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本發(fā)明公開了一種基于均值漂移的不同精度下的三維點云數(shù)據(jù) 的融合方法，針對兩組精度等級不同的三維點云數(shù)據(jù)，利用高精度點 云建立低精度點云的誤差分布，進而對低精度點云進行均值漂移，消 除低精度點云的漂移誤差，從而實現(xiàn)兩組數(shù)據(jù)信息的融合，該方法包 括：S1：建立低精度點云的拓撲結(jié)構(gòu)信息，包括每個樣點的鄰域點集 和單位法矢；S2：利用高精度點云對低精度點云進行密度聚類，根據(jù) 聚類結(jié)果確定低精度點云每個樣點的漂移誤差；S3：利用低精度點云 的拓撲結(jié)構(gòu)信息和所述漂移誤差確定低精度點云各樣點的漂移矢量， 根據(jù)該漂移矢量對低精度點云的各樣點進行漂移，實現(xiàn)融合。本發(fā)明 的方法在消除低精度點云漂移誤差的同時，可實現(xiàn)小幅度噪聲的光順。 

本發(fā)明公開了一種基于均值漂移的不同精度下的三維點云數(shù)據(jù)的融合方法，針對兩組精度等級不同的三維點云數(shù)據(jù)，利用高精度點云建立低精度點云的誤差分布，進而對低精度點云進行均值漂移，消除低精度點云的漂移誤差，從而實現(xiàn)兩組數(shù)據(jù)信息的融合，該方法包括：S1：建立低精度點云的拓撲結(jié)構(gòu)信息，包括每個樣點的鄰域點集和單位法矢；S2：利用高精度點云對低精度點云進行密度聚類，根據(jù)聚類結(jié)果確定低精度點云每個樣點的漂移誤差；S3：利用低精度點云的拓撲結(jié)構(gòu)信息和所述漂移誤差確定低精度點云各樣點的漂移矢量，根據(jù)該漂移矢量對低精度點

螺旋輸送機一端插入裝有噴漿混凝土料的礦車內(nèi)，另一端由氣動馬達驅(qū)動回轉(zhuǎn)實現(xiàn)將噴漿混凝土料輸送到一側(cè)的噴漿機料斗中。與現(xiàn)有噴漿混凝土料上料裝置相比，該裝置具有結(jié)構(gòu)輕巧，操作簡便，上料可靠等特點。

項目簡介： 針對設(shè)備如何正確理解人類的邏輯和時序知識，并將獲得的知識便捷的轉(zhuǎn)換為當(dāng)前計算機體系的執(zhí)行代碼的問題，設(shè)計了用于智能應(yīng)用的SOC芯片。此芯片由當(dāng)前通用微處理器和相應(yīng)的固件構(gòu)成，固件由操作系統(tǒng)、類似人腦樹突學(xué)習(xí)和推理的新型思維模型和通用通信模塊構(gòu)成，SOC系列芯片可以解決認知人類邏輯、時序思維的問題，具備了一定的認知智能。系列芯片可分無帶代碼編程的控制芯片，無代碼編程的總線與網(wǎng)絡(luò)通信芯片，低代碼編程的運動控制芯片，制造業(yè)核心控制設(shè)備本質(zhì)安全芯片等幾個系列的芯片。 技術(shù)的創(chuàng)造性與先進性、創(chuàng)新要點： 01）、提出了類人思維計算理論方法 02）、有別于馮諾曼和哈弗結(jié)構(gòu)的計算機運行架構(gòu)  a、傳統(tǒng)的計算機程序由程序員完成，新的框架和機制要求計算機 程序由使用者經(jīng)過簡單培訓(xùn)便可完成，改變了目前程開發(fā)模 式。  b、應(yīng)用開發(fā)過程可直接認知和理解以人類思維描述的開發(fā)目標 幾乎無需編寫代碼，與現(xiàn)有單片機、PLC等開發(fā)模式完全不同， 具備了認知人類知識和經(jīng)驗的高等級人工智能功。 c、與現(xiàn)有的開發(fā)模式和開發(fā)工具相比，對開發(fā)人員專業(yè)技能要求大大降低，應(yīng)用開發(fā)效率極大提高。 03）、以人類思維的視角而非二進制運算的模式進行計算機數(shù)據(jù)的處理。 獲獎情況： 獲2016年山東省科技進步一等獎

