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隨著我國對環境保護越來越重視，充填采礦技術得到越來越廣泛應用。通常僅用于有色、黃金、貴金屬等高價值礦體開采的全尾砂充填采礦法，近 10 年來已在鐵礦、煤礦等低價值資源開發中應用，并且具有逐年發展趨勢。與其他采礦方法相比，充填法采礦不僅采礦工藝復雜，生產能力低，而且充填采礦成本高，因此采礦經濟效益差，影響充填采礦技術推廣應用。特別對于低品位大型鐵礦，通常以水泥作為膠凝材料實施全尾砂充填法開采，其膠結充填體強度低，水泥用量大，導致充填采礦成本居高不下，顯著降低充填采礦經濟效益。近 10 多年來，人們一直在探索低成本充填膠凝材料以及膏體充填技術。以膠固粉為代表的新型充填膠凝材料在充填礦山中應用，獲得顯著的經濟、社會和環保效益。膠固粉一類新型充填膠凝材料以礦渣為主，與復合激發劑（C 料）在礦山制備。近年來，隨著我國對環保重視和管理，對鋼鐵和水泥產業限產，作為水泥摻合料的礦渣成為一種寶貴的短缺資源，其材料成本在逐年提高且供不應求；由于激發劑成本提高和遠距離運費，由此制備的膠固粉一類全尾砂充填膠凝材料成本逐年提高，目前基本上接近 42.5 普通硅酸鹽水泥材料成本。鋼渣、脫硫石膏、氟石膏、磷石膏、電石渣、鎂渣等低品質固體廢棄物資源，由于其活性低、資源化利用成本高，作為水泥摻合料存在安定性等問題，因此資源化利用率低，目前仍是名副其實的固體廢棄物。本項目利用鋼渣等低品質固體廢棄物，開發全固廢綠色充填膠凝材料，以及超細尾砂似膏體制備技術，在充填礦山尤其是低價值充填礦山應用，不僅能夠顯著降低充填采礦成本，而且還可以實現低品質固體廢棄物資源化高附加值和規模化利用。本項目核心技術成果開發出的全固廢綠色充填膠凝材料，與水泥和膠固粉相比，充填材料成本大約是水泥或膠固粉成本的 50%~70%，而固廢廢棄物利用100%，其中較難利用的鋼渣、脫硫石膏等低品質固體廢棄物利用率將達到 55%以上。與膠固粉相比，其膠結體早期強度較低，但后期強度（28d）基本持平。因此，該種充填膠凝材料可以應用于大型貧鐵礦階段嗣后充填礦山以及對早期強度要求不高的上向分層進路膠結充填采礦法。

