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本成果是國(guó)家授權(quán)發(fā)明專利。該發(fā)明提供一種仿射投影符號(hào)子帶凸組合自適應(yīng)回聲消除方法，該方法對(duì)通信系統(tǒng)的聲學(xué)回聲的消除效果好，收斂速度快，穩(wěn)態(tài)誤差小。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹珠海市華普自動(dòng)化科技有限公司網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com/ 視頻www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 視覺教育機(jī)器人   視覺教學(xué)機(jī)器人（機(jī)器人含視覺系統(tǒng)5.8萬）珠海市華普自動(dòng)化科技有限公司視覺教育機(jī)器人用視覺來做測(cè)量和判斷，機(jī)器人視覺（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素位置、分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，輸出位置或判別信號(hào)來控制現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)機(jī)器人的動(dòng)作。我公司視覺教育機(jī)器人人有以下兩款：1|、2-6軸軌道機(jī)器人2-6軸軌道機(jī)器人由X,Y,Z,R，L等6關(guān)節(jié)/旋轉(zhuǎn)軸6軸組成。機(jī)身整體高強(qiáng)度鋁合金材，堅(jiān)固耐用，慣量小，動(dòng)態(tài)性能穩(wěn)定,長(zhǎng)時(shí)間使用不變形，精度穩(wěn)定，使定位精度更加精確。主電機(jī)采用100-1000W伊萊斯伺服電機(jī)，重復(fù)定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：52KVA。機(jī)械臂粗壯牢固，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。工作范圍500*500mm。 2、3-6自由度通用機(jī)器人3-6自由度通用機(jī)器人，采用垂直多關(guān)節(jié)串連結(jié)構(gòu)，步進(jìn)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，最大工作負(fù)載2.5kg ，重復(fù)定位精度±0.05mm。    產(chǎn)品特點(diǎn)：1、6軸聯(lián)動(dòng)，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個(gè)工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；3、采用多達(dá)20級(jí)的運(yùn)動(dòng)指令緩沖區(qū)運(yùn)動(dòng)控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)控制；4、20路輸入，20路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定；6、有手動(dòng)，自動(dòng)，歸零，編輯，錄入操作； 視覺系統(tǒng)配件選配說明（也可根據(jù)需要選擇） 序號(hào)  名稱  規(guī)格型號(hào) 1  工業(yè)數(shù)字相機(jī)  高分辨率工業(yè)相機(jī)  MV-1300UC  高速工業(yè)相機(jī)  MV-VD040C 2  工業(yè)鏡頭  百萬像素工業(yè)鏡頭  2514MP  工業(yè)縮放鏡頭  ZL0920 3  LED光源  環(huán)形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  條形光源  AFT-WL100 4  軟件  機(jī)器視覺圖像處理軟件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模擬光源控制器  AFT-ALP2415  數(shù)字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，機(jī)器人視覺細(xì)分應(yīng)用： 模具殘留物自動(dòng)檢測(cè)（模具保護(hù)）， 標(biāo)準(zhǔn)件篩選 適用于螺絲、螺母、墊片、螺母夾、軸套等標(biāo)準(zhǔn)件；檢測(cè)類型：表面缺陷、尺寸測(cè)量、螺紋檢測(cè)、特征檢查等。 非標(biāo)件檢測(cè) 適用于汽車零配件、電子零配件、機(jī)械零配件、醫(yī)療器械；檢測(cè)類型：表面缺陷、尺寸測(cè)量、特征檢查、裝配檢查等。 印刷字符檢測(cè)（RVT-KBI） 適用對(duì)象：手機(jī)按鍵、計(jì)算機(jī)鍵盤、儀器儀表等； 檢測(cè)內(nèi)容：印刷字符印刷質(zhì)量、按鍵錯(cuò)誤、字符錯(cuò)誤、字符偏移等。