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機(jī)器人無人機(jī)六自由度實(shí)時(shí)位姿采集與定位追蹤 NOKOV可實(shí)現(xiàn)高精度實(shí)時(shí)室內(nèi)定位與運(yùn)動(dòng)追蹤，對(duì)六自由度位姿數(shù)據(jù)與關(guān)節(jié)角度等運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。 得到的數(shù)據(jù)可以通過VRPN傳輸，或通過SDK（C++語言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink） 等軟件通信進(jìn)行二次開發(fā)。 室內(nèi)定位 • NOKOV（度量）光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)可實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人和無人機(jī)精準(zhǔn)位置、姿態(tài)和六自由度（6DoF）位姿數(shù)據(jù)。 • 即使是數(shù)百平米的超大實(shí)驗(yàn)室環(huán)境內(nèi)，也能完成對(duì)單個(gè)/多個(gè)機(jī)器人或無人機(jī)的穩(wěn)定的位姿采集與定位追蹤，并實(shí)時(shí)輸出位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)。 多剛體結(jié)構(gòu)定位 在機(jī)械臂、機(jī)械手、仿人機(jī)器人、仿生機(jī)器人、四足/六足機(jī)器人、外骨骼機(jī)器人、機(jī)器人化動(dòng)力假肢等多剛體的研究中，NOKOV可實(shí)時(shí) 獲取多剛體結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)角度與六自由度數(shù)據(jù)信息，并支持?jǐn)?shù)據(jù)導(dǎo)出。 人體步態(tài)動(dòng)作捕捉 NOKOV（度量）光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)可采集人或其他生物的三維位置數(shù)據(jù)（三維空間坐標(biāo)）、六自由度（6DoF） 的運(yùn)動(dòng)軌跡和關(guān)節(jié)角度、旋轉(zhuǎn)、足跟坐標(biāo)等運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)。基于整套系統(tǒng)超高的實(shí)時(shí)性，NOKOV可支持?jǐn)?shù)據(jù)的實(shí)時(shí)可視化， 并可導(dǎo)出至第三方軟件進(jìn)行進(jìn)一步的數(shù)據(jù)處理。 常見關(guān)節(jié)角度：頭和軀干、上肢（肩、肘、腕、手）、下肢（髖、膝、踝、足）。

將城市污水處理廠的脫水污泥利用中水調(diào)制到適當(dāng)濃度，然后對(duì)污泥進(jìn)行熱堿預(yù)處理，使污泥細(xì)胞破壁，充分釋碳。在中溫條件下進(jìn)行堿性厭氧發(fā)酵生產(chǎn)VFAs（揮發(fā)性脂肪酸），發(fā)酵后污泥在利用木屑和氯化鎂聯(lián)合調(diào)理后通過板框壓濾機(jī)進(jìn)行高干脫水實(shí)現(xiàn)發(fā)酵液的回收并去除發(fā)酵液中部分的氮和磷。回收得到的 富含 VFAs 的發(fā)酵液添加到城市污水處理廠的生物處理單元，作為補(bǔ)充碳源，強(qiáng)化污水的生物脫氮除磷，從而達(dá)到去除污染物的目的。具體技術(shù)內(nèi)容包括污泥預(yù)處理、污泥厭氧發(fā)酵產(chǎn)酸、污泥深度脫水以及有機(jī) 酸強(qiáng)化污水脫氮除磷技術(shù)。

在國內(nèi)率先研發(fā)出UWB高精度定位系統(tǒng)，形成了目前國內(nèi)唯一能提供厘米量級(jí)精度、產(chǎn)品級(jí)解決方案的主動(dòng)定位系統(tǒng)技術(shù)。該技術(shù)的理論成果已發(fā)表學(xué)術(shù)論文100余篇，技術(shù)成果已獲得發(fā)明專利20項(xiàng)。系統(tǒng)性能達(dá)到了水平定位精度優(yōu)于10cm，垂直定位精度優(yōu)于20cm的國際同類技術(shù)性能指標(biāo)。成果已在多個(gè)行業(yè)開展應(yīng)用示范，并取得成功驗(yàn)證。在近兩年的推廣應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)了一千多萬的銷售收入。該成果在推廣應(yīng)用中可滿足廣泛行業(yè)和領(lǐng)域的高精度定位服務(wù)需求。