產品詳細介紹BLG-3P型三屏汽車駕駛模擬器，是我公司根據新實施的公安部123號令研發而成，新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規則，小型汽車、小型自動擋汽車、殘疾人專用小型自動擋載客汽車和低速載貨汽車場地5項必考；大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車場地16項必考。小車（科目二）場地5項分別為：倒車入庫、坡道定點停車和起步、側方停車、曲線行駛、直角轉彎；大車（科目二）場地16項分別為：樁考、坡道定點停車和起步、側方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉彎、通過限寬門、通過連續障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續急彎山區路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內容包括：上車準備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉彎、路口右轉彎、通過人行橫道線、通過學校區域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓練考試項目。產品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動車駕駛員訓練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯網模擬駕駛兩款；具有自主知識產權。是目前市場上功能最全最新的汽車駕駛模擬器軟件。 操作錯誤檢測項目：系統對學員操作各操作部件正確與否進行判斷，如啟動時是否踩下離合器、闖紅燈報警等。與前面版本不同的是，區別判斷“離合器松得太快”和“發動機轉速過低”。    系統自動評分：最新增加了學員在每次駕駛訓練后系統自動給予文字顯示成績評分。    無紙化考試：無紙化考試采用標準化試題，題庫里共有11套試題（共1500道試題），可以隨機出題考試以可以依次考試每套試題。與現有無紙化考試系統最大的區別在于：無紙化考試試題集成在駕駛模擬器系統之中，可以利用模擬器進行。     交通標志、標線及交通法規 ：交通標志、標線包括所有的禁令標志、禁止標線、警告標線、警告標志、指路標志、指示標線、指示標志。     交通法規包括：道路交通安全法、道路交通安全法實施條例、道路交通安全違法行為處理程序規定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規定、高速公路交通管理辦法、    機動車登記辦法、機動車登記規定、機動車駕駛員培訓管理規定、機動車駕駛證申領和使用規定、交通違章處理程序規定。    學生駕駛艙:    座機由駕駛座、視屏彩電、汽車五大操作系統、核心計算機、高級進口傳感器、數據采集板等組成，各操作部件通過傳感器，經數據傳感板傳輸。駕駛模式:    被動式：被動式駕駛適用于初學的學員，學生可以按照電腦語音提示進行規范的操作練習。    主動式：主動式駕駛與實際車輛相同。    功  能:    1、主視屏：顯示駕駛前方道路與周圍路況、使學生能感覺身在駕駛室操作著運行中的汽車。并顯示檔位、成績分數。    2、后視鏡：能達到與真車相同的模擬效果。可升降。    3、模擬儀表：顯示車速、里程、發動機轉速。并且可自行決定關閉或開啟。    4、特殊功能：通過鼠標操作可由正常駕駛室駕駛模式切換到六種不同府視式駕駛模擬.    5、訓練場景科目：⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行車、其它車輛、雙黃線、崗亭、警察、紅綠燈、轉盤、交通標志標線等。）（4）炫目道路（5）泥濘道路（6）山區道路；（7）曲線穿樁、場地倒庫；（8）“8”字型路；（9） 直角彎路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10） 蛇形路；（11） 就位停車；（12） 順行停車；（13）雙邊橋；（14）單邊橋；（15）單凸橋；（16）橫斷橋；（17）騎越障礙；（18）立交橋；（19）隧道。   6、天氣:一般道路可選擇四種天氣：白天、雪天、霧天、雨天、黑夜。   7、畫面選擇：可以選擇“打開”或“關閉”：后視鏡、向導地圖、錯誤提示、成績等。   8、其它車輛選擇：各道路分6種數目選擇：3至60輛。   9、車型選擇：在訓練中有六種車型：小轎車、吉普車、無級變速車（自動檔）、大貨車、大客車、農用車等。  10、汽車模擬技術：汽車多自由度數學模型，實現汽車轉向、制動和加速的逼真模擬。  11、測試調整功能：傳感器測試：方向機的測試、離合器的測試、油門的測試、制動器的測試（腳剎）、手制動的測試、變速器各檔位的測試、鳴號、點火、開鎖。只要打開測試界面便一目了然。并可作學員操作曲線學仿。更多產品：4D動感汽車模擬駕駛器、動感模擬器、整車改裝模擬器、飛行模擬器、摩托車模擬駕駛器參考網址：http://www.bjzgjy.com/cn/          http://www.simulator.cc/                                                                 銷售熱線：010-67886161   010-67886262

本發明公開了一種柔性自適應的支撐式管道內檢測機器人，包括柔性自適應支撐機構、驅動機構、檢測 機構和攝像機構;攝像機構安裝在柔性自適應支撐機構前端;柔性自適應支撐機構與驅動機構連接，用于保 證機器人在管道內移動時，具有自動適應變徑管、障礙或彎管的能力;檢測機構安裝在驅動機構上，當機器 人在管道內檢測作業時，檢測機構中的探頭部分與管道內壁完全接觸。本發明實現了機器人對管道的柔性自 適應以及支撐式管道內機器人的模塊化，增強了機器人在管道內的行走能力，也方便了此類機器人的檢修; 本發明同時還實現了管內檢測機器人搭載無損檢測設備，從而提高了問題管道的檢測能力。

