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本實用新型涉及電子通信領(lǐng)域，具體涉及一種基于 USB3.0 的電離層探測系統(tǒng)控制器，包括 A/D 采 集，恒溫晶體振蕩器；包括依次連接的 USB3.0 通訊接口、FPGA 模塊，與所述 FPGA 模塊連接的 SPI 總線、I/O 控制線，與所述 SPI 總線連接的本振 DDS 與發(fā)射通道 DDS、頻率調(diào)節(jié)器，以及與所述 I/O 控 制線連接的開關(guān)陣列；所述 FPGA 模塊連接所述 A/D 采集；所述頻率調(diào)節(jié)器連接所述恒溫晶體振蕩器； 所述 USB3.0 通訊接口連接所述上位機。該控制器用于電離層探測系統(tǒng)其數(shù)據(jù)傳輸速率快，實時性好， 傳輸穩(wěn)定，指令與回波數(shù)據(jù)傳輸互不干涉，支持熱插拔即插即用。 

已有樣品/n主要參數(shù)：。額定功率：1.5 kW（可按需要設(shè)計）。額定電壓：380 V。額定轉(zhuǎn)速：1500 r/min。位置檢測：旋轉(zhuǎn)變壓器。主要特點：。與釹鐵硼同步電動機相比，三相永磁輔助磁阻同步電動機。① 采用鐵氧體永磁材料，制造成本大幅降低；。② 起動和耐高溫能力有較大提高；。③ 兩者效率基本相同；。④ 慣量減小。。應(yīng)用領(lǐng)域：。適用于各種新能源汽車驅(qū)動系統(tǒng)、伺服電機等。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運算層、機身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運算層建立在 PC 機上，根據(jù)機器人的正逆運動學(xué)、動力學(xué)計算出機器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

本發(fā)明公開了一種帶漂移干擾的模型預(yù)測控制器的建模質(zhì)量監(jiān)控方法,包括如下步驟：建立閉環(huán)控制系統(tǒng)的干擾模型；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的實際情況以及給定的控制目標(biāo)，設(shè)計過程的動態(tài)模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環(huán)控制系統(tǒng)，并采集閉環(huán)控制系統(tǒng)運行所得的過程數(shù)據(jù)；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對過程輸出及過程輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)既定參考信號和過程實際輸出，獲取閉環(huán)控制系統(tǒng)的實際

本發(fā)明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個繞組橋臂及一個共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數(shù)，2N 個繞組橋臂分為 N 個 A 組繞組橋臂以及 N 個 B 組繞組橋臂，每一個繞組橋臂設(shè)置一個可控開關(guān)，共用橋臂設(shè)置 2 個 可控開關(guān)，通過改變可控開關(guān)的導(dǎo)通時間控制通過每個繞組的電流， 實現(xiàn)對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發(fā)明的各繞組勵磁電流在 公共接點處相互抵消，改變了以往結(jié)構(gòu)共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關(guān)的電流，降低了開

