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本發(fā)明公開了一種單機(jī)無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法，基于單機(jī)無窮大系統(tǒng)，進(jìn)行非線性最 優(yōu)控制設(shè)計(jì)，將單機(jī)無窮大系統(tǒng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)方程寫成單輸入單輸出仿射非線性系統(tǒng)的形式，通過坐 標(biāo)映射得一個(gè)完全可控的精確線性化后的系統(tǒng)，再根據(jù)二次型最優(yōu)控制 LQR 的設(shè)計(jì)方法求解精確線性 化后系統(tǒng)的控制量，從而得到原系統(tǒng)的非線性最優(yōu)控制器，并進(jìn)行實(shí)時(shí)在線半實(shí)物仿真，驗(yàn)證方案的實(shí) 際可行性。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單機(jī)無窮大系統(tǒng)的精確線性化，同時(shí)考慮了純數(shù)字離線仿真非實(shí)時(shí)性的情 況，通過半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于理論設(shè)計(jì)的控制器在實(shí)際真實(shí)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中的控制效果。通過在實(shí)際 應(yīng)用中檢查被設(shè)計(jì)控制器的效果，這有利于被設(shè)計(jì)的算法更符合實(shí)際。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn)品介紹:該ZH/122A產(chǎn)品是集國(guó)外同類產(chǎn)品之長(zhǎng)處及公司科技人員的共同努力最新開發(fā)研制的高級(jí)型全功能護(hù)理人。護(hù)理人模型是由塑膠材料，經(jīng)模具澆模工藝制成，注射、穿刺、內(nèi)臟器官及生殖器等由進(jìn)口熱塑彈性塑膠制成。具有形象逼真、操作真實(shí)、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理、經(jīng)久耐用等特點(diǎn)。模型具有整體護(hù)理的全部功能也可以拆裝分部件進(jìn)行教學(xué)訓(xùn)練。是目前國(guó)內(nèi)較先進(jìn)、功能齊全、材料講究的全部高級(jí)護(hù)理訓(xùn)練模型。產(chǎn)品主要功能：■ 清洗梳理頭發(fā)、洗臉■ 眼耳清洗滴藥■ 口腔護(hù)理、假牙護(hù)理■ 口鼻氣管插管■ 氣管切開護(hù)理■ 吸痰法■ 氧氣吸入法■ 口鼻飼食法■ 洗胃法■ 胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）■ 三角肌皮下注射■ 股外側(cè)肌注射■ 胸腔、腹腔、肝腔、骨髓、腰椎穿刺■ 灌腸法■ 女性導(dǎo)尿術(shù)■ 男性導(dǎo)尿術(shù)■ 女性膀胱沖洗■ 男性膀胱沖洗■ 造瘺引流術(shù)■ 臀部肌肉注射■ 腹腔重要器官結(jié)構(gòu)■ 整體護(hù)理：擦洗、穿換衣服■ 四肢關(guān)節(jié)左右彎曲、旋轉(zhuǎn)、上下活動(dòng)■ 創(chuàng)傷評(píng)估與護(hù)理：消毒、清洗、換藥、止血、包扎   · 大腿皮膚裂傷護(hù)理   · 大腿感染性潰瘍護(hù)理   · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護(hù)理   · 上臂截肢傷口護(hù)理   · 小腿截肢傷口護(hù)理 相關(guān)產(chǎn)品:全功能護(hù)理人模型(帶血壓測(cè)量)護(hù)理模擬人高級(jí)全功能組合式訓(xùn)練模型高級(jí)全功能組合護(hù)理訓(xùn)練模擬人高級(jí)組合式護(hù)理人(男女互換任選)新型多功能護(hù)理人模型嬰兒護(hù)理人模型高級(jí)創(chuàng)傷護(hù)理人模型高級(jí)新型基礎(chǔ)護(hù)理實(shí)習(xí)操作模型基礎(chǔ)護(hù)理模型(新型實(shí)習(xí)操作)友情提示： 您只要致電：021-64049756 021-64049758 021-64049751 我們可以幫您推薦符合您要求的高級(jí)全功能組合式護(hù)理人模型ZH/122A相關(guān)產(chǎn)品。

本實(shí)用新型公開了一種單軸支撐四輪分列平衡擺臂式驅(qū)動(dòng)橋及行駛車輛，包括主驅(qū)動(dòng)橋，主驅(qū)動(dòng)橋的兩端分別連接有擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的中部與主驅(qū)動(dòng)橋鉸接，擺動(dòng)臂的兩端連接有驅(qū)動(dòng)輪，擺動(dòng)臂內(nèi)設(shè)有減速裝置，減速裝置的主動(dòng)輪與主驅(qū)動(dòng)橋的半軸連接，兩個(gè)從動(dòng)輪分別設(shè)于擺動(dòng)臂兩端，主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間通過鏈條傳動(dòng)，并通過輪邊減速器將動(dòng)力傳遞給驅(qū)動(dòng)輪?？梢允管囕v在通過復(fù)雜路面時(shí)保持車橋有較小的重心變化，驅(qū)動(dòng)力大、對(duì)復(fù)雜地面適應(yīng)能力強(qiáng)?？蛇m用于各種林用作業(yè)車輛、農(nóng)用輪式拖拉機(jī)、工程用裝載機(jī)、越野汽車等。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本實(shí)用新型公開了一種單軸支撐四輪分列平衡擺臂式驅(qū)動(dòng)橋及行駛車輛，包括主驅(qū)動(dòng)橋，主驅(qū)動(dòng)橋的兩端分別連接有擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的中部與主驅(qū)動(dòng)橋鉸接，擺動(dòng)臂的兩端連接有驅(qū)動(dòng)輪，擺動(dòng)臂內(nèi)設(shè)有減速裝置，減速裝置的主動(dòng)輪與主驅(qū)動(dòng)橋的半軸連接，兩個(gè)從動(dòng)輪分別設(shè)于擺動(dòng)臂兩端，主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間通過鏈條傳動(dòng)，并通過輪邊減速器將動(dòng)力傳遞給驅(qū)動(dòng)輪?？梢允管囕v在通過復(fù)雜路面時(shí)保持車橋有較小的重心變化，驅(qū)動(dòng)力大、對(duì)復(fù)雜地面適應(yīng)能力強(qiáng)?？蛇m用于各種林用作業(yè)車輛、農(nóng)用輪式拖拉機(jī)、工程用裝載機(jī)、越野汽車等。

