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相比于傳統的飛行機器人，跨介質仿生吸附機器人可長時間工作，并同時覆蓋水下和空中的運動范圍，這在探索基礎科學問題，研制具有潛在用途的高性能跨域航行器方面具有重要意義。

本發明公開了一種用于金屬面爬壁機器人的磁吸附提升系統，包括四組提升子機構，兩組提升子機構位于機器人對稱兩側，每個提升子機構包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉架、固定在所述磁鐵旋轉架上的旋轉架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉架上的磁鐵、與旋轉架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機器人的磁吸附穩定性，保證了連桿之間的旋轉平穩性和快速性，實現了金屬面爬壁機器人的磁吸附狀態和磁力脫離狀態的快速切換，在吸附狀態時實現了吸附的穩定性，在釋放狀態時實現了磁吸附的消除。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本 項 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產 權 的 膀 胱 腔 內 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預防腫瘤復發、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結構越來越復雜。傳統制造周期長、質量不穩定，無法滿足型號質量和精度要求，亟需變革制造模式。工業機器人智能制造技術與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機器人精度低、剛性弱、加工穩定性差等難題制約了其應用于航空航天大型復雜構件的高效高精制造，且核心裝備被國外發達國家壟斷，迫切需要突破基于移動機器人的制造核心技術與裝備，形成基于移動機器人的大型復雜構件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實現自主可控。 技術特征 圍繞航空航天大型復雜構件的高效、高精、高質量制造急需，突破了基于誤差相似度的機器人精度補償、機器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應工藝、多功能末端執行器研制等一系列關鍵技術，構建了移動機器人智能制造技術體系，自主研發了多臺套多功能末端執行器和高精度大負載工業機器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。

本發明公開了一種橋梁人致沖擊荷載光學測量方法及其快速測試系統，包括如下步驟：圖像采集、行人跳躍時豎向速度信息計算、行人豎向跳躍時的加速度信息計算、人致動態沖擊荷載估算和結構參數識別及性能評估。本發明基于高速相機非接觸式測量的人致沖擊荷載的測試方法，不同于傳統的基于人工激勵裝置的沖擊振動測試，本發明的測試方法直接將步行天橋的行人荷載作為激勵源，可以更加方便快捷的實現城市步行橋梁的沖擊振動測試，同時基于測量的人致動態沖擊荷載，可以實現結構深層次參數識別，能夠切實有效的實現結構性能評估。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結構越來越復雜。傳統制造周期長、質量不穩定，無法滿足型號質量和精度要求，亟需變革制造模式。工業機器人智能制造技術與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機器人精度低、剛性弱、加工穩定性差等難題制約了其應用于航空航天大型復雜構件的高效高精制造，且核心裝備被國外發達國家壟斷，迫切需要突破基于移動機器人的制造核心技術與裝備，形成基于移動機器人的大型復雜構件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實現自主可控。技術特征圍繞航空航天大型復雜構件的高效、高精、高質量制造急需，突破了基于誤差相似度的機器人精度補償、機器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應工藝、多功能末端執行器研制等一系列關鍵技術，構建了移動機器人智能制造技術體系，自主研發了多臺套多功能末端執行器和高精度大負載工業機器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。效益分析:項目的成功研制拓寬了工業機器人應用領域，已在殲20、殲10、L15高教機、大飛機、××導彈、天宮2號空間站等國家重點型號研制和批產中應用，實現了殲20翼面、殲10機翼部件、高教機翼面、天宮二號空間站艙體等航空航天產品核心復雜大部件的生產，為我國航空航天大型復雜構件制造提供了技術與裝備支撐。此外，成果還在國產機器人、精密零件制造等龍頭企業實現應用推廣，核心專利轉化1999.2萬元，近三年新增直接經濟效益達11.2409億元。

本 項 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產 權 的 膀 胱 腔 內 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預防腫瘤復發、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。應用范圍:可應用于治療膀胱原位癌和預防膀胱癌術后復發的新型生物制劑。效益分析:基于相關專利開發的在線高速分選礦用設備，具有分選速度快、系統集成度高、運行成本低等優點，其主要技術優勢和性能指標如下： 一、主要技術優勢 （1）一種重組干擾素卡介苗菌株，其特征在于該菌株利用基因工程技術構建 的 phIFN-α-2B 穿 梭 質 粒 ， 轉 導 到 丹 麥 I 型 BCG 菌 株 內 ， 構 建 出rBCG-hIFN-α-2B 菌株，該卡介苗菌株可以分泌 hIFN-α-2B。 （2）既發揮 IFN-α-2b 的直接作用又可增強 BCG 介導的抗腫瘤效應，增強與放大了野生 BCG 預防與治療高危淺表膀胱癌的臨床效果，降低了 BCG 的灌注劑量和局部與全身嚴重并發癥發生率，同時也節省了大劑量干擾素腔內灌注的昂貴費用。 （3）將重組人干擾素-α-2b-BCG 使用生物反應發生器進行大規模深層發酵培養，原位連接切向流中空過濾柱，離散洗滌菌體；經真空冷凍干燥成干粉劑。這樣獲得的菌苗活性率高，降低了生產過程中污染的可能性。 二、主要性能指標 （1）純度：100%； （2）活菌量：≥60%； （3）體外和小鼠體內抗腫瘤活性優于 BCG 。

一、 項目簡介本項目通過仿生學方法模擬生物聽覺系統，建立機器人實時性、魯棒性強，并具有較高適用性的環境感知新方法，充分利用機器人感知信息，實現其在復雜環境下基于聽覺的目標定位。二、 技術指標（包括鑒定、知識產權專利、獲獎等情況）已授權發明專利1項:《一種聲源定位裝置》（201010191634.1）三、 市場前景（應用領域、市場分析等）聽覺感知機器人技術可在軍事上和民用上得到十分廣泛的應用，例如：智能雷彈系統對目標的定位與跟蹤；護理機器人可通過語音識別完成患者指定的任務；地震救災任務中利用被困者發出的聲音來判斷其具體位置的；在危險氣（液）體泄漏時，可通過聽覺傳感器對聲音場強度大小的判斷找到其泄漏源，從而避免搜索人員的傷亡。四、 項目具體聯系人及聯系方式（包括電子郵箱）聯系人：楊鵬 教授/博導，控制科學與工程學院 院長通訊地址：天津市紅橋區河北工業大學東院358信箱辦公地址：河北工業大學東院七教1024電子郵箱：[email protected]手機：13602051146五、高清成果圖片2-3張