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一種基于脈沖反饋檢測電機運動學參數的方法
本發明公開了一種基于脈沖反饋檢測電機運動學參數的方法。 通過連續采集信號讀取時刻前的 N 個時刻的脈沖數，將采集的 N 個脈 沖數及其對應的時刻線性擬合成 N-1 次函數，得到電機位置與時間的 關系函數，對電機位置與時間的關系函數求一階導數，得到電機速度 與時間的關系函數，對電機速度與時間的關系函數求一階導數，得到 電機加速度與時間的關系函數；根據信號讀取時刻是否與脈沖計數時 刻同步，并代入相應的約束條件，得到電機位置、速度和加速度的檢 測結果。本發明能同時計算出信號讀取時刻的電機位置、速度和加速
華中科技大學
2021-04-14
一種立式混合機槳葉的安全連接固定裝置
本發明公開了一種立式混合機槳葉的安全連接固定裝置，包括 旋轉主軸、槳柄和防護罩，旋轉主軸的外側設置有限位槽；槳柄套接 在旋轉主軸上，與旋轉主軸為間隙配合；槳柄與旋轉主軸通過螺紋銷 連接，螺紋銷包括第一螺紋段和第一銷柱段，槳柄的側壁設置有第一 螺紋孔；防護罩套接在槳柄上，螺紋銷位于防護罩所包圍區域內，防 護罩與槳柄通過螺紋限位軸進行軸向限位固定連接，所述防護罩用于 防止螺紋銷的第一銷柱段從限位槽內脫落掉出。本發明不僅可實現槳 柄與旋轉主軸的可靠連接，而且可有效防止槳柄及連接部件發生松動、 脫落，其結構
華中科技大學
2021-04-14
一種動磁式長行程超精密直線運動機構
本發明公開了一種動磁式長行程超精密直線運動機構，包括定 子線圈組件、氣浮支承組件和永磁體動子組件，定子線圈組件包括定子氣浮導軌和電感組件；氣浮支承組件包括氣浮軸承；永磁體動子組 件包括動子基座、永磁體安裝座及永磁體組，動子基座固定安裝在氣 浮軸承上，動子基座向下設置永磁體安裝座，每個永磁體安裝座上安 裝一永磁體組，永磁體組包括多個永磁體，并且同一永磁體安裝座上 的永磁體的同一側磁場極性相同，以用于驅動永磁體組和氣浮軸承沿 定子氣浮導軌的縱向移動。本發明采用均勻布置的長行程線圈繞組作 為定子，與傳統的
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于水液壓壓鑄機的液壓系統
本發明公開了一種水液壓壓鑄機及其液壓系統，壓鑄機包括定 模座、動模座、合模液壓缸、鎖緊螺母液壓缸、鎖模液壓缸、壓射增 壓缸和蓄能器組，定模座和動模座通過哥林柱相連，合模液壓缸驅動 動模座沿哥林柱移動；壓射增壓缸用于完成壓射過程，蓄能器組為各 部件提供動力；液壓系統包括動力源、壓射系統、合模系統、鎖模系 統和冷卻系統，動力源與水箱相連，為各系統提供動力；壓射系統、 合模系統、鎖模系統和冷卻系統的工作介質均為水。本發明采用水介 質作為液壓系統的工作介質，克服了傳統壓鑄污染的缺陷，同時將冷 卻系統與主壓射
華中科技大學
2021-04-14
一種精密減振組件及由其構成的減振平臺
本發明公開了一種精密減振組件及由其構成的減振平臺，具有減振和 Z 向定位功能。精密減振組件包括被動減振部件、主動減振執行器和外框架。被動減振部件采用雙腔體結構的活塞桿，氣囊和壓力腔分別位于兩個腔體內，氣囊具有較大的縱向支撐力和較低的剛度，能隔離衰減高頻的振動。主動減振執行器為直線型音圈電機，與被動減振部件并聯，根據被控對象振動狀態和位置信息，對被動對象施加作用力，帶動被控對象運動到指定的位置和對振動進行補償。至少三個精密減振組件構成的減振平臺具有多自由度減振，Z 向精確定位和調平調焦功能。本發明可用
華中科技大學
2021-04-14
一種無刷雙饋感應發電機轉速估計系統
