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本發明公開了一種漸開線齒輪齒廓修形方法，特征在于，該方 其通過對相互嚙合的主動輪和被動輪均進行齒頂修形，使齒輪的齒面 和齒頂以形成的修形曲線過渡，該修形曲線既與齒面未修形的漸開線 相切又與齒頂相切，以保證齒面的平滑過渡以及所述修形曲線與齒頂 的平滑過渡，從而改善輪齒嚙入嚙出時的接觸變形和接觸應力。本發 明還公開了利用上述方法得到的齒廓、齒輪以及該方法的應用。本發 明保證了齒面的平滑過渡，又保證了修形曲線與齒頂的平滑過渡，這 樣既減小了齒輪的嚙入嚙出沖擊，又保證了傳動的平穩性，不僅有利 于齒輪系統的減振降噪，而且延長了齒輪的使用壽命。 

石油修井小修作業主要工作是起下油管及油管的上卸扣，而上卸扣所用的設備叫油管鉗，俗稱“擰扣機”。目前的作業設備存在的主要問題是： 1）由于偶爾發生井噴、斷尾繩等事故，導致打傷人、咬斷手指等安全事故；  2）長時間推拉油管鉗、搬運卡瓦、接送甩出的油管等，勞動強度大； 3）需要有經驗的操作工在井口操作，不易對缺口。 本課題所研究的智能化修井作業裝置由自動化油管鉗、固定卡瓦、機械手、液控系統、機架等部分組成。固定卡瓦固定在井口防噴器上；自動化油管鉗安裝在機架上，可以自由前進、后退移動；油管鉗及背鉗由液壓馬達驅動，所有的夾緊、移動、旋扣等工作均由氣動、液壓驅動。整套裝置在搬家時放在車輛上（隨車吊），到達井場后只需要將夾緊機構和機架（含油管鉗）安裝在井口防噴器上，連接油管即可。適用于所有井口的修井作業。該裝置目前已經獲得多項專利，達到國際先進水平，具有如下優點： 1）人工在井口操作的安全問題； 2）自動上卸扣，對缺口問題； 3）人工搬運卡瓦的高體力勞動強度問題； 4）人工接送、扶正油管、對中絲扣問題； 5）降低勞動強度、操作安全，節省勞動力，降低成本； 6）實現井口環保修井作業。

成果描述：本實用新型公開了一種遠程操控巡線無人機,包括無人機主體,所述無人機主體的底部一側安裝有前著陸輪,所述無人機主體的底部另一側安裝有后著陸輪,所述發動機的上方設有無人機尾翼,所述無人機主體的內部安裝有油箱,所述油箱與發動機連接,所述無人機主體的側面鉸接有檢修門,所述無人機主體的內中部安裝電池,所述探測裝置包括推桿電機、電機座、驅動電機和紅外線攝像頭,其中推桿電機安裝在無人機主體的內部支架上,所述推桿電機的下端通過螺栓固定有電機座,所述電機座上安裝有驅動電機,且驅動電機的輸出軸朝下設置,所述驅動電機的輸出軸固定有紅外線攝像頭。本實用新型結構新穎,設計巧妙,結構合理,適合推廣。市場前景分析：本實用新型結構新穎,設計巧妙,結構合理,適合推廣。與同類成果相比的優勢分析：國內領先

熱力系統熱能流失是高溫、高壓蒸汽未經做功或放熱直接漏入低壓系統的現象，故發生熱能損失必然會使蒸汽品位下降，最終在熱力循環終端回收工質的同時徒增冷源損失。大型火電機組在生產環節中的熱能流失是普遍存在卻又無法從根本上杜絕的問題。 本項成果利用蒸汽品位下降時溫度、壓力隨動的特點，建立一個涵蓋整個熱力系統的熱能流失監控系統，對相關參數進行連續監視，使系統具有判斷發生熱能流失的能力。尤其是對于復雜管系的判斷，這不僅能有效提高機組的循環熱效率，更能減少因管閥吹損導致的設備損壞。 應用本智能巡測系統后，可實現： ⑴ 可建立覆蓋全系統的能量流失自動監測系統，連續監控、精準定位； ⑵ 減少閥門內漏引起的熱力系統管閥吹損，提高相關設備的可靠性； ⑶ 為機組運行期間及時調整運行方式提供方向，為機組檢修期間的消缺堵漏工作提供依據。 本智能巡測系統已在二臺1000MW超超臨界機組上安裝運行，從目前的巡測情況看，巡測結果完全正確。

