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項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本成果是一種用于農(nóng)作物秸稈或牧草方草捆自動(dòng)打結(jié)裝置，能夠模擬人手雙指將送 繩機(jī)構(gòu)送上的繩子夾持，并完成捆扎打結(jié)所需的搭繩、夾繩、繞繩、咬繩、割繩和脫扣 動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)壓實(shí)草捆的自動(dòng)捆扎和打結(jié)。本成果比進(jìn)口打結(jié)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于加工， 制造成本低，可用于方草捆打捆機(jī)的自動(dòng)打結(jié)。該成果完成了樣機(jī)試驗(yàn)階段，專(zhuān)利號(hào)： 201110001685.8。 性能指標(biāo) （1）成結(jié)率≥99％ （2）打結(jié)

本發(fā)明屬于柔性膜卷繞設(shè)備相關(guān)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種阻尼可調(diào) 的電磁滑差軸，其包括芯軸組件、滑差環(huán)組件和電刷組件，其中滑差 環(huán)組件在穿套在芯軸組件上，通過(guò)安裝在內(nèi)腔里的導(dǎo)電頭及借助彈性 力頂嵌在芯軸組件的導(dǎo)電套中，用于實(shí)現(xiàn)調(diào)整電磁滑差軸工作狀態(tài)下 的摩擦力和脹緊料筒；芯軸組件用于實(shí)現(xiàn)電磁滑差軸的支撐固定、供 電電流導(dǎo)通調(diào)整和信號(hào)無(wú)線傳輸；電刷組件則用于實(shí)現(xiàn)電磁滑差軸的 供電和信號(hào)無(wú)線傳輸。通過(guò)本發(fā)明，其滑差環(huán)組件的個(gè)數(shù)可根據(jù)料卷的工作段長(zhǎng)度進(jìn)行模塊化拓展，并通過(guò)獨(dú)立調(diào)整勵(lì)磁電流的方式實(shí)現(xiàn) 不同段滑差環(huán)組件

本產(chǎn)品屬于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用及機(jī)器人機(jī)電控制領(lǐng)域，高效、敏捷、可靠地構(gòu)建適應(yīng)各行業(yè)需求的控制系統(tǒng)體系，減少（甚至避免）重復(fù)開(kāi)發(fā)，增強(qiáng)系統(tǒng)中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度，同時(shí)也要滿足系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)對(duì)可靠性、實(shí)時(shí)性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用。因此，針對(duì)機(jī)器人控制器在工業(yè)機(jī)器人方面的特殊要求，一個(gè)基于μC/OS-Ⅱ內(nèi)核的強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)，可以在單一處理器上實(shí)現(xiàn)大量的插補(bǔ)運(yùn)算和譯碼任務(wù)，并且嵌入式的控制器可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)高性能的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制。可用于搬運(yùn)、焊接、上下料、噴涂等典型機(jī)器人產(chǎn)品的集成開(kāi)發(fā)，滿足產(chǎn)業(yè)化對(duì)系統(tǒng)性價(jià)比的要求。

