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一種基于保持型仿人 PID 的系統控制方法 獲取偏差信號后，對偏差信號進行 保持型仿人 PID 控制運算，再輸出對執行器進行控制的控制信號 ， 控制執行器且通過執行器對 被控對象的被控變量進行調整 ， 用測量裝置實時檢測被控變量。本發明設計合理、構思巧妙、實現方便且適用范圍廣、控制效果好，運用保持型仿人 PID 控制方法的控制系統調節時間短、超調量小且抗干擾能力強。該技術與 2012.2 獲得國家發明專利授權，授權專利號： ZL 201010190132.7

仿人形機器人BHR-01身高1.58米、體重76公斤，可持續半小時無外接電纜行走，速度每小時1公里，步幅0.33米。可根據自身的力覺、平衡覺等多種傳感器適應未知高度變化地面，具有穩定行走、太極表演等功能，是集機構、控制、驅動、傳感器、電源等于一體的仿人機器人，在無外接電纜行走等方面達到世界先進水平。 由于它具有人類的兩手、兩腳等外觀特征，因而更容易適應人類的活動環境，代替人類完成各種作業。在家庭服務、反恐防暴、核電站檢修、火災救援、空間探測、軍事作戰等方面具有廣闊的應用前景。

項目簡介 本成果是一種用于農作物秸稈或牧草方草捆自動打結裝置，能夠模擬人手雙指將送 繩機構送上的繩子夾持，并完成捆扎打結所需的搭繩、夾繩、繞繩、咬繩、割繩和脫扣 動作，實現對壓實草捆的自動捆扎和打結。本成果比進口打結器結構簡單，便于加工， 制造成本低，可用于方草捆打捆機的自動打結。該成果完成了樣機試驗階段，專利號： 201110001685.8。 性能指標 （1）成結率≥99％ （2）打結

產品詳細介紹CNC-100型仿型制樣機（啞鈴制樣機，拉伸樣條制樣）關鍵詞：仿型，制樣機，拉伸，彎曲CNC-100型仿形制樣機是一種先進的微機控制的自動銑割機械。儀器可快速制樣，按用戶要求的樣品尺寸快速切割實驗室用測試試樣，使用者可在計算機界面實時觀察到切割過程。儀器內置相關標準樣品加工程序和軟件，可用于各種實驗室根據執行標準的拉伸，壓縮，彎曲及沖擊測試樣條的自動加工設備。特別適應于管材生產企業以及產品質量監督檢驗所、建筑科學院等對塑料的功能，性能測試時的標準樣條的制取的專用和首選設備。一、符合標準：1、滿足GB-T 8804.2-2003 熱塑性塑料管材 拉伸性能測定2、符合 ISO 6259-3: 1997《 熱塑性塑料管材能測定第 3部分: 聚烯烴管材)3、滿足GB/T1043.1-2008塑料簡支梁沖擊性能的測定 4、符合(PVC-HI)管材(ISO 6259-2:1997,IDT) 等國內標準和國際標準二、主要用途：1、適合用于制備聚乙烯（PE）的熱熔和電熔焊接試件試樣的制備2、 熱塑性塑料管材 拉伸性能測定3、硬聚氯乙烯(PVC-U)、氯化聚氯乙烯(PVC-C)和高抗沖聚氯乙烯(PVC-HI)管材的切割制樣4、塑料，有機玻璃，玻璃鋼，符合材料及各種非金屬的沖擊缺口樣條，拉伸實驗啞鈴樣條，壓縮彎曲等標準樣條。5、非金屬（聚乙烯）管道焊接考試專用《C型拉伸制樣機》三、產品性能特點1、制樣精度高，速度快，超寬兼容性，切面光滑2、整機設計合理，結構緊湊，采用全鑄鉛結構，且床身經過時效處理，消除殘余內應力，剛性強、精度高。3、使用AMT高精預緊直線導軌，使運行更平穩，高速無噪音。4、螺桿采用滾石雙螺母預緊滾珠絲桿，確保整機運行精度。四、主要技術指標1、操作方式：一鍵多裝，自動制樣2、X/Y/Z運動定位精度：0.01/0.01/0.01mm3、X/Y/Z重復定位精度：0.008/0.08/0.01mm4、X/Y/Z有效行程：300×300×130mm5、工作臺尺寸：400×400mm6、工作臺最大承重：120Kg7、主軸轉速：0-24000rpm8、卡頭規格：ER169、快速移動速度：10m/min10、最高進給速度4m/min11、空間：4-50mm11、切面效果：光滑12、工作電壓：220V/50Hz制作好樣品

