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本發(fā)明提出了一種上下肢綜合康復訓練機器人，它由箱體、減速機構(gòu)、臂托機構(gòu)、擺動及緩沖機構(gòu)及其它輔助構(gòu)件組成。減速機構(gòu)包括了錐齒輪傳動、圓柱直齒輪傳動、同步帶傳動。臂托機構(gòu)由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導軌滑動。擺動及緩沖機構(gòu)由擺動連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機通過減速機構(gòu)帶動擺動及緩沖機構(gòu)運動。緩沖桿可以在把手的帶動下克服彈簧力在套筒內(nèi)做往復運動，從而減輕對手腕(或踝)關節(jié)的沖擊。本發(fā)明可以用于上肢或下肢的康復訓練，同時又有主動和被動兩種工作方式。

可穿戴康復外骨骼機器人是一種可以為行動能力缺失人群穿戴的人機一體化的智能機電裝備系統(tǒng)，它將人類的“智力”和智能機電系統(tǒng)的“體力”結(jié)合在一起，根據(jù)人的行為意圖和輔助操作等方式來控制的智能機器人系統(tǒng)，通過外置可穿戴機器人來彌補病患受傷平面以下的運動及感覺能力，完成僅靠病患的自身能力無法單獨完成的康復訓練動作和日常生活行動。 根據(jù)目前醫(yī)療市場上對于康復累器具需求的不斷增長，針對目前國內(nèi)在外骨骼機器人產(chǎn)業(yè)化領域的空白現(xiàn)狀，著眼于研發(fā)康復醫(yī)療用的可穿戴式外骨骼機器人系統(tǒng)，并最終實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。 該系統(tǒng)主要包括產(chǎn)品主要包括綜合控制系統(tǒng)、多傳感器數(shù)據(jù)融合及實時數(shù)據(jù)傳輸以及人體運動意圖識別系統(tǒng),如下圖所示。外骨骼機器人系統(tǒng)中所涉及到的多傳感器數(shù)據(jù)融合、人體步態(tài)識別及規(guī)劃、人體運動意圖識別以及智能人機交互等技術都屬于機器人領域中的前沿與核心，目前在國內(nèi)是屬于一個非常新的產(chǎn)品方向。該系統(tǒng)綜合技術達到了國內(nèi)領先水平，該項目具有新穎性。其優(yōu)勢創(chuàng)新之處主要在以下幾點： （1）結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合技術，感知和識別穿戴者的運動意圖；（2）先進的人機交互技術，使外骨骼機器人能夠與穿戴者完美配合；（3）在智能控制系統(tǒng)

項目成果/簡介:本發(fā)明提出了一種上下肢綜合康復訓練機器人，它由箱體、減速機構(gòu)、臂托機構(gòu)、擺動及緩沖機構(gòu)及其它輔助構(gòu)件組成。減速機構(gòu)包括了錐齒輪傳動、圓柱直齒輪傳動、同步帶傳動。臂托機構(gòu)由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導軌滑動。擺動及緩沖機構(gòu)由擺動連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機通過減速機構(gòu)帶動擺動及緩沖機構(gòu)運動。緩沖桿可以在把手的帶動下克服彈簧力在套筒內(nèi)做往復運動，從而減輕對手腕(或踝)關節(jié)的沖擊。本發(fā)明可以用于上肢或下肢的康復訓練，同時又有主動和被動兩種工作方式。

成果簡介：小型水下觀測機器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運動，水 下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機器人自身攜帶高強度水下光源以及高清晰廣角 度攝像機。中性浮力、低水阻力、超強拉力、多芯集成的超細柔性臍帶纜來實現(xiàn) 水面監(jiān)控單元與水下機器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號的傳輸。 136天津大學科技成果選編 技術特點：該微型纜控水下觀測機器人采用磁耦合傳動技術、直流載波技術、 超細中性浮力凱夫拉纜技術、自動航向保持和定深技術、高效水動力外形設計技 術，平臺具有極大的技術先進性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術指標： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺控制； 2、3 個磁耦合推進器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細柔性臍帶纜； 5、配置深度計和高度計，可實現(xiàn)自動定深操作； 6、配置電子羅盤，自動航向保持； 7、視頻與字符疊加，實時狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號傳輸，減小信號失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 137天津大學科技成果選編 10、富有美學設計理念的流線型機器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水 下機身。 成果水平： 國際領先，已獲發(fā)明專利 應用范圍：微型纜控水下觀測機器人通過視頻搜索并觀察水下目標物，廣泛 應用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復和艦船維護等。 市場分析及前景：該平臺可以廣泛應用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費品或者兒童玩具進行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務和大眾消費需求。 主要技術指標：主體長度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潛深度：200 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術轉(zhuǎn)讓，總價值 200 萬元。 19 透明海洋-智能化信息技術架構(gòu) 20 透明海洋-遠距離大數(shù)據(jù)量海洋通信 21 水下激光通信技術 22 多維度海洋探測系統(tǒng) 23 海洋浮標自動監(jiān)測系統(tǒng) 24 海洋物聯(lián)網(wǎng)技術 25 海底淤泥微生物燃料電池 26 重要海洋微生物（微藻）活性產(chǎn)物工程化技術研發(fā)