 本發(fā)明的目的在于提供一種限滑能力與差速器的輸入扭矩成正比，并且在不考慮差速器內(nèi)摩擦的情況下，其兩輸出端的輸出扭矩之比與所要求的輸出扭矩之比能基本匹配，并具有結(jié)構(gòu)緊湊，維護(hù)方便的特點(diǎn)的軸間差速器。     本差速器的基本結(jié)構(gòu)是一種特殊的行星機(jī)構(gòu)，它的特點(diǎn)在于內(nèi)齒圈和太陽(yáng)輪在軸線方向上是錯(cuò)開(kāi)的，行星輪不是利用軸承支承在行星架上，而是直接將行星輪放入行星架上與行星輪的齒頂圓配合的內(nèi)孔中，利用行星輪的齒頂圓與行星架的內(nèi)孔構(gòu)成若干個(gè)滑動(dòng)軸承。由于行星輪的齒頂圓直徑較大，該滑動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率是很低的，即行星齒輪的齒頂圓與行星架的內(nèi)孔內(nèi)壁相配合構(gòu)成了若干個(gè)摩擦副。     為了進(jìn)一步提高軸間差速器的鎖緊能力，太陽(yáng)輪、行星齒輪和內(nèi)齒圈均為具有大螺旋角的斜齒圓柱齒輪，在分度圓上的螺旋角相等，其中太陽(yáng)輪與行星齒輪的旋向相反，行星齒輪與內(nèi)齒圈的旋向相同。由于采用了大螺旋角的齒輪副，齒輪間在嚙合過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生與切向力相當(dāng)?shù)妮S向力。行星輪一端的內(nèi)側(cè)與太陽(yáng)輪嚙合，另一端的外側(cè)與內(nèi)齒圈嚙合，切向力相同，所產(chǎn)生的軸向力正好相互抵消。而對(duì)于內(nèi)齒圈和太陽(yáng)輪，各行星輪產(chǎn)生的軸向力是相互疊加的，使其端面在行星架或端蓋上產(chǎn)生很大的軸向力，分別構(gòu)成兩個(gè)滑動(dòng)摩擦副。改變齒輪副的螺旋角，可以很容易地改變差速器的鎖緊系數(shù)。     本差速器的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，不需要特別復(fù)雜的加工工藝和特殊的材料，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。差速器上的零部件多數(shù)機(jī)械廠利用已有的設(shè)備都可以制造，不需要過(guò)多專(zhuān)用設(shè)備的投入，達(dá)到經(jīng)濟(jì)規(guī)模的批量也不大，便于在中高檔越野車(chē)輛上推廣。

四人可同時(shí)聽(tīng)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種氣缸隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的滑片式壓縮機(jī)，包括筒形機(jī)殼，在筒形機(jī)殼內(nèi)設(shè)有動(dòng)氣缸且與筒形機(jī)殼同軸，在動(dòng)氣缸內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子且與動(dòng)氣缸偏心設(shè)置，在機(jī)殼的左端面上設(shè)有進(jìn)氣口和出氣口，進(jìn)氣口和出氣口分別位于動(dòng)氣缸與轉(zhuǎn)子之間月牙形的間隙區(qū)域內(nèi)沿轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)方向上由小變大和由大變小的位置，在轉(zhuǎn)子上均勻分布≥8偶數(shù)條軸向矩形溝槽，且在矩形溝槽內(nèi)設(shè)有至少2個(gè)徑向通孔，在矩形溝槽內(nèi)嵌入滑片且將1塊寬滑片嵌入動(dòng)氣缸的內(nèi)壁，其余滑片在壓縮彈簧的作用下與動(dòng)氣缸的內(nèi)壁相抵觸，由于動(dòng)氣缸跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，壓縮機(jī)具有摩損小、效率高的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過(guò)采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無(wú)需系統(tǒng)在線辨識(shí)，物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種永磁同步電機(jī)的控制方法及系統(tǒng)，在永磁同 步電機(jī)矢量控制中設(shè)計(jì)了負(fù)載轉(zhuǎn)矩的滑模觀測(cè)器，結(jié)合速度環(huán)的滑模 控制進(jìn)行補(bǔ)償，對(duì)速度控制器進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)，同時(shí)得到了較為穩(wěn)定 的 q 軸參考電流，進(jìn)而得到比較理想的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩。本發(fā)明能在系統(tǒng) 受到干擾的情況下快速有效地調(diào)節(jié)永磁同步電機(jī)的各項(xiàng)輸入和輸出參 數(shù)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快，魯棒性高，提高了永磁同步電機(jī)的控制精度及 其運(yùn)行的可靠性。 

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚(yú)”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚(yú)系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專(zhuān)用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。項(xiàng)目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場(chǎng)：未來(lái)5年，AUV年需求量5~10倍的增長(zhǎng)，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無(wú)人值守、海洋工程服務(wù)、海洋觀測(cè)網(wǎng)等。軍用市場(chǎng)：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時(shí)發(fā)展，未來(lái)海上戰(zhàn)爭(zhēng)逐漸走向無(wú)人化，各種海洋機(jī)器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機(jī)電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類(lèi)型:發(fā)明專(zhuān)利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過(guò)中試技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚(yú)”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚(yú)系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專(zhuān)用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。