一維碼、二維碼識(shí)別，數(shù)字、字符識(shí)別，顏色識(shí)別等； 檢測(cè)內(nèi)容：數(shù)據(jù)讀取，字符識(shí)別，顏色判斷等。珠海市華普自動(dòng)化科技有限公司  網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯(lián)系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯(lián)系人：吳先生   電子郵件： [email protected]  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx視頻：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

可供空穴老人/不能站立的殘疾人使用，在住宅內(nèi)幫助使用者完成生活自理，使用者可以通過系統(tǒng)要求外界救助，大小便自動(dòng)報(bào)警，外部可以監(jiān)控使用者的生活與身體狀態(tài)，發(fā)生意外系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)要求外界救助。 項(xiàng)目來源：自主研發(fā)。 技術(shù)推廣意向：機(jī)電生產(chǎn)企業(yè)。 現(xiàn)狀特點(diǎn)：市場(chǎng)現(xiàn)在無此系統(tǒng)。 技術(shù)創(chuàng)新：采用壓力/溫度/距離綜合測(cè)量技術(shù)，采用局部無線通信技術(shù)，大小便收集箱和智能車的控制技術(shù)。 成果所處研究階段：完成初步設(shè)計(jì)。

目前國(guó)家電網(wǎng)共有線路160萬公里，每公里每年需要投入6000元進(jìn)行巡視、維護(hù)。尤其是春夏季，經(jīng)常有農(nóng)膜懸掛線路上，造成短路事故。線路也會(huì)有斷股、瓷瓶碎裂等故障隱患，需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)維修。 本產(chǎn)品可以代替人工進(jìn)行線路的巡視、維護(hù)，并且比人工更細(xì)致、更有效率、24小時(shí)不間斷地工作。產(chǎn)品克服了現(xiàn)有正在研發(fā)的機(jī)器人的缺點(diǎn)，具有如下優(yōu)勢(shì)： 1、飛行式上下線，不需停電即可作業(yè)。 2、感應(yīng)式在線取電，不需要下線充電，可以在線路上長(zhǎng)期工作。 3、可以跨越任何線路結(jié)構(gòu)，做到長(zhǎng)距離巡視 4、靈活的機(jī)械手可以清除農(nóng)膜等雜物 5、結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)管理系統(tǒng)，可以及時(shí)獲知機(jī)器人運(yùn)行信息及巡視信息。

25㎜彎曲防火板貼面臺(tái)面，鋼質(zhì)烤漆骨架，玻璃鋼面板坐椅。

供八人使用的長(zhǎng)方形桌子。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 隨著科技進(jìn)步和社會(huì)需求的發(fā)展，機(jī)器人手/臂除了工業(yè)生產(chǎn)，也越來越多用于服務(wù)人類的其它各個(gè)領(lǐng)域，這必然會(huì)使機(jī)器人承擔(dān)比工業(yè)中更加多樣的操作任務(wù)，面臨更加多變的工作環(huán)境。因此，國(guó)內(nèi)外對(duì)非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下、具備自主操作能力的機(jī)器人的研究十分重視。當(dāng)前，具備視覺感知能力的機(jī)器人已被公認(rèn)為機(jī)器人發(fā)展的主流趨勢(shì)，將視覺與機(jī)器人操作相融合，是對(duì)人類行為的模擬，由此產(chǎn)生的視覺伺服控制方法為機(jī)器人自主操作能力的實(shí)現(xiàn)帶來了新的思路，代表了機(jī)器人的先進(jìn)控制技術(shù)，也是促進(jìn)機(jī)器人智能化發(fā)展的一個(gè)重要驅(qū)動(dòng)。可以預(yù)見，未來的視覺系統(tǒng)將會(huì)成為機(jī)器人名副其實(shí)的眼睛，視覺伺服技術(shù)在機(jī)器人自主操作中將具有不可替代的作用。 視覺伺服利用視覺傳感器提供的環(huán)境信息對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋控制，涉及機(jī)器人機(jī)械幾何設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、自動(dòng)控制理論、計(jì)算機(jī)視覺圖像處理和攝像機(jī)標(biāo)定等,是智能機(jī)器人領(lǐng)域中具有重要理論意義的研究課題之一。迄今為止，機(jī)器人手/臂的視覺伺服方法在太空遙操作、機(jī)器人手術(shù)、水果采摘、工業(yè)裝配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越來越多的應(yīng)用。