產品詳細介紹產品詳情：ZG-601S3P三屏雙人座型汽車駕駛模擬器ZG-601S3P三屏雙人座型汽車駕駛模擬器，是我公司在2014年新款軟件，全角度視角，畫面清楚真實感強，功能強大，外觀時尚，配有3臺寬頻液晶顯示器，帶有主被動式練習訓練功能。整體畫面寬大逼真，它突破了原來在行駛十字路口向左拐的視線盲區，在駕駛過程中能清楚看到左右兩側交通狀況，訓練時更加方便自如，從而清楚的觀察車輛與路面的位置關系；并新增加“公安部123號令場地考試項目。ZG-601S3P三屏雙人座型汽車駕駛模擬器，是我公司根據2013年1月1日起實施的公安部123號令研發而成，新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規則，小型汽車、小型自動擋汽車、殘疾人專用小型自動擋載客汽車和低速載貨汽車場地5項必考；大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車場地16項必考。 小車（科目二）場地5項分別為：倒車入庫、坡道定點停車和起步、側方停車、曲線行駛、直角轉彎；大車（科目二）場地16項分別為：樁考、坡道定點停車和起步、側方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉彎、通過限寬門、通過連續障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續急彎山區路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內容包括：上車準備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉彎、路口右轉彎、通過人行橫道線、通過學校區域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓練考試項目。產品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動車駕駛員訓練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯網模擬駕駛兩款；具有自主知識產權。是目前市場上功能最全最新的汽車駕駛模擬軟件。 操作錯誤檢測項目：系統對學員操作各操作部件正確與否進行判斷，如啟動時是否踩下離合器、闖紅燈報警等。與前面版本不同的是，區別判斷“離合器松得太快”和“發動機轉速過低”。13系統自動評分：最新增加了學員在每次駕駛訓練后系統自動給予文字顯示成績評分。無紙化考試：無紙化考試采用標準化試題，題庫里共有11套試題（共1500道試題），可以隨機出題考試以可以依次考試每套試題。與現有無紙化考試系統最大的區別在于：無紙化考試試題集成在駕駛模擬器系統之中，可以利用模擬器進行。交通標志、標線及交通法規 ：交通標志、標線包括所有的禁令標志、禁止標線、警告標線、警告標志、指路標志、指示標線、指示標志。交通法規包括：道路交通安全法、道路交通安全法實施條例、道路交通安全違法行為處理程序規定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規定、高速公路交通管理辦法、機動車登記辦法、機動車登記規定、機動車駕駛員培訓管理規定、機動車駕駛證申領和使用規定、交通違章處理程序規定。學生駕駛艙:座機由駕駛座、視屏彩電、汽車五大操作系統、核心計算機、高級進口傳感器、數據采集板等組成，各操作部件通過傳感器，經數據傳感板傳輸。駕駛模式:被動式：被動式駕駛適用于初學的學員，學生可以按照電腦語音提示進行規范的操作練習。主動式：主動式駕駛與實際車輛相同。功  能:1、主視屏：顯示駕駛前方道路與周圍路況、使學生能感覺身在駕駛室操作著運行中的汽車。并顯示檔位、成績分數。2、后視鏡：能達到與真車相同的模擬效果。可升降。3、模擬儀表：顯示車速、里程、發動機轉速。并且可自行決定關閉或開啟。4、特殊功能：通過鼠標操作可由正常駕駛室駕駛模式切換到六種不同府視式駕駛模擬.5、訓練場景科目：⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行車、其它車輛、雙黃線、崗亭、警察、紅綠燈、轉盤、交通標志標線等。）（4）炫目道路（5）泥濘道路（6）山區道路；（7）曲線穿樁、場地倒庫；（8）“8”字型路；（9） 直角彎路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10） 蛇形路；（11） 就位停車；（12） 順行停車；（13）雙邊橋；（14）單邊橋；（15）單凸橋；（16）橫斷橋；（17）騎越障礙；（18）立交橋；（19）隧道。6、天氣:一般道路可選擇四種天氣：白天、雪天、霧天、雨天、黑夜。7、畫面選擇：可以選擇“打開”或“關閉”：后視鏡、向導地圖、錯誤提示、成績等。8、其它車輛選擇：各道路分6種數目選擇：3至60輛。9、車型選擇：在訓練中有六種車型：小轎車、吉普車、無級變速車（自動檔）、大貨車、大客車、農用車等。10、汽車模擬技術：汽車多自由度數學模型，實現汽車轉向、制動和加速的逼真模擬。11、測試調整功能：傳感器測試：方向機的測試、離合器的測試、油門的測試、制動器的測試（腳剎）、手制動的測試、變速器各檔位的測試、鳴號、點火、開鎖。只要打開測試界面便一目了然。并可作學員操作曲線學仿。更多產品：4D動感汽車模擬駕駛器、動感模擬器、整車改裝模擬器、飛行模擬器、摩托車模擬駕駛器參考網址：http://www.bjzgjy.com/cn/          http://www.simulator.cc/                                                                 銷售熱線：010-67886161   010-67886262