本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節手指中空，在第三節手指金屬指骨內布置微型電機及小型電路，第一節手指金屬指骨和第二節手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內分別裝有三維力傳感器，第一節手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導體內表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環控制機械手更加智能靈巧穩定的抓取物體。

本項目在國內首次提出“躍翔一體”的機器人設計理念，創新性將跳躍結構與固定翼飛行思路結合，集飛行模塊、驅動模塊與仿生彈跳腿于一體。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 跳躍或飛翔等運動形式，可以獲得遠高于傳統行走、爬行步態的運動靈活性，為使機器人具有小尺度、高集成、多模態的特點，本項目在國內首次提出“躍翔一體”的機器人設計理念，創新性將跳躍結構與固定翼飛行思路結合，集飛行模塊、驅動模塊與仿生彈跳腿于一體。研制的原理樣機在微小尺度下實現了5倍體長的跳躍高度（0.5m）的同時，可在空中維持良好姿態、滑翔距離達到了50倍體長（5m）。

YUKI是一款具有人工智能的高仿人機器人。她集語音識別技術、語音合 成技術、自然語音處理技術、人臉識別技術，情緒識別技術、及機器人控制 技術于一體。機器人能夠精準地識別出非特定人的語音，理解語義，作出智 能地回答，情緒多變的與人進行流暢地聊天。同時，互動者還可以向機器人 查詢天氣，了解天氣狀況，讓機器人播報音樂，盡情享受；以及咨詢各種 百科問題，解決疑惑。此外，機器人具備人臉識別和情緒識別的功能，能根 據你的言語夠認識出你并且了解你的心情。目前，智能高仿人聊天機器人實物 樣機1套，申報國家發明專利4項，撰寫高水平論文1篇（SCI檢索）。 市場及經濟效益分析： 隨著客服機器人的快速普及，聊天機器人的技術轉化應用也激發了巨大的 市場潛力。英國Juniper Research發布的一份最新調研報告表示，聊天機器 人將會重新定義客戶服務行業，預計醫療保健業和銀行業將受益最大。該報 告預計，到2022年，聊天機器人每年可幫助企業節省超過80億美元的成本,相比今年的數據（預計為2, 000萬美元），成本節省額將會有大幅提升。機器 人技術將會幫助醫療保健與銀行服務提供商縮短客戶服務解決時間，降低解決 成本，進而實現巨大的成本節省。團隊介紹： 重慶大學智慧工程研究院在機器人控制領域有著深厚的理論基礎和實踐 經驗，團隊主要研究方向為機器人控制、容錯控制。團隊創始人宋永端教授 現在為重慶大學自動化學院院長，有多年的項目研發、設計經驗。團隊創始 人在96年成為美國空軍飛行器飛行控制領域的研究員，相繼任職美國國家宇 航局研究員，負責美國國防部空軍科研辦公室負責人、美國宇航局項目研發 負責人；研發團隊成員由6名教授、4名副授、14名博士研究生組成。團隊 在控制器設計方面具有深厚的理論基礎，已在TAC、TNNLS和Automatica等 國際頂級期刊發表了一系列成果。

HIT/DLR仿人型機器人靈巧手有4個相同結構的手指、共有13個自由度，每個手指有4個關節、3個自由度，拇指另有一個相對手掌張開/閉合的自由度。采用機電一體化設計思想，實現了集成化、模塊化的靈巧手手指和可重構的手掌。基于FPGA/DSP的高速串行通訊系統和實時控制系統。集成有關節絕對位置、電機相對位置、關節力矩、手指尖六維力/力矩及溫度等多種感知功能。具有友好的操作環境和外部通訊軟件接口。實現了靈巧手的擬人手形外觀。靈巧手總體重量1.65Kg，外形尺寸略大于人手。

成果簡介：本項目研制的柔性一體化關節采用機電一體的模塊化設計，具有高力矩穩定輸出（輸出力矩70Nm），高集成化（機構、驅動電路和通信模塊集成于關節之中）、互換性好（肩、肘關節可直接替換）、可靠性高等特點，適合于大規模生產，可以降低機械臂成本，具有極大的市場推廣價值。關節內部含有彈性環節，存在內在柔性，當與環境或人接觸時，可以保證人不受傷害以及機械臂自身的安全性。同時，可以測量關節的輸出力矩，獲得比傳統關節更好的力控制精度與穩定性。 本項目在柔性一體化關節的基礎上研制了仿人柔性機械臂，該

本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。