然而，現(xiàn)階段可實(shí)際應(yīng)用的方案主要面向特定的標(biāo)定環(huán)境、模型參數(shù)已知，機(jī)器人操作是編碼定式的，不具備模型未知條件下的自主操作能力，特別是當(dāng)面向未來的剛-柔-軟體共融機(jī)器人時(shí)，其柔型結(jié)構(gòu)造成的運(yùn)動(dòng)模型及參數(shù)的變化與不確定性，必然使現(xiàn)有確定模型的研究方法失效。因此，無模型（目標(biāo)幾何模型，手眼標(biāo)定模型，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型）、非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自適應(yīng)操作對(duì)機(jī)器人提出了新挑戰(zhàn)，是機(jī)器人手臂(尤其柔型手臂)視覺伺服控制研究的難點(diǎn)與前沿問題，不斷深入對(duì)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下、無模型的機(jī)器人手/臂視覺伺服控制的研究具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。 在非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下使機(jī)器人像人一樣協(xié)調(diào)自適應(yīng)操作是當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)尚未實(shí)現(xiàn)但又令人感興趣的研究工作。從理論上看，非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔性操作，就當(dāng)前研究依靠單一的控制器設(shè)計(jì)是困難的。因此，本項(xiàng)目借鑒人的手眼協(xié)調(diào)操作是自適應(yīng)學(xué)習(xí)過程，涉及智能進(jìn)化和行為優(yōu)化，將隨機(jī)動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論，結(jié)合約束規(guī)則與最優(yōu)化控制，探索一種變參手眼關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下的自適應(yīng)操作。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團(tuán)隊(duì)一直致力于機(jī)器人視覺反饋控制的研究。在基礎(chǔ)理論研究上，針對(duì)無標(biāo)定視覺伺服控制方案與設(shè)計(jì)，均提出了一些新型方法，有扎實(shí)的理論基礎(chǔ)和知識(shí)積累，并不斷跟蹤和深入在無模型視覺伺服控制的方面研究和前沿問題。目前，已經(jīng)著手在無模型視覺伺服的可靠性、穩(wěn)定性控制方面做了充分的探索工作：針對(duì)機(jī)器人無標(biāo)定全局穩(wěn)定操作問題，研究了一種魯棒卡爾曼濾波(RKF)合作Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ENN)的全局穩(wěn)定視覺伺服控制方法；提出了一種基于網(wǎng)絡(luò)輔助爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)的無標(biāo)定視覺伺服方法，提高伺服系統(tǒng)的魯棒性。同時(shí)，立足機(jī)器人發(fā)展前沿，建立了多模特征深度學(xué)習(xí)抓取系統(tǒng)，在無結(jié)構(gòu)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人智能抓取與定位。 已發(fā)表的與項(xiàng)目相關(guān)的主要論文有： [1] 仲訓(xùn)杲,徐敏,仲訓(xùn)昱,彭俠夫.基于多模特征深度學(xué)習(xí)的機(jī)器人抓取判別方法.自動(dòng)化學(xué)報(bào),2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲訓(xùn)杲,徐敏, 仲訓(xùn)昱, 彭俠夫. 基于雅可比預(yù)測(cè)的機(jī)器人無模型視覺伺服定位控制, 控制與決策, 已在線發(fā)表, 2018. [11] 仲訓(xùn)杲,徐敏, 仲訓(xùn)昱, 彭俠夫. 基于圖像的機(jī)器人非標(biāo)定視覺反饋控制全局定位方法, 廈門大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 已錄用, 2018. 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）基于多模特征深度學(xué)習(xí)的機(jī)器人抓取判別 研究了多模特征深度學(xué)習(xí)及其在機(jī)器人智能抓取判別中的應(yīng)用，該方法針對(duì)智能機(jī)器人抓取判別問題, 研究多模特征深度學(xué)習(xí)與融合方法. 