成果描述：本發(fā)明涉及高速鐵路雙塊式無砟軌道鋪設(shè)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種內(nèi)支撐式螺桿調(diào)節(jié)器以及軌排定位方法，包括：橫梁、托盤調(diào)節(jié)裝置、豎直調(diào)節(jié)桿和支撐桿；梁的兩端均設(shè)置有托盤調(diào)節(jié)裝置，托盤調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)軌距；橫梁的兩端均設(shè)置有豎直調(diào)節(jié)螺紋孔，且豎直調(diào)節(jié)螺紋孔位于兩個(gè)托盤調(diào)節(jié)裝置之間；豎直調(diào)節(jié)桿的外周面設(shè)置有與豎直調(diào)節(jié)螺紋孔相配合的外螺紋，以調(diào)整軌道的高低；支撐桿的上端與豎直調(diào)節(jié)桿的下端連接，用于支撐橫梁。由于內(nèi)支撐式螺桿調(diào)節(jié)器是位于軌排內(nèi)，不會(huì)因?yàn)檐壟诺耐鈧?cè)空間不夠，而無法在預(yù)設(shè)位置支撐軌排的情況，故而，軌道幾何形狀不會(huì)發(fā)生變形和位置不會(huì)發(fā)生偏移。市場前景分析：軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進(jìn)，性價(jià)比較高。

在國內(nèi)率先研發(fā)出UWB高精度定位系統(tǒng)，形成了目前國內(nèi)唯一能提供厘米量級(jí)精度、產(chǎn)品級(jí)解決方案的主動(dòng)定位系統(tǒng)技術(shù)。該成果在推廣應(yīng)用中可滿足廣泛行業(yè)和領(lǐng)域的高精度定位服務(wù)需求。

本發(fā)明公開了一種直線電機(jī)牽引系統(tǒng)定位力削減方法，屬于電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)領(lǐng)域。該牽引系統(tǒng)包括四臺(tái)三相初級(jí)永磁直線電機(jī)，首先對(duì)直線電機(jī)定位力傅里葉分解，得到幅值最大的諧波次數(shù)m；然后設(shè)定第一和第二初級(jí)永磁直線電機(jī)間的空間距離為(k1+1/(2*m))τs，并視其整體第一組合體；設(shè)定第三和第四初級(jí)永磁直線電機(jī)間的空間距離為(k2+1/(2*m))τs，并視其整體為第二組合體；接著對(duì)第一組合體定位力傅里葉分解，得到幅值最大的諧波次數(shù)n；最后設(shè)定兩組合體間的空間距離為(k3+1/(2*n))τs；其中k1，k2，k3為正整數(shù)，τs為定子極距。本發(fā)明可以顯著削弱定位力，改善推力波動(dòng)性能，并且可以保持單臺(tái)電機(jī)的靜態(tài)平均推力不變，從而維持列車原有的載客能力。

本發(fā)明公開了一種基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置與方法,該裝置包括數(shù)字信號(hào)處理芯片、舵機(jī)、攝像頭和視頻解碼器。該方法包括舵機(jī)控制攝像頭定位、圖像信息采集和圖像信息處理步驟。本發(fā)明實(shí)時(shí)采集太陽方位圖像信息并得到太陽的精確方位,系統(tǒng)精確度高,穩(wěn)定可靠,抗干擾能力強(qiáng),適合于那些跟蹤精度要求較高,設(shè)備性能要求較穩(wěn)定的太陽能聚光發(fā)電系統(tǒng)使用。

本發(fā)明公開了一種基于純測向的被動(dòng)水下聲學(xué)定位方法，由布設(shè)在海底的單一聲源發(fā)射定位信號(hào)，搭載在AUV船艏以及船尾上的應(yīng)答器基陣接收聲源信號(hào)，計(jì)算出每個(gè)基陣上的兩個(gè)應(yīng)答器的接收信號(hào)間的相位差，得到海底聲源分別和船艏、船尾連線與船體之間形成的角度，從而得到AUV與聲源之間的相對(duì)位置信息，之后通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以得到AUV當(dāng)前的大地坐標(biāo)。本方法僅通過相位差信息來進(jìn)行定位，從而達(dá)到純測向的目的，能夠有效規(guī)避聲速在水下傳播的不規(guī)則而造成的距離誤差，能夠提升定位精度。此外應(yīng)答器被動(dòng)接收聲信號(hào)，無需上浮出水面進(jìn)行位置更新，不易暴露位置，提高了隱蔽性和安全性，且應(yīng)答器置于AUV上，避免了常規(guī)置于海底時(shí)，所存在的數(shù)據(jù)通信問題。

