè)量及相對(duì)距離測(cè)量功能，圖像處理與分析功能、可以實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)、打印等操作。

本發(fā)明公開了符合國家標(biāo)準(zhǔn)的一種基于模擬開關(guān)的電動(dòng)汽車充電控制導(dǎo)引電路，屬于電動(dòng)汽車領(lǐng)域，包括供電連接檢測(cè)模塊、電平轉(zhuǎn)換模塊以及電平檢測(cè)模塊。根據(jù)供電連接檢測(cè)模塊的輸出電壓，判斷供電插頭與供電插座的連接狀態(tài)；電平轉(zhuǎn)換模塊以模擬開關(guān)為主要器件，接收供電控制裝置輸出的PWM信號(hào)，根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)將其轉(zhuǎn)換為幅值為±12V的PWM信號(hào)；電平檢測(cè)模塊保持電平轉(zhuǎn)換模塊輸出電壓峰值，以供供電控制裝置采集電壓峰值并據(jù)此判斷充電接口連接狀態(tài)和車輛控制裝置狀態(tài)，當(dāng)滿足條件時(shí)，供電控制裝置給電動(dòng)汽車供電。本發(fā)明的電平檢測(cè)模塊具有保持電壓峰值和提高負(fù)載驅(qū)動(dòng)能力的作用，且本發(fā)明采用的器件價(jià)格低廉，節(jié)省成本，具有推廣價(jià)值。

交通堵塞已為我國城市所面臨的嚴(yán)峻問題，有效的交通信號(hào)控制系統(tǒng)可以經(jīng)濟(jì)高效 地提高交叉口及其網(wǎng)絡(luò)容量。本系統(tǒng)基于國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究規(guī)劃（973）項(xiàng)目、國家高 新技術(shù)發(fā)展（863）計(jì)劃項(xiàng)目和國家自然科學(xué)基金課題，針對(duì)中國交通流的實(shí)際情況， 提出了基于交叉口群協(xié)調(diào)的交通流動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)控制技術(shù)與系統(tǒng)，根據(jù)實(shí)際交通問題動(dòng)態(tài)地 將強(qiáng)關(guān)聯(lián)交叉口加以組合進(jìn)行協(xié)調(diào)優(yōu)化，利用網(wǎng)絡(luò)資源解決節(jié)點(diǎn)交通問題，提高了協(xié)調(diào) 控制的針對(duì)性和實(shí)效性。該技術(shù)還將行人過街協(xié)調(diào)控制、公交優(yōu)先協(xié)調(diào)控制，以及快速 路進(jìn)出口匝道控制等技術(shù)有機(jī)整合，為城市信號(hào)優(yōu)化提供整體的解決方案與系統(tǒng)。其成 果已分別在杭州城區(qū)、丁橋區(qū)以及常州、張家港、太倉等地交警部門推廣應(yīng)用。 

本項(xiàng)目以通信和控制為核心功能，以實(shí)時(shí)性和可靠性為基本要求，主控系 統(tǒng)由兩個(gè)冗余配置的控制卡構(gòu)成，兩個(gè)控制卡具有完全相同的軟硬件配置，工 作于主從模式的雙機(jī)熱備狀態(tài)中。控制卡要實(shí)現(xiàn)與上層工程師站和操作員站的 以太網(wǎng)通信，與底層測(cè)控板卡的現(xiàn)場(chǎng)總線 CAN 通信，還要能夠解析、運(yùn)行和存 儲(chǔ)工程師站下載的基于功能框圖的控制算法。 歷經(jīng)近四十年的發(fā)展， DCS（分布式控制系統(tǒng)）在功能和性能上穩(wěn)步提升， 提高了工業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化程度，為企業(yè)的生產(chǎn)管理提供了重要的參考數(shù)據(jù)，在 大型復(fù)雜工業(yè)生產(chǎn)過程中確立了不可替代的地位。而且，DCS 不斷與新的控制技術(shù)和通信技術(shù)相結(jié)合，呈現(xiàn)出新的結(jié)構(gòu)模式和更加優(yōu)異的性能。通過對(duì) DCS 控制站主控系統(tǒng)的研究，依據(jù)具體的功能需求，本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了基于 ARM 微控 制器與嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的 DCS 控制站主控系統(tǒng)。 