項目成果/簡介:項目簡介：針對設(shè)備如何正確理解人類的邏輯和時序知識，并將獲得的知識便捷的轉(zhuǎn)換為當(dāng)前計算機體系的執(zhí)行代碼的問題，設(shè)計了用于智能應(yīng)用的SOC芯片。此芯片由當(dāng)前通用微處理器和相應(yīng)的固件構(gòu)成，固件由操作系統(tǒng)、類似人腦樹突學(xué)習(xí)和推理的新型思維模型和通用通信模塊構(gòu)成，SOC系列芯片可以解決認知人類邏輯、時序思維的問題，具備了一定的認知智能。系列芯片可分無帶代碼編程的控制芯片，無代碼編程的總線與網(wǎng)絡(luò)通信芯片，低代碼編程的運動控制芯片，制造業(yè)核心控制設(shè)備本質(zhì)安全芯片等幾個系列的芯片。技術(shù)的創(chuàng)造性與先進性、創(chuàng)新要點：01）、提出了類人思維計算理論方法02）、有別于馮諾曼和哈弗結(jié)構(gòu)的計算機運行架構(gòu) a、傳統(tǒng)的計算機程序由程序員完成，新的框架和機制要求計算機程序由使用者經(jīng)過簡單培訓(xùn)便可完成，改變了目前程開發(fā)模式。 b、應(yīng)用開發(fā)過程可直接認知和理解以人類思維描述的開發(fā)目標幾乎無需編寫代碼，與現(xiàn)有單片機、PLC等開發(fā)模式完全不同，具備了認知人類知識和經(jīng)驗的高等級人工智能功。c、與現(xiàn)有的開發(fā)模式和開發(fā)工具相比，對開發(fā)人員專業(yè)技能要求大大降低，應(yīng)用開發(fā)效率極大提高。03）、以人類思維的視角而非二進制運算的模式進行計算機數(shù)據(jù)的處理。獲獎情況：獲2016年山東省科技進步一等獎應(yīng)用范圍:2019年工信部的報告中提到，2019年工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)值達4800億，并拉動2萬億的增長，而我們的芯片可以直接應(yīng)用于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)物聯(lián)網(wǎng)，我們的SOC芯片是支撐物聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)。此芯片不僅能夠為智能制造、高端裝備提供不同功能的智能SOC，又可以以此為核心生產(chǎn)智能設(shè)備，還可以提供工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的整體解決方案；方案已經(jīng)應(yīng)用于智能樓宇綜合管理系統(tǒng)，智慧建造智能管控系統(tǒng)，辦公樓宇智能節(jié)能管理系統(tǒng)，智慧氣象綜合管理系統(tǒng)等，不僅能解決客戶的智慧應(yīng)用問題，還能完全替代國外控制領(lǐng)域的核心產(chǎn)品，從而不被卡脖子。技術(shù)成熟度:可以量產(chǎn)

個人簡介 畢業(yè)于河北工學(xué)院機械設(shè)計制造及自動化專業(yè)，現(xiàn)為河北工業(yè)大學(xué)機械學(xué)院教授、碩士生導(dǎo)師、機械學(xué)院副院長，主要負責(zé)科研及研究生工作。學(xué)術(shù)兼職：天津市自動化應(yīng)用研究會秘書長；河北省工程圖學(xué)會理事；河北工業(yè)大學(xué)包裝機械研究所負責(zé)人；河北工業(yè)大學(xué)電池極片成套設(shè)備研究所負責(zé)人。研究領(lǐng)域 以企業(yè)的生產(chǎn)需要為出發(fā)點，以研發(fā)新產(chǎn)品、新設(shè)備、新工藝為目標，進行光機電一體化成套設(shè)備及新技術(shù)的研究與開發(fā)，解決企業(yè)發(fā)展過程中的瓶頸問題。圍繞創(chuàng)新制造工藝、機電控制及自動化，開展綠色化、系統(tǒng)化智能機電一體化技術(shù)及其在生產(chǎn)過程中的應(yīng)用研究。主要研究方向有：（1）綠色新能源生產(chǎn)技術(shù)及設(shè)備（2）特種加工機械（3）新型包裝機械（4）根據(jù)企業(yè)實際需求定制光機電一體化成套設(shè)備（生產(chǎn)線）的研發(fā)。科研成果及簡介 所承擔(dān)主要項目： 鋅空燃料電池極片干嵌法成形過程控制的理論與技術(shù)(國家自然基金) ·高速水墨柔性印刷模切機CL1224 （國家科技部） ·機械軟起動控制系統(tǒng)的開發(fā)（天津市教委） ·柔性傳動行星輪差速機構(gòu)的研究 （河北省教育廳） ·機械液壓自動控制軟啟動系統(tǒng)（石家莊科技局） ·自動分頁裝訂機的開發(fā)研究（河北省教委） 橫向課題： 紙管機開發(fā)（天津巨業(yè)衣架制造有限公司） 盤料螺紋鋼滾絲機（天津市天鵬建筑器材有限公司） 五金平臺自動機械手的研制（慶輝五金制品有限公司） 乒乓膠皮海綿上料系統(tǒng)的研發(fā)（天津七二九體育器材開發(fā)有限公司） 電池極片卷繞設(shè)備（海裕百特鋰能設(shè)備有限公司） 鋰電池極片軋制卷繞線 ； 流延膜擠壓收卷裝置及控制系統(tǒng)的合作研發(fā)； 瓦棱機生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的研制； KSQ-500電池極片卷繞設(shè)備開發(fā) 木工挖船機（威盧克斯有限公司） WS-260衛(wèi)生巾生產(chǎn)線獲獎與專利一種布料機                  發(fā)明專利           專利號：200910068754.x一種雙向水泥土攪拌樁機      發(fā)明專利           專利號：200910069172.3一種雙向水泥土攪拌樁機      發(fā)明專利           專利號：200910069171.9一種雙向水泥土攪拌樁鉆桿    發(fā)明專利           專利號：200910069170.4一種收獲機                  發(fā)明專利           專利號：200910069269.4可轉(zhuǎn)讓項目 可承擔(dān)（合作開發(fā)）科研項目與技術(shù)合作光機電一體化成套設(shè)備（生產(chǎn)線）的研發(fā)