一種無刷雙饋感應發電機的轉速估計系統，屬于無刷雙饋感應 發電機控制技術領域，目的在于省去無刷雙饋感應發電機控制系統中 的轉速傳感器和轉子位置傳感器，提高無刷雙饋感應發電機運行的魯 棒性，降低系統的硬件成本和維護成本。本發明包括電壓變換模塊、 電流變換模塊、PW 電壓正序基波提取器、CW 電流基波提取器、電壓 幅值歸一化模塊、電流幅值歸一化模塊、相位混合器和轉子位置鎖相 環。本發明既適用于無刷雙饋感應發電機獨立發電模式，也適用于并 網發電模式；既能用于無刷雙饋感應發電機空載運行時的轉速估計， 也能用于
華中科技大學
2021-04-14
一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統
本發明公開了一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統，該系統包括設置在計算機內的主控制模塊、兩個宏微運動平臺控制模塊和同步控制模塊；兩個宏微運動平臺控制模塊均包括微動平臺控制模塊，跟隨控制模塊，宏動平臺控制模塊，激光測量模塊，以及光柵測量模塊。本發明引入了微動平臺位置轉換器，簡化了微動平臺的控制；提出了力作用轉換器，提高了宏動平臺的跟蹤精度；采用宏動平臺跟蹤微動平臺的控制方式，防止了微動平臺運動飽和的發生，提高了宏微運動平臺的定位精度；采用了雙層宏微運動平臺同步控制器，減小了同步誤差，并改善了雙層宏
華中科技大學
2021-04-14
一種三自由度超精密微動工作臺
本發明公開了一種三自由度超精密微動工作臺，該工作臺 X、Y和θ方向的運動由四個垂直布置在微動臺外框架和內框架的直線電機提供，直線電機的動子安裝在外框架的內側，直線電機定子安裝在內框架外側。外框架由安裝在外框架底部四角的四個圓形氣浮軸承實現垂直方向的支承，內框架分別由環形氣浮軸承和圓形真空預緊吸盤實現垂向的支承。微動臺的位置信息由垂直安裝在載物平臺上的第一、第二平面配合激光干涉儀測量。本發明所提出的一種三自由度超精密微動工作臺可實現大負載、大慣量、高精度的運動，該平臺 X 和 Y 向的行程為 2mm，
華中科技大學
2021-04-14
一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規劃方法
本發明公開了一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機器人的末端完成一次完整的作業，采 集路徑點進行工業機器人的坐標轉換和運動學反解，當所述工業機器 人當前位姿對應的關節變量值處于腕部奇異區域邊界，且原始目標位 姿對應的關節變量值在腕關節奇異區域以內時，將機器人 5，6 軸進行 固連，分別根據第三連桿坐標系相對于基坐標系的連桿變換矩陣和工具坐標系相對于連桿坐標系以及工具坐標系相對于基坐標系的連桿變 換矩陣之積，計算第三連桿坐標系相對于基坐標系的位置矢量，并據 此建立方程
華中科技大學
2021-04-14
一種適應多規格芯片的表面貼裝機拾取裝置
本發明公開了一種適應多規格芯片的表面貼裝機拾取裝置，包 括 Z 向進給模塊、傳動模塊、氣路模塊、花鍵軸模塊和吸嘴模塊，其 中 Z 向進給模塊用于帶動背板上下運動；氣路模塊中的真空發生器用 于產生真空，并通過氣管、快接接頭和花鍵軸聯接，在花鍵軸內部產 生真空環境；傳動模塊用于保證吸取的芯片在貼裝時姿態的精準度； 花鍵軸模塊用于傳遞旋轉運動和提供緩沖作用；吸嘴模塊則通過吸嘴 頭與吸嘴桿內嵌的密封墊產生不同的配合，控制不同組合的通氣孔的 開閉，進而使吸嘴頭產生不同尺寸的真空域。通過本發明，應能夠僅 采用一
華中科技大學
2021-04-14