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本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長(zhǎng)，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長(zhǎng)，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 AVR通用開(kāi)發(fā)板,雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，全兼容Arduino 規(guī)格參數(shù) ●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ ●輸入電壓范圍：5.4V~9V ●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A ●板載高性能雙2A 獨(dú)立MOSFET H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，可外接PWM控制信號(hào) ●藍(lán)牙模塊接口（標(biāo)配大谷電子藍(lán)牙模塊），可與手機(jī)、電腦通信 ●板載USB轉(zhuǎn)串口芯片，兼容Arduino. ●MOSFET 防反接電路 ●豐富的電源、信號(hào)接口，IO口全引出。方便開(kāi)發(fā) ●電機(jī)接口 ●舵機(jī)接口，不用外接線路板 ●尺寸：60MM*30MM*1.3MM 配送清單 配USB下載線一根，Arduino控制板，機(jī)器人arduino貼片板，1A的堵轉(zhuǎn)電流

火電廠煙氣脫硫系統(tǒng)是典型的多變量、非線性和大遲延被控對(duì)象。本系統(tǒng)綜合利用基于小波分析的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)校正技術(shù)、基于擴(kuò)增狀態(tài)空間模型的多變量約束區(qū)間預(yù)測(cè)控制技術(shù)和不可測(cè)擾動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)，通過(guò)控制氧化風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、循環(huán)泵轉(zhuǎn)速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時(shí)把漿液pH控制在最優(yōu)的范圍內(nèi)。 現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以在確保SO2達(dá)標(biāo)排放的同時(shí)降低運(yùn)行成本，使吸收劑耗量減少10%左右。

石油化學(xué)工業(yè)是我國(guó)的支柱產(chǎn)業(yè)之一，乙烯工業(yè)則是石化工業(yè)的核心和發(fā)展標(biāo)志。本項(xiàng)目 從大型乙烯裝置優(yōu)質(zhì)增產(chǎn)、節(jié)能降耗的需求出發(fā)，融化學(xué)工程、乙烯工藝、自動(dòng)控制、人工智 能以及系統(tǒng)優(yōu)化等技術(shù)為一體，通過(guò)集成創(chuàng)新和消化吸收再創(chuàng)新，研發(fā)了芳烴液化氣裂解過(guò)程 工藝研究與優(yōu)化、液相烴裂解反應(yīng)過(guò)程模擬與優(yōu)化、十萬(wàn)噸裂解爐溫度與負(fù)荷先進(jìn)控制、十萬(wàn) 噸裂解爐燃燒過(guò)程工況研究與優(yōu)化、十萬(wàn)噸裂解爐燒焦模型與在線自動(dòng)清焦控制、急冷油減粘 系統(tǒng)工藝研究與優(yōu)化、乙烯裝置老區(qū)與新區(qū)裂解氣負(fù)荷優(yōu)化分配、冷箱系統(tǒng)用能分析與優(yōu)化、 碳二加氫反應(yīng)過(guò)程先進(jìn)控制與優(yōu)化、乙烯精餾過(guò)程先進(jìn)控制與優(yōu)化、分離系統(tǒng)熱區(qū)精餾過(guò)程模 擬與優(yōu)化等大型乙烯生產(chǎn)過(guò)程的優(yōu)化運(yùn)行關(guān)鍵技術(shù)。 裂解爐、乙烯和丙烯精餾塔的先進(jìn)控制與優(yōu)化技術(shù)已在中國(guó)石化七家乙烯企業(yè)全面推廣應(yīng) 用，有力推動(dòng)了我國(guó)乙烯行業(yè)乃至石化工業(yè)的科技進(jìn)步。