氣液反應(yīng)或化學(xué)吸收是化學(xué)和石油化學(xué)工業(yè)中廣泛涉及的單元過程。根據(jù)物系特性不同，主要是液相化學(xué)反應(yīng)的特性，例如快速、中速、慢速，以及可逆、不可逆等性質(zhì)不同，各種氣液反應(yīng)或化學(xué)吸收過程的性質(zhì)有很大的差異。已有的用于化學(xué)吸收過程的設(shè)備有很多種，例如填料塔、鼓泡塔、篩板塔、噴射塔等等，它們各適用于不同的反應(yīng)體系。已有的用于液相進(jìn)行快速反應(yīng)的化學(xué)吸收設(shè)備主要有噴霧塔、噴射吸收器等。它們分別存在效率不高、設(shè)備龐大或動力消耗大的缺點。主要問題在于相間傳遞系數(shù)不夠高，使總過程受到傳遞的限制。本實用新型的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，利用撞擊流顯著強化相間傳遞的特性，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，投資小，操作維修方便，又節(jié)省動力的氣液反應(yīng)技術(shù)裝備。本實用新型撞擊流氣液反應(yīng)器采用水平同軸兩流撞擊流。它由下述三組部件組成：吸收室，加速管和壓力霧化噴嘴。吸收室是中部為直筒形，上、下各為錐形頂蓋和底的中空筒體；上錐形頂蓋上面連接排氣管，下錐形底下面連接排液管；直筒內(nèi)部靠近上錐形頂蓋處安裝除沫擋板。吸收室中部直筒體的橫截面可以做成圓形，也可以制成方形或長方形。加速管有兩根，直徑和長度相同，它們同軸對稱地分別安裝在吸收室直筒體中部兩側(cè)。壓力霧化噴嘴安裝在加速管內(nèi)，噴液方向朝向吸收室中心，并帶有進(jìn)液接管。噴嘴可以對稱地安裝在兩根加速管內(nèi)，也可以只在一根加速管內(nèi)安裝；使用噴嘴個數(shù)根據(jù)加速管直徑和處理液體或懸浮體量確定。壓力霧化噴嘴可以采用普通壓力霧化噴嘴，也稱離心壓力噴嘴；最好采用本實用新型設(shè)計人的專利旋渦壓力噴嘴(專利號ZL00 2 30305.1)。后者旋流效率更高，因而霧化能耗更低。撞擊流氣液反應(yīng)器連續(xù)操作。工作時，工藝氣體分成兩股，以基本相同的流量分別高速流動通過兩根加速管；工藝液體或液固懸浮體則由壓力霧化噴嘴噴霧成微滴狀進(jìn)入加速管。氣體加速霧化微滴并攜帶它們射出加速管進(jìn)入撞擊流吸收室空腔，在兩加速管軸線中心處相向撞擊，形成高度湍動和強化傳質(zhì)的撞擊區(qū)，并在其中完成氣液反應(yīng)或化學(xué)吸收作業(yè)。反應(yīng)或吸收后，絕大部分液體或液固懸浮微滴依靠重力下落至吸收室錐形底，經(jīng)排液管放出，送至后工序處理。為使裝置內(nèi)氣體與大氣隔絕，排液管下游可設(shè)置液封機構(gòu)；分離絕大部分液體或懸浮體微滴后的氣體向上流動，在除沫擋板處折流以進(jìn)一步脫除霧、沫，隨后通過排氣管排出。根據(jù)工藝安排，排出氣體或送去進(jìn)一步處理，或放空。與現(xiàn)有的氣液相反應(yīng)或化學(xué)吸收技術(shù)裝備相比，本實用新型撞擊流氣液反應(yīng)器具有下述顯著優(yōu)點：(1)利用了撞擊流強化相間傳遞的特點，使得液相快速反應(yīng)不受氣膜擴散限制，宏觀氣液反應(yīng)或化學(xué)吸收過程能高強度地進(jìn)行，實現(xiàn)小設(shè)備大生產(chǎn)；(2)采用壓力霧化噴嘴分散工藝液體或液固懸浮體，能量效率高、節(jié)能；(3)裝置中內(nèi)部構(gòu)件少，機械結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)備投資省；(4)由于內(nèi)部構(gòu)件少，便于清洗，更能適應(yīng)反應(yīng)過程中有固體產(chǎn)物生成的場合。

能輪椅：功能特點：自動避障、話音及身體姿態(tài)控制、鋰電池組管理。 通過應(yīng)用個性化壓力坐具，實現(xiàn)壓力均布和調(diào)節(jié)，減輕局部軟組織發(fā)生壓瘡的風(fēng)險，并對坐姿進(jìn)行矯正，降低脊柱側(cè)彎等病人脊柱形態(tài)進(jìn)一步惡化和發(fā)生并發(fā)癥的風(fēng)險；利用超聲和紅外傳感器，可發(fā)現(xiàn)運動路徑上是否存在障礙物，并自動繞行。臨近溝坎時，可自動剎車。可監(jiān)測輪椅側(cè)傾程度，防止輪椅側(cè)翻；通過話音控制輪椅運動、通過頭部動作控制輪椅運動、通過語音或頭部姿態(tài)實現(xiàn)手機操作；采用先進(jìn)的鋰電池組管理系統(tǒng)，提高了續(xù)航能力，并為車載設(shè)備提供更加充沛的能源。

一種背靠背結(jié)構(gòu)電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調(diào)制控制器,其特點是:它包括由兩套結(jié)構(gòu)相同的數(shù)字信號處理器電路,現(xiàn)場可編程門陣列電路,同步單元電路,模數(shù)A/D轉(zhuǎn)換調(diào)理電路,過壓,過流調(diào)理電路,串口通信電路,故障,狀態(tài)指示電路和控制電源電路組成.數(shù)字信號處理器電路的數(shù)字信號處理器DSP用來模數(shù)轉(zhuǎn)換,上層控制算法,底層控制中脈沖寬度調(diào)制脈沖生成及串口通信控制;數(shù)字信號處理器電路與現(xiàn)場可編程門陣列電路兩個輸入輸出I/O口相連接,用來數(shù)字信號處理器電路和現(xiàn)場可編程門陣列電路之間工作狀態(tài)通信;具有通用性強,硬件電路無需更改的前提下,只須通過編程即可適應(yīng)于不同的應(yīng)用場合;具有控制精度高,電路結(jié)構(gòu)簡單,集成度高等優(yōu)點.

本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊列 的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對分?jǐn)?shù)階 IP 控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。