成果簡介： 纜控水下觀測機器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運動，水下錄像水面 呈現(xiàn)的潛水器，水下機器人自身攜帶高強度水下光源以及高清晰廣角度攝像機。 中性浮力、低水阻力、超強拉力、多芯集成的超細柔性臍帶纜來實現(xiàn)水面監(jiān)控單 元與水下機器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號的傳輸。 技術特點：該微型纜控水下觀測機器人采用磁耦合傳動技術、直流載波技術、 超細中性浮力凱夫拉纜技術、自動航向保持和定深技術、高效水動力外形設計技 術，平臺具有極大的技術先進性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術指標： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺控制； 2、3 個磁耦合推進器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細柔性臍帶纜； 5、配置深度計和高度計，可實現(xiàn)自動定深操作； 135天津大學科技成果選編 6、配置電子羅盤，自動航向保持； 7、視頻與字符疊加，實時狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號傳輸，減小信號失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學設計理念的流線型機器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機 身。成果水平：國際先進 應用范圍：微型纜控水下觀測機器人通過視頻搜索并觀察水下目標物，廣泛 應用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復和艦船維護等。 市場分析及前景：該平臺可以廣泛應用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費品或者兒童玩具進行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務和大眾消費需求。 主要技術指標：主體長度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潛深度：100 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓價格 200 萬。 

2020年1月29日，華南農(nóng)業(yè)大學農(nóng)村科技特派員鄒湘軍團隊聯(lián)合廣東若鉑智能機器人有限公司、仲愷農(nóng)業(yè)工程學院積極開展合作，迅速成立了“新型病毒消毒與體溫檢測機器人研發(fā)”小組。研發(fā)組采取微信群線上溝通，線下獨立操作的方式，合作研制了基于視覺的輕巧長臂智能消毒機器人，有利于讓作業(yè)人員遠離病毒，防止病毒擴散。

針對我國停車位缺口巨大、傳統(tǒng)立體車庫構(gòu)造復雜且維護不便等行業(yè)痛點，本項目團隊研發(fā)了全新的穿梭板智能機器人泊車系統(tǒng)。該系統(tǒng)由超薄全向，夾運一體的全自主智能泊車機器人及智能調(diào)度控制系統(tǒng)組成。無需任何軌道，導向機構(gòu)，運輸大車等裝置，只需配以平面地平，標準升降平臺，即可搭建智能立體車庫，并可衍生出超高密度立體車庫，平面智能泊車等解決方案。本項目對標并替代現(xiàn)有高端立體車庫產(chǎn)品，可盤活廢舊立庫或建筑，拓展新型應用市場。

本實用新型涉及一種機器人的垂直彈跳機構(gòu)。包括動力元件、兩減速機構(gòu)、凸輪、驅(qū)動桿、底盤、拉 伸彈簧和車輪，所述的動力元件安裝在底盤上，該動力元件的動力輸出端分別與兩個減速機構(gòu)的輸入軸連 接，所述的兩減速機構(gòu)輸出軸的兩軸向位置上分別對稱裝有兩個凸輪，在兩減速機構(gòu)的一側(cè)且對應于兩凸 輪的位置分別置有兩驅(qū)動桿，每一驅(qū)動桿的中部與底盤鉸接，上部與對應的凸輪相接觸，下部連接車輪， 對應于同一個軸向位置凸輪的兩驅(qū)動桿下部由拉伸彈簧連接。其優(yōu)點是：結(jié)構(gòu)簡潔，運動可靠性高；與平 移運動機構(gòu)相結(jié)合，使機器人可以越過數(shù)倍于自身的高度，顯著地提高機器人的越障能力和活動范圍，在 考古、反恐、地質(zhì)勘探等領域有著廣泛的應用前景。

智能機器人協(xié)同控制系統(tǒng)是同濟大學機器人與人工智能實驗室自主研發(fā)的控制系統(tǒng)，其機器人控制器采用國際標準EtherCAT總線技術，采用模塊化的軟件設計，可以支持不同類型結(jié)構(gòu)的機器人，支持不同行業(yè)的機器人應用，包括：Delta機器人，Scara機器人，6軸串聯(lián)機器人，可實現(xiàn)各種機器人的精確建模，控制機器人實現(xiàn)點到點的直線運動，圓弧運動，標準運動25/305/25mm等。支持的應用包括：搬運，分揀，碼垛，拋光打磨等。同時控制器集成了視覺監(jiān)測與處理系統(tǒng)；采用的標準工業(yè)總線可以方便的進行現(xiàn)場擴展。

依托學校與煙臺拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學、中國科學院電子所、北京京儀自動化研究總院共建的煙臺智能技術應用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開發(fā)了系列具有自主知識產(chǎn)權的智能機器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關節(jié)型工業(yè)機器人”可負載7kg-200kg；自主視覺引導+二維碼定位的AGV，兩輪差動、麥克納姆輪全向，可負載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無軌堆垛機、AGV、工業(yè)機器人等，在自主研發(fā)MES、車管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車制動油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項目。 為服務煙臺蘋果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺紅富士蘋果等級分選省級標準，研發(fā)了無損傷智能分選與包裝及冷風庫智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋果排面子系統(tǒng)、機器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測與數(shù)據(jù)庫子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學習技術，有效結(jié)合近紅外光譜與計算機視覺技術，完成蘋果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項指標檢測，根據(jù)檢測結(jié)果和新的分級標準，對蘋果重新進行分類分級，檢測準確率達到95%以上，分選效率2個/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達到1個/秒。通過該系統(tǒng)，開展蘋果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲存-銷售全鏈條標準化蘋果大數(shù)據(jù)綜合運營平臺，現(xiàn)從蘋果單一價值到資源價值的跨越，從而促進蘋果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級，高質(zhì)量發(fā)展。