液壓AGC具有響應(yīng)速度快、控制精度高的優(yōu)點(diǎn)，正在取代電動(dòng)AGC成為當(dāng)今新建軋機(jī)和欲改造軋機(jī)的首選技術(shù)。北京科技大學(xué)高效軋制國(guó)家工程研究中心長(zhǎng)期致力于液壓AGC在大型工業(yè)軋機(jī)應(yīng)用的研究，并在多條帶鋼連軋機(jī)組中取得成功應(yīng)用，為軋鋼技術(shù)國(guó)產(chǎn)化作出較大貢獻(xiàn)。 AGC控制系統(tǒng)由L2過(guò)程控制系統(tǒng)和L1基礎(chǔ)自動(dòng)化控制體統(tǒng)組成。L2級(jí)系統(tǒng)主要通過(guò)模型自學(xué)習(xí)完成對(duì)液壓控制系統(tǒng)參數(shù)的緩慢變化造成的厚度偏差進(jìn)行補(bǔ)償；L1級(jí)系統(tǒng)則完成對(duì)實(shí)時(shí)參數(shù)變化造成的厚度偏差進(jìn)行補(bǔ)償，同時(shí)完成液壓APC和液壓AFC控制功能。 L2級(jí)完成的主要功能包括：軋制負(fù)荷分配及優(yōu)化、輥縫位置基準(zhǔn)計(jì)算和設(shè)定、軋制力預(yù)報(bào)、溫度預(yù)報(bào)、模型自學(xué)習(xí)等。涉及的計(jì)算模型包括：軋制力模型、變形抗力模型、殘余應(yīng)變模型、軋制彈跳模型（輥系彈性變形分析、軋機(jī)牌坊彈性變形）、板坯溫度模型（輻射和對(duì)流、高壓水、與軋輥接觸產(chǎn)生的熱傳導(dǎo)、塑性功轉(zhuǎn)變?yōu)闊崃恳鸬臏厣?、摩擦熱）、軋輥磨損模型、軋輥熱膨脹模型、力矩模型、寬展模型、前滑模型、軋件尺寸計(jì)算模型、板形和板凸度模型、板厚控制與板形控制之間的關(guān)系、平面形狀預(yù)測(cè)和控制模型等。 由L1級(jí)完成的液壓AGC主要控制功能包括：液壓缸位置控制（HAPC）、電動(dòng)壓下螺絲控制（EAPC）、自動(dòng)厚度控制（HAGC，根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合可以選擇：壓力AGC、硬度前饋AGC、測(cè)厚儀監(jiān)控AGC、穿帶自適應(yīng)、快速監(jiān)控AGC、流量AGC和張力AGC等的一種或幾種）、補(bǔ)償AGC（包括軋件寬度補(bǔ)償、油膜軸承油膜厚度補(bǔ)償、軋輥熱膨脹與磨損補(bǔ)償、尾部失張補(bǔ)償、偏心濾波及補(bǔ)償、伺服閥偏移補(bǔ)償、穿帶沖擊補(bǔ)償、卷取沖擊補(bǔ)償?shù)龋?、軋輥平行控制（ALC）、自動(dòng)糾偏、、軋機(jī)調(diào)零、軋機(jī)剛度測(cè)量、手動(dòng)傾斜、事故鎖定和卸荷等。 AGC工作方式包括相對(duì)AGC控制和絕對(duì)AGC控制兩種。 該液壓AGC系統(tǒng)和板形控制系統(tǒng)一起被評(píng)為“九五”國(guó)家重點(diǎn)科技攻關(guān)計(jì)劃（重大技術(shù)裝配）優(yōu)秀科技成果，并已成功應(yīng)用于多條軋線，取得了極高的控制精度。 本項(xiàng)目適用于所有的新建和欲改造的板帶軋機(jī)包括熱軋機(jī)、冷軋機(jī)和中厚板軋機(jī)。

本實(shí)用新型提供了一種張力控制裝置，包括收卷部分和開(kāi)卷部分，開(kāi)卷部分的負(fù)載轉(zhuǎn)矩提供裝置為一 永磁同步伺服電機(jī)(5)，電機(jī)(5)的三相交流端與電機(jī)側(cè)逆變器(6)的交流端相連，電機(jī)側(cè)逆變器(6)的直流 端通過(guò)直流母線與電源側(cè)整流逆變器(7)的直流端相連，電源側(cè)整流逆變器(7)的交流端與電網(wǎng)電壓相連， 電機(jī)側(cè)逆變器(6)和電源側(cè)整流逆變器 (7)各自的開(kāi)關(guān)控制端分別與數(shù)字信號(hào)處理器(8)的兩組PWM脈沖輸 出端相連。本實(shí)用新型在提高負(fù)載轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)張力的控制精度的同時(shí)，將永磁同步伺服電機(jī)(5)因被收卷輥 (3) 的驅(qū)動(dòng)電機(jī)拖動(dòng)運(yùn)行而產(chǎn)生的電能回饋給電網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)了節(jié)能，也省掉了現(xiàn)有技術(shù)中的冷卻系統(tǒng)，降低 了裝置成本。