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本實用新型公開了一種用于檢測橋梁裂縫的負壓吸附攀爬式機器人，包括攝像單元、前機械足、后機械足和無線通信單元，其中前機械足和后機械足通過關節聯接機構相互聯接，它們各自具備負壓吸附組件和驅動行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執行攀爬行走；攝像單元設置在前機械足上用于拍攝待檢測區域，并將拍攝結果發送至無線通信單元；無線通信單元設置在后機械足上，用于接收攝像單元的拍攝結果并將其傳輸至控制終端，同時接收來自控制終端的操控指令。通過本實用新型，能夠以便于操控、快速準確的方式執行橋梁裂縫檢測，同時可有效

本發明公開了一種用于檢測橋梁裂縫的負壓吸附攀爬式機器人，包括攝像單元、前機械足、后機械足和無線通信單元，其中前機械足和后機械足通過關節聯接機構相互聯接，它們各自具備負壓吸附組件和驅動行走組件，由此可吸附在不同工況的橋梁表面上并執行攀爬行走；攝像單元設置在前機械足上用于拍攝待檢測區域，并將拍攝結果發送至無線通信單元；無線通信單元設置在后機械足上，用于接收攝像單元的拍攝結果并將其傳輸至控制終端，同時接收來自控制終端的操控指令。通過本發明，能夠以便于操控、快速準確的方式執行橋梁裂縫檢測，同時可有效排除人的

產品詳細介紹    模塊化積木式可拆裝機器人由六個自由度基本模塊組成，按照機器人關節區分，可分為1關節模塊—6關節模塊，模塊從1到6關節逐關節組合。每一模塊單獨可以控制運行，模塊本身末端有旋轉運動、回轉運動兩種形式，六個模塊組合之后構成類似工業串聯關節是機器人形式。    每一模塊采用透明式封裝，可以直觀的看到內部傳動結構，運行情況。模塊內部傳動結構完全體現工業機器人特點并微縮，而且結構多樣化，滿足教學要求。設計中采用了工業上常用到的同步帶傳動、蝸輪蝸桿傳動以及齒輪傳動等主要結構形式。     

本發明屬于污水生物處理技術領域，涉及一種采用生物處理方法處理濕法二步法腈綸紡絲尾液的工藝，特別是一種濕法二步法腈綸紡絲尾液的脫硫處理方法。具有良好的環境效益、社會效益和經濟效益。腈綸是聚丙烯腈纖維（PAN）在我國的商品名，由于其性質接近羊毛，故有“合成羊毛”之稱。目前，腈綸生產工藝主要有干法紡絲工藝和濕法紡絲工藝兩大類，而濕法紡絲工藝又進一步分為濕法一步法工藝和濕法二步法工藝。但是，濕法二步法工藝所產生的腈綸紡絲尾液因其含有大量的硫酸鹽而導致處理效果普遍不理想，達標排放率很低。因此，尋求一種有效的濕法二步法腈綸紡絲尾液的脫硫處理方法是當前的熱點和難點。本發明的目的在于克服現有技術存在的缺點，尋求設計提供一種采用生物方法進行濕法二步法腈綸紡絲尾液的脫硫處理，既處理了污水又回收了資源，具有良好的應用前景。

主要研究內容和目標如下： 給老人情感呵護； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫生進行溝通； 簡單易用，僅僅需要語音對話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂生活； 老人的學習工具，老人可通過它學習知識（養生、廣場舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監控伴侶。