本項(xiàng)目基于系統(tǒng)辨識(shí)的原理，通過對(duì)控制對(duì)象參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，并根據(jù)辨識(shí) 結(jié)果對(duì)控制其參數(shù)進(jìn)行及時(shí)調(diào)整，克服了控制對(duì)象參數(shù)的不確定性以及時(shí)變性 對(duì)控制系統(tǒng)性能的不利影響,并且兼顧了重復(fù)控制方法能夠精確跟蹤含有諧波成 分的周期信號(hào)，具有計(jì)算量小，易于在數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)上實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)。仿 真結(jié)果證明基于系統(tǒng)辨識(shí)的 HVDC 直流有源濾波器控制技術(shù)具有良好的控制性 能，能夠?qū)?HVDC 系統(tǒng)直流側(cè)諧波進(jìn)行有效的抑制。

成果簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目是采用獨(dú)特的首創(chuàng)工藝—“連續(xù)增溶液漿法”在同一條生產(chǎn) 線上生產(chǎn)多種高質(zhì)量的非離子型纖維素醚（主要是混合醚）和其交聯(lián)產(chǎn)品。 應(yīng)用范圍：產(chǎn)品可廣泛用于建筑用新型保水材料，功能性涂料成膜劑、增稠劑、乳化劑和穩(wěn)定劑。 創(chuàng)新點(diǎn)：項(xiàng)目要將“制備工藝規(guī)范化、產(chǎn)品多樣化和系列化、品種功能化”。 同時(shí)針對(duì)市場(chǎng)需求，開發(fā)多種配方，以滿足高質(zhì)量、高難度施工環(huán)境用水泥 漿料、干混砂漿、砂灰漿料、石膏和建筑染料配制。確定、規(guī)范建筑材料行 業(yè)纖維素醚的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 經(jīng)濟(jì)

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:鉆取采樣作為一種獲取深層月壤的有效方式被應(yīng)用于地外天體采樣任務(wù).不同于地面鉆探,無人月面鉆取采樣面臨諸多技術(shù)難點(diǎn),例如遙操作信號(hào)延遲,探測(cè)器傳感資源有限,缺乏采樣點(diǎn)地質(zhì)信息以及月壤力學(xué)特性復(fù)雜等.為保證采樣任務(wù)高效可靠地執(zhí)行,采樣裝置需充分利用有限的探測(cè)器硬件資源,依據(jù)鉆進(jìn)工況實(shí)時(shí)調(diào)整鉆進(jìn)工藝參數(shù),對(duì)未知的鉆進(jìn)環(huán)境具有適應(yīng)能力.提出一種基于可鉆性在線辨識(shí)的月面鉆進(jìn)控制方法.利用可鉆性指標(biāo)

已有樣品/n成果簡(jiǎn)介：一款電動(dòng)工具用異步電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。采用電網(wǎng)220V 交流供電，包含功率因數(shù)校正（PFC）環(huán)節(jié)，功率因數(shù)高，能有效的抑制該變換器對(duì)電網(wǎng)的諧波污染。異步電機(jī)采用恒壓頻比控制（恒V/f 控制），對(duì)控制器性能要求低，可有效控制生產(chǎn)成本，適用于驅(qū)動(dòng)中小功率電機(jī)，同時(shí)對(duì)功率因數(shù)要求較高的場(chǎng)合。技術(shù)特點(diǎn)：（1）采用三路交錯(cuò)并聯(lián)式Boost PFC 拓?fù)洌^常規(guī)不控整流而言，功率因數(shù)高，全功率范圍內(nèi)功率因數(shù)達(dá)85%

?  成果簡(jiǎn)介：能按照國家有關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）渦輪增壓器試驗(yàn)方法）要求，進(jìn)行增壓器的冷吹、熱吹、自循環(huán)出廠試驗(yàn)、增壓器總效率試驗(yàn)，壓氣機(jī)特性試驗(yàn)、增壓器超速超溫試驗(yàn)、增壓器可靠性試驗(yàn)等。試驗(yàn)臺(tái)采用最新研制的高性能電子測(cè)控系統(tǒng)，各測(cè)量參數(shù)由傳感器進(jìn)行采集，電子計(jì)算機(jī)控制記錄、分析、處理數(shù)據(jù)，數(shù)字式儀表顯示。增壓器的裝夾采用快速氣動(dòng)安裝裝置，大大節(jié)約了裝卸增壓器的時(shí)間。試驗(yàn)臺(tái)為全封閉式結(jié)構(gòu)、操作簡(jiǎn)便、使用安全，外形美觀。 此項(xiàng)技術(shù)的相關(guān)成果

