一種無(wú)時(shí)間同步的環(huán)路輔助水下定位方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)時(shí)間同步的環(huán)路輔助水下定位方法,首先每個(gè)節(jié)點(diǎn)通過(guò)發(fā)送一次 HELLO 消息 與一次測(cè)距消息,完成鏈路對(duì)稱性探測(cè)以及獲取對(duì)稱鏈路長(zhǎng)度。然后,水面錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送一次自身坐標(biāo)信 息,利用距離與坐標(biāo)信息完成部分節(jié)點(diǎn)的定位,得到定位的節(jié)點(diǎn)亦發(fā)送一次自身坐標(biāo)信息,進(jìn)行迭代定 位。最后,針對(duì)仍未得到定位節(jié)點(diǎn)采用環(huán)路輔助方法,得到非對(duì)稱鏈路連接的鄰居節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)與距離, 并借此完成定位。得到定位后的節(jié)點(diǎn)將發(fā)送一次自身坐標(biāo)信息,引發(fā)新的迭代過(guò)程,進(jìn)一
武漢大學(xué)
2021-04-14