一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法, 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置,建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程,確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中,根據姿態約束方程, 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理,選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解,大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性, 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14