將汽車底盤常用的單擺臂懸架與驅(qū)動(dòng)電機(jī)和定軸式機(jī)械減速器進(jìn)行一體化結(jié)構(gòu)集 成，構(gòu)成如圖１所示新型的雙后輪減速式輪邊獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)橋，具有等效簧下質(zhì)量輕、驅(qū) ／傳動(dòng)效率高、底盤可控性好、制造成本較低的突出優(yōu)點(diǎn)。相關(guān)技術(shù)方案研究成果已申 請(qǐng)3項(xiàng)發(fā)明專利（其中，授權(quán)1項(xiàng)）和1項(xiàng)實(shí)用新型。圖2為其應(yīng)用于后拖臂－扭桿梁式半 獨(dú)立懸架時(shí)一體化獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)橋結(jié)構(gòu)。 

本實(shí)用新型公開了一種熱電模組制作過程中的熱電臂定位裝置。在下底板上面中心處開有的凹槽內(nèi)安裝預(yù)先完成下導(dǎo)電電極燒結(jié)的下陶瓷基底，在要布置熱電臂的下導(dǎo)電電極處涂有釬焊焊料，下底板往上依次布置熱電臂定位板、熱電臂掩模板和熱電臂壓緊塊；熱電臂定位板下面中心處開有凹槽，中部開有與熱電臂位置相對(duì)應(yīng)的陣列方孔；熱電臂掩模板上開有與P型熱電臂位置相對(duì)應(yīng)的方孔，用定位銷定位于熱電臂定位板；熱電臂壓緊塊上端面中部設(shè)有把手，下端面設(shè)有凸臺(tái)陣列，其位置與熱電臂定位板的陣列方孔相對(duì)應(yīng)，熱電臂壓緊塊的凸臺(tái)陣列能插入到熱電臂定位板的方孔中。本裝置可實(shí)現(xiàn)對(duì)多對(duì)P、N型熱電臂快速、準(zhǔn)確的定位裝配，有效提高模組的裝配質(zhì)量和效率。

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進(jìn)行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 模型為成人前臂，可進(jìn)行靜脈注射、輸液（血）操作練習(xí)。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個(gè)皮內(nèi)注射練習(xí)點(diǎn)，可進(jìn)行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時(shí)會(huì)出現(xiàn)真實(shí)的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

主要技術(shù)要點(diǎn)（創(chuàng)新點(diǎn)） ：? 該機(jī)屬教室用設(shè)備，能替代人力完成考場(chǎng)中的各項(xiàng)考務(wù)工作。? 考生入場(chǎng)時(shí)進(jìn)行身份識(shí)別、金屬探測(cè)、實(shí)現(xiàn)智能門禁。? 考試過程中走位分發(fā)試卷、信號(hào)屏蔽、視頻監(jiān)控、音響播放、時(shí)間顯示。? 考試結(jié)束時(shí)準(zhǔn)時(shí)回收試卷。? 日?？勺冃螢橹v桌并用于考勤和收納作業(yè)。利用電氣控制實(shí)現(xiàn)了智能化、自動(dòng)化。該成果來源于大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽項(xiàng)目，榮獲第六屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽國(guó)家一等獎(jiǎng)，獲權(quán)國(guó)家實(shí)用新型專利 1 項(xiàng)。其新穎創(chuàng)意引發(fā)社會(huì)強(qiáng)烈熱議，中央、省、市電視臺(tái)分別來校拍攝采訪，中新社、新華社播發(fā)通稿宣傳報(bào)道，中央電視臺(tái)、廣播電臺(tái)、多省電視臺(tái)、央視微博、新華日?qǐng)?bào)、新西蘭報(bào)等數(shù)百家國(guó)內(nèi)外主流媒體紛紛報(bào)道宣傳。尤其是得到了國(guó)務(wù)院副總理及教育部部長(zhǎng)的關(guān)注和批示，并委派國(guó)家教育部考試中心領(lǐng)導(dǎo)來?？疾熘笇?dǎo)，給我校師生帶來極大鼓舞和支持。 

物業(yè)園藝協(xié)作機(jī)器人是集智能機(jī)器人、可見光和多源信息融合技術(shù)于一體的移動(dòng)式社區(qū)智能工作設(shè)備。ATY在運(yùn)行過程中，可對(duì)社區(qū)草坪、灌木等愿意設(shè)施進(jìn)行自動(dòng)修剪和維護(hù)。