發(fā)現(xiàn)了補體調(diào)控腫瘤B細胞雙向作用的機制，深入挖掘了腫瘤相關(guān)B細胞的表型、功能及形成機制，為判斷化療誘導(dǎo)的抗腫瘤免疫及患者的療效預(yù)后提供了有應(yīng)用前景的標志物。? 該研究收集了乳腺癌患者化療前后的腫瘤組織，從中分離出B細胞進行單細胞測序，發(fā)現(xiàn)化療后出現(xiàn)了一群以ICOSL+CR2highIL-10-CD20+CD38+CD27+IgA-IgD-為特征的B細胞。研究者進一步借助全視野數(shù)字化切片掃描及自動化分析方法，全面解析了患者腫瘤組織中B細胞的位置及表型，發(fā)現(xiàn)ICOSL+B細胞傾向于定位在化療后形成的三級淋巴樣結(jié)構(gòu)中，并且它們的浸潤數(shù)目與患者的長期生存時間呈正相關(guān)。在此基礎(chǔ)上，研究者利用特異性敲除B細胞表達ICOSL及CR2基因的小鼠模型，證實ICOSL+B細胞的功能是激活T細胞相關(guān)的抗腫瘤免疫；該群細胞的產(chǎn)生機制是化療后腫瘤細胞免疫原性死亡引發(fā)的補體信號活化；而補體抑制蛋白在腫瘤中的表達，決定了化療后B細胞在不同腫瘤中相反的作用。具備抗腫瘤功能的B細胞以及相關(guān)機制中的調(diào)控分子，是乳腺癌免疫治療潛在的新靶點。

利用美國宇航局火星勘測軌道飛行器的觀測數(shù)據(jù)，對近7個火星年中發(fā)生的尺度在數(shù)千公里乃至覆蓋全球的大型沙塵暴進行研究，發(fā)現(xiàn)火星南半球高緯對流層上部的沙塵普遍存在著強烈的周日變化（圖1），進一步的觀測表明這種現(xiàn)象來自于南半球沙塵大范圍的周日經(jīng)向運動。而沙塵的物理狀態(tài)和化學(xué)性質(zhì)相對穩(wěn)定，是大氣風(fēng)場的最好示蹤物，所以由沙塵的運動可以反推火星上難以觀測的大氣風(fēng)場結(jié)構(gòu)。利用這些觀測結(jié)果以及大氣潮汐理論模型，該研究發(fā)現(xiàn)火星南半球沙塵暴期間存在著強烈的周日潮汐風(fēng)場，而正是周日潮汐的經(jīng)向風(fēng)主導(dǎo)了沙塵潮汐現(xiàn)象。該現(xiàn)象表明火星大氣在沙塵暴期間存在快速的經(jīng)向運動，結(jié)合火星大氣環(huán)流數(shù)值模型進一步研究發(fā)現(xiàn)，潮汐風(fēng)可以將夏季火星極區(qū)冰蓋附近豐富的水汽快速輸送至中低緯（圖2）。這些水汽可以在中低緯地區(qū)日間深對流的作用下被抬升至中高層大氣，在太陽紫外輻射的作用下產(chǎn)生大量的H，從而增加了火星大氣H的逃逸。另一方面，該現(xiàn)象表明在火星上存在著有別于地球大氣的經(jīng)向物質(zhì)交換機制。地球中-高緯之間的大氣熱量與物質(zhì)交換強烈地依賴羅斯貝波的主導(dǎo)作用。雖然大氣熱力潮汐也是地球上早已熟知的大氣波動，但對中低層大氣作用較小，且主要局限于熱帶地區(qū)。然而，火星稀薄的大氣可以顯著增強熱力潮汐的作用，該研究提出的潮汐風(fēng)在火星大氣水平運動中的重要作用，使人們對行星大氣中-高緯之間的物質(zhì)交換有了新的認識。