熱力系統熱能流失是高溫、高壓蒸汽未經做功或放熱直接漏入低壓系統的現象，故發生熱能損失必然會使蒸汽品位下降，最終在熱力循環終端回收工質的同時徒增冷源損失。大型火電機組在生產環節中的熱能流失是普遍存在卻又無法從根本上杜絕的問題。 本項成果利用蒸汽品位下降時溫度、壓力隨動的特點，建立一個涵蓋整個熱力系統的熱能流失監控系統，對相關參數進行連續監視，使系統具有判斷發生熱能流失的能力。尤其是對于復雜管系的判斷，這不僅能有效提高機組的循環熱效率，更能減少因管閥吹損導致的設備損壞。 應用本智能巡測系統后，可實現： ⑴ 可建立覆蓋全系統的能量流失自動監測系統，連續監控、精準定位； ⑵ 減少閥門內漏引起的熱力系統管閥吹損，提高相關設備的可靠性； ⑶ 為機組運行期間及時調整運行方式提供方向，為機組檢修期間的消缺堵漏工作提供依據。 本智能巡測系統已在二臺1000MW超超臨界機組上安裝運行，從目前的巡測情況看，巡測結果完全正確。

本成果提出了一套解決破碎帶軟巖巷道支護的新理論 — 巷道圍巖的 “ 自穩隱形拱理論 ” ，總結出了一套破碎帶高冒區復修支護技術，完善了復修支護的工藝，填補了我國煤礦永久巷道破碎帶高冒區復修支護技術的空白。成果在攀枝花礦區南三大巷復修支護中成功應用，取得了巨大的社會經濟效益，增產節支合計 6968 萬元。項目通過四川省科技鑒定，達到國內領先水平，獲得 2003 年度四川省科技進步二等獎。

復雜修形齒輪是克服高速重載工況下力熱耦合形變影響的高端齒輪，直接決定裝備傳動 系統的振動、噪聲、壽命等服役性能及其核心競爭力，廣泛應用于航母、潛艇、汽車等。針 對復雜修形齒面精密制造面臨全齒面修形加工存在原理誤差、傳統試錯修調法提升加工精度 困難、齒面淬硬層均勻性及級理難以調控等問題，在國家科技重大專項、863計劃等支持下， 開展復雜修形齒輪精密數控加工關鍵技術與裝備研究，成果獲2018年國家科技進步二等獎。  主要取得突破和創新如下： (1)  提出復雜修形齒輪加工的點矢量族包絡計算新理論，不用建立和求解嚙合方程， 以數字法替代解析法，突破嚙合原理解析法無法求解奇異點、計算復雜的瓶頸；發明齒面扭 曲消減方法，解決刀具廓形精確設計及原理誤差消減難題，齒面扭曲減少70%以上，達國 際領先。 (2)  發明復雜修形齒輪加工工藝系統誤差調控技術，開辟齒輪修形精度提升新途徑。 提出制齒機床熱態精度提升技術，發明熱致誤差補償方法，保證機床精度穩定；提出基于等 效虛擬軸的齒面誤差補償方法，解決修形精度提升難題，提高傳動精度1-2級。獲中國專利 優秀獎。 (3)  研制大規格精密數控滾齒機、精密多功能數控磨齒機、高速干切滾齒機等具有齒 面扭曲消減及加工誤差補償的高端制齒機床，填補國內空白；開發集齒輪修形設計、工藝規 劃于一體的制齒軟件，打破了國外高端機床壟斷。滾齒精度達5-6級，磨齒達3級，干切滾 齒提高效率2-3倍，與同類國際先進水平相當，打破高端制齒機床壟斷，迫使國外同類機床 降價30%以上，并出口英、法、日等。 (4)  發明復雜修形齒輪滾磨一體化工藝技術，確保修形精度及表面一致性。研制復雜 修形齒輪刀具，實現齒輪刀具的數字化設計制造；研發滾磨余量協同分配、齒面柔性修形、 磨削級理優化等工藝，實現磨后齒面淬硬層均勾分布、齒面紋理可控、修形工藝快速固化， 提高齒面疲勞壽命。滿足了軍方供貨要求，支撐我國主要艦艇齒輪加工；為汽車變速箱的批 量國產化提供了保障。

本發明涉及一種能夠攀爬桿塔的巡線機器人，采用雙臂式巡線機器人結構，兩個機械臂布置于機器 人的同側，每一個機械臂有三個自由度，機械臂能夠沿著臂長方向上下移動，沿著機械臂所在豎直面方 向旋轉，沿著機體所在水平面旋轉，同時機械臂整體能夠沿著機體上的導軌移動;每個機械臂上方有兩 個能夠沿著機械臂張開合緊的半滾輪。這種結構的機器人能夠攀爬桿塔巡檢桿塔故障，方便巡線機器人 上下線，還能完成對輸電線路的巡檢任務