1.概述 純電動(dòng)整車(chē)控制器主要包括控制器硬件和軟件，其中軟件包括基礎(chǔ)軟件與應(yīng)用軟件。應(yīng)用軟件決定了車(chē)輛駕駛體驗(yàn)，是各大廠商自主研發(fā)的核心知識(shí)產(chǎn)權(quán)，控制器硬件和基礎(chǔ)軟件是保證應(yīng)用軟件良好運(yùn)行的平臺(tái)。為了解決研發(fā)與產(chǎn)品化的問(wèn)題，我們自主研發(fā)形成了快速ECU整套軟硬開(kāi)發(fā)解決方案，可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的快速開(kāi)發(fā)。 功能1：整車(chē)控制器的主要功能——整車(chē)能量協(xié)調(diào)控制、整車(chē)附件控制、整車(chē)故障診斷與處理和車(chē)輛狀態(tài)監(jiān)視與控制等。 功能2：整車(chē)數(shù)據(jù)上傳——通過(guò)VCU板上嵌入的4G模塊，實(shí)現(xiàn)整車(chē)數(shù)據(jù)直接上傳至平臺(tái)。 功能3：快速控制器原型——提供完整工具鏈組合，支持客戶二次開(kāi)發(fā)，搭建自己的整車(chē)控制邏輯，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品快速開(kāi)發(fā)。 2.產(chǎn)品優(yōu)勢(shì) （1）車(chē)規(guī)級(jí)三核32位芯片，頻率達(dá)200M，具有豐富外設(shè)； （2）車(chē)規(guī)級(jí)LTE通信模塊（4G模塊），專(zhuān)用于車(chē)聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域； （3）芯片CAN模塊支持CAN和CANFD兩種模式； （4）提供完整工具鏈組合，支持客戶二次開(kāi)發(fā)。 3.應(yīng)用領(lǐng)域 混合動(dòng)力/純電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)控制器HCU/VCU、電機(jī)控制器MCU、電池管理系統(tǒng)BMS、自動(dòng)變速器TCU、LPG/CNG/LNG發(fā)動(dòng)機(jī)ECU等。 4.成功案例 已完成國(guó)家重點(diǎn)項(xiàng)目“分布式純電動(dòng)轎車(chē)底盤(pán)及整車(chē)產(chǎn)業(yè)化研發(fā)”中對(duì)整車(chē)控制器的考核指標(biāo)，即采用高性能控制芯片作為線控底盤(pán)的控制器、整車(chē)聯(lián)網(wǎng)通訊功能及以太網(wǎng)通訊等功能。目前，整車(chē)控制器已在多臺(tái)實(shí)車(chē)上進(jìn)行了測(cè)試，驗(yàn)證了其功能。 5.可承接項(xiàng)目 （150）-就純電動(dòng)整車(chē)控制器親簽訂開(kāi)發(fā)合作協(xié)議（高端裝備）

成果介紹火電廠煙氣脫硫系統(tǒng)是典型的多變量、非線性和大遲延被控對(duì)象。本系統(tǒng)綜合利用基于小波分析的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)校正技術(shù)、基于擴(kuò)增狀態(tài)空間模型的多變量約束區(qū)間預(yù)測(cè)控制技術(shù)和不可測(cè)擾動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)，通過(guò)控制氧化風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、循環(huán)泵轉(zhuǎn)速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時(shí)把漿液pH控制在最優(yōu)的范圍內(nèi)。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以在確保SO2達(dá)標(biāo)排放的同時(shí)降低運(yùn)行成本，使吸收劑耗量減少10[[[[%]]]]左右。