一、項(xiàng)目簡介 自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛。廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲(chǔ)等行業(yè)和領(lǐng)域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺(tái)，市場規(guī)模達(dá)12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺(tái)，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機(jī)器人將在各種場景下得到應(yīng)用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當(dāng)前AGV主要導(dǎo)航方式為有軌導(dǎo)航（固定路徑）和無軌導(dǎo)航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導(dǎo)航AGV主要采用有軌導(dǎo)航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導(dǎo)航方式，在應(yīng)用時(shí)具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進(jìn)行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導(dǎo)航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導(dǎo)航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢和研究熱點(diǎn)。這種無軌的自主導(dǎo)航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導(dǎo)柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復(fù)雜多變，對(duì)柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項(xiàng)目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運(yùn)、內(nèi)部物流的AGV機(jī)器人平臺(tái)，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點(diǎn)。項(xiàng)目研究的這種AGV是第三代柔性移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來的移動(dòng)解決方案。(智能化工具化)，適應(yīng)于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場所的內(nèi)部配送。 項(xiàng)目研究全新一代AGV屬于自主導(dǎo)航機(jī)器人，具備全柔性：無軌導(dǎo)航，不需要場地布設(shè)，全軟件化，應(yīng)用更廣（內(nèi)部物流、人機(jī)協(xié)作等）。具備自主性：自動(dòng)路徑規(guī)劃、自動(dòng)避障、自動(dòng)跟蹤、相互協(xié)作、自動(dòng)充電等智能決策。項(xiàng)目研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和市場前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運(yùn)和物流配送的新一代AGV機(jī)器人，服務(wù)于需混合導(dǎo)航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級(jí)移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺、慣性導(dǎo)航和自主規(guī)劃決策與人機(jī)交互技術(shù)，是未來的移動(dòng)解決方案(智能化工具化)。累計(jì)完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學(xué)項(xiàng)合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設(shè)計(jì)完成了AGV機(jī)器人樣機(jī)，正進(jìn)行驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標(biāo)的測試。 當(dāng)前正在的研究工作和目標(biāo)是，進(jìn)一步完善AGV基本機(jī)型設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對(duì)AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)視覺引導(dǎo)與目標(biāo)識(shí)別、跟蹤、避讓；進(jìn)行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應(yīng)用解決方案。 已發(fā)表的與項(xiàng)目相關(guān)的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓(xùn)昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達(dá)移動(dòng)掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓(xùn)昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對(duì)接裝置. 國家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓(xùn)昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導(dǎo)點(diǎn)的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對(duì)接裝 置. 國家實(shí)用新型專利, 專利號(hào)： 201720606992.1 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 研究團(tuán)隊(duì)開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機(jī)器人, 其導(dǎo)航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點(diǎn)有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺(tái), 搭建激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品, 可實(shí)現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺/慣性定位和特殊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu), 支持各種場景下的使用、簡易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進(jìn)行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估函數(shù)對(duì)障礙周圍節(jié)點(diǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行評(píng)估，獲得帶有風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應(yīng)窗口的實(shí)時(shí)避障方法，同時(shí)還研究了基于復(fù)合速度障礙法的分布式運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，在各種移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人與AGV搬運(yùn)機(jī)器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中等具有很好的應(yīng)用前景。 機(jī)器人以關(guān)鍵路徑點(diǎn)為引導(dǎo)點(diǎn)并不斷實(shí)時(shí)切換、更新引導(dǎo)點(diǎn)，進(jìn)行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達(dá)掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設(shè)計(jì) 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設(shè)計(jì)，采用NVIDIA 的TK1超級(jí)計(jì)算平臺(tái)作為主控計(jì)算機(jī)。 3)下位機(jī)功能模塊設(shè)計(jì)：處理實(shí)時(shí)性較高的任務(wù)，如里程計(jì)／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及外觀設(shè)計(jì)：兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)＋兩輪隨動(dòng)”的四輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，比六輪機(jī)構(gòu)具有更好的地面適應(yīng)性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動(dòng)充電對(duì)接裝置設(shè)計(jì)：通過柔性連桿的彎曲形變來實(shí)現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對(duì)接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機(jī)臺(tái)升級(jí)與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機(jī)的設(shè)計(jì)與開發(fā)、機(jī)臺(tái)精度檢測與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。