項(xiàng)目屬針織機(jī)械領(lǐng)域，主要研究高動(dòng)態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備集成控制技術(shù)，這些關(guān) 鍵技術(shù)覆蓋了電子橫移、電子送經(jīng)、賈卡提花和品質(zhì)監(jiān)測(cè)等幾個(gè)模塊，通過對(duì)這 些技術(shù)的系統(tǒng)集成，可為經(jīng)編裝備的高速化和智能化提供科學(xué)的解決方案，研究 成果已經(jīng)在高速電腦經(jīng)編機(jī)和高速電腦多梳經(jīng)編機(jī)上全面推廣應(yīng)用。 2 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動(dòng)態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)：構(gòu)建了經(jīng)編橫移運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì) 了無沖擊加速度電子凸輪曲線，采用 DSP 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和基于 FPGA 的雙 FIFO 動(dòng) 態(tài)緩沖技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高動(dòng)態(tài)橫移驅(qū)動(dòng)的柔性響應(yīng)要求。 （2）高精度隨動(dòng)多速送經(jīng)技術(shù)：建立了經(jīng)紗恒張力控制模型，采用了準(zhǔn)閉 環(huán)反饋技術(shù)和主軸脈沖細(xì)分倍頻技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)單速恒定送紗量的穩(wěn)態(tài)高精度控301 制和對(duì)多速變化送紗量的動(dòng)態(tài)高響應(yīng)控制，減輕了主軸速度切換時(shí)的織物橫條疵 點(diǎn)。 （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)：采用了大容量 flash 閃存技術(shù)實(shí)現(xiàn)賈卡花 型數(shù)據(jù)的靜態(tài)存儲(chǔ)，設(shè)計(jì)了基于動(dòng)態(tài) RAM 與賈卡驅(qū)動(dòng)電路間的數(shù)據(jù)高速直傳技 術(shù)，解決了大容量動(dòng)態(tài)花型數(shù)據(jù)的高速傳輸難題。 （4）高分辨識(shí)別在線監(jiān)測(cè)技術(shù)：采用了高分辨圖像識(shí)別技術(shù)，開發(fā)了基于 嵌入式 ARM 系統(tǒng)的在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，建立了實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)織物疵點(diǎn)圖像庫，完成了基 于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的疵點(diǎn)快速判別。 3 知識(shí)產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎(jiǎng)情況 圍繞高動(dòng)態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備的集成控制技術(shù)，共獲得中國發(fā)明專利授權(quán) 3 項(xiàng)、 軟件著作權(quán)登記 1 項(xiàng)，申請(qǐng)中國發(fā)明專利 3 項(xiàng)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文 22 篇。 4 項(xiàng)目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 5 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 2011 年以來，項(xiàng)目成果已與常州潤(rùn)源、常德紡機(jī)、晉江佶龍和常州八紡等國 內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造廠進(jìn)行了新裝備整體配套；對(duì)長(zhǎng)樂永豐、長(zhǎng)樂添利、廣東彩 艷、廣東新生和海寧超達(dá)等 50 余家織造廠進(jìn)行了舊設(shè)備技術(shù)升級(jí)。項(xiàng)目累積新 增利潤(rùn) 9.5 億元，新增稅收 2.9 億元。 （2）推廣情況 項(xiàng)目成果在國內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造企業(yè)和國內(nèi)主要經(jīng)編織造企業(yè)都得到了 應(yīng)用，本項(xiàng)目開發(fā)的系統(tǒng)，主要技術(shù)參數(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，并已經(jīng)進(jìn)行了廣泛 的市場(chǎng)推廣。系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，具有很強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，在福建長(zhǎng)樂等經(jīng)編集散地， 其市場(chǎng)份額已經(jīng)達(dá)到同類機(jī)型的第一，可以完全替代進(jìn)口。