該方法將測(cè)試特征分布偏離訓(xùn)練特征視為一類噪化, 引入帶稀疏約束的降噪自動(dòng)編碼 (Denoising auto-encoding, DAE), 實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值學(xué)習(xí); 并以疊層融合策略, 獲取初始多模特征的深層抽象表達(dá), 兩種手段相結(jié)合旨在提高深度網(wǎng)絡(luò)的魯棒性和抓取判別精確性. 實(shí)驗(yàn)采用深度攝像機(jī)與 6 自由度工業(yè)機(jī)器人組建測(cè)試平臺(tái), 對(duì)不同類別目標(biāo)進(jìn)行在線對(duì)比實(shí)驗(yàn). 結(jié)果表明, 設(shè)計(jì)的多模特征深度學(xué)習(xí)依據(jù)人的抓取習(xí)慣, 實(shí)現(xiàn)最優(yōu)抓取判別, 并且機(jī)器人成功實(shí)施抓取定位, 研究方法對(duì)新目標(biāo)具備良好的抓取判別能力. （二）無標(biāo)定視覺伺服解決方案及其機(jī)器人操作應(yīng)用 研究了無標(biāo)定視覺伺服方法及其在機(jī)械臂任務(wù)操作中的應(yīng)用。首先提出視覺伺服目標(biāo)：假設(shè)機(jī)器人或者攝像節(jié)的模型參數(shù)未知或者部分未知，視覺伺服的目標(biāo)是使用攝像節(jié)作為傳感器，引導(dǎo)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，使當(dāng)前圖像特征收斂到期望圖像特征，從而完成定位或者跟蹤的任務(wù)。 手眼協(xié)調(diào)關(guān)系描述。關(guān)節(jié)圖像雅克比矩陣定量描述了機(jī)械臂關(guān)節(jié)變化引起圖像特征變化，它是關(guān)節(jié)-圖像映射的局部線性化矩陣。 建立圖像雅克比的在線估計(jì)器。將關(guān)節(jié)圖像雅克比矩陣的每一個(gè)元素作為輔助系統(tǒng)的狀態(tài)，建立輔助系統(tǒng)的狀態(tài)方程；攝像機(jī)提取到的圖像特征作為測(cè)量值，建立輔助系統(tǒng)的觀測(cè)方程。根據(jù)Kalman濾波器理論，我們?cè)O(shè)計(jì)了對(duì)關(guān)節(jié)圖像雅克比的在線實(shí)時(shí)估計(jì)算法。 構(gòu)建基于圖像矩的目標(biāo)函數(shù)。為了避免傳統(tǒng)的基于點(diǎn)特征的缺陷，例如點(diǎn)特征的標(biāo)記、提取與匹配過程復(fù)雜且通用性較差問題。構(gòu)建基于圖像矩的圖像特征向量完成視覺伺服任務(wù)，來提高視覺伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營(yíng)范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機(jī)臺(tái)升級(jí)與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機(jī)的設(shè)計(jì)與開發(fā)、機(jī)臺(tái)精度檢測(cè)與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國(guó)際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。    

本實(shí)用新型公開了一種變電站絕緣子帶電水沖洗機(jī)械臂，包括基座、剛性主臂、絕緣臂、高壓水噴 頭，所述剛性主臂下端與基座通過第一銷軸鉸接，所述基座上設(shè)有與第一銷軸相連的第一驅(qū)動(dòng)裝置，剛 性主臂頂部與絕緣臂底部通過第二銷軸鉸接相連，剛性主臂上設(shè)有與第二銷軸相連的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所 述高壓水噴頭與絕緣臂頂部通過第三銷軸鉸接，所述絕緣臂上設(shè)有主動(dòng)皮帶輪和驅(qū)動(dòng)主動(dòng)皮帶輪的第三 驅(qū)動(dòng)裝置，第三銷軸上設(shè)有固定相連的從

本實(shí)用新型公開了一種用于校正農(nóng)產(chǎn)品光學(xué)特性檢測(cè)裝置的固體仿體的制造模具。包括三種針對(duì)不同使用需求的模具，分別是用于制作薄平板型固體仿體的模具、用于制作厚平板型固體仿體的模具和用于制作帶半球厚板型固體仿體的模具，模具通過模塊化組件搭建而成；模塊化組件包括底座板、薄中間板、注射器、厚中間板、燒杯和半球板，薄中間板和厚中間板均為中部開有通槽的環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)形結(jié)構(gòu)的側(cè)壁開有用于注入液體的徑向通道，底座板為一塊平板結(jié)構(gòu)，半球板為一端中心帶有凸臺(tái)的平板結(jié)構(gòu)，半球板非凸臺(tái)端面中心開有半球形孔。本實(shí)用新型的模具模塊化成本低，制作固體仿體時(shí)間短，制作的固定固體仿體能夠長(zhǎng)期保存，能夠用于提高農(nóng)產(chǎn)品光學(xué)特性的檢測(cè)精度。