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團(tuán)隊(duì)（重慶大學(xué)無(wú)線(xiàn)電能傳輸技術(shù)研發(fā)課題組）自2002年以來(lái)便開(kāi)始對(duì) 于無(wú)線(xiàn)電能傳輸技術(shù)的研究。同時(shí)，著力無(wú)線(xiàn)電能傳輸技術(shù)的應(yīng)用推廣，先后與 中國(guó)海爾集團(tuán)、中海油服集團(tuán)、中船重工集團(tuán)等大中型企業(yè)合作，形成了一批可 實(shí)際應(yīng)用的工程裝置。作為理論技術(shù)研究與技術(shù)開(kāi)發(fā)方面，先后完成系統(tǒng)整體建 模及控制理論研究，高頻電力電子變換及高效多自由度電磁轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)研究，形 成具有自身特色的理論與技術(shù)體系，推出了大量的科技成果，為我國(guó)無(wú)線(xiàn)電 能傳輸技術(shù)應(yīng)用推廣做出應(yīng)有貢獻(xiàn)。 制約無(wú)線(xiàn)電能傳輸技術(shù)發(fā)展的瓶頸問(wèn)題在于傳輸效率相對(duì)較低，空間 尺度及靈活度較小。課題組重點(diǎn)圍繞無(wú)線(xiàn)電能傳輸技術(shù)的高效、多自由度等關(guān) 鍵技術(shù)問(wèn)題，開(kāi)展了理論、技術(shù)到工程化應(yīng)用一系列研究與開(kāi)發(fā)工作，著力于高 頻電力電子變換電路及相關(guān)控制策略、頻率穩(wěn)定控制技術(shù)與實(shí)現(xiàn)、電磁機(jī)構(gòu)研究 與優(yōu)化設(shè)計(jì)、多自由度拾取變換技術(shù)等方面的深入研究。創(chuàng)新性提出了均衡磁場(chǎng) 管狀空間的功率電磁場(chǎng)聚集技術(shù)；多自由度高效拾取模式與轉(zhuǎn)換技術(shù)；系統(tǒng)復(fù)雜 電磁綜合特性的非線(xiàn)性建模及控制技術(shù)；基于能量注入包絡(luò)控制的新型電能變換 技術(shù)，形成了完整的理論研究及工程應(yīng)用技術(shù)體系，并自主研制出從瓦級(jí)到幾十 千瓦不同輸出功率等級(jí)和幾種典型應(yīng)用領(lǐng)域的實(shí)驗(yàn)裝置、工程裝置和特種示范系 統(tǒng)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種單自由度主被動(dòng)隔振裝置，包括由下至上依 次連接的基礎(chǔ)平臺(tái)、下彎曲片彈簧、波紋屏蔽管、上彎曲片彈簧和負(fù) 載平臺(tái);下彎曲片彈簧和上彎曲片彈簧構(gòu)成被動(dòng)隔振單元，波紋屏蔽 管內(nèi)放置主動(dòng)隔振單元。通過(guò)主動(dòng)控制單元與被動(dòng)隔振單元的復(fù)合使 用，本發(fā)明不僅對(duì)高頻振動(dòng)干擾具有良好的高衰減率隔振效果，還能 有效的實(shí)現(xiàn)低頻共振抑制，隔離低頻振動(dòng)，可有效抑制微振動(dòng)環(huán)境， 為遙感衛(wèi)星高分辨率觀(guān)測(cè)成像等設(shè)備提供穩(wěn)定的工作環(huán)境。

本發(fā)明公開(kāi)了一種四自由度倒裝鍵合頭，包括一個(gè)基于滾珠花鍵副的兩自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)、一個(gè)兩自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)和吸嘴。在串聯(lián)機(jī)構(gòu)中，滾珠花鍵軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與滑塊相連，驅(qū)動(dòng)滑塊實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的移動(dòng)；其套筒通過(guò)另一轉(zhuǎn)動(dòng)副固定在機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)與套筒固連的撥叉實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的轉(zhuǎn)動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)由上、下平臺(tái)，以及連接兩者的一條固定支鏈和兩條運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈組成，驅(qū)動(dòng)兩條運(yùn)動(dòng)支鏈中的移動(dòng)副實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 X、Y 方向的微小轉(zhuǎn)動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上平臺(tái)與滾珠花鍵軸固定連接，下平臺(tái)安裝拾取/貼放裸芯的吸嘴。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了倒裝

本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動(dòng)力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個(gè)導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線(xiàn)均平行于 Z 軸，并且其中的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個(gè)導(dǎo)流罩到這兩個(gè)導(dǎo)流罩的距離相等；主動(dòng)力推進(jìn) 組的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)均平行于 X 軸，且這兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)平行于

本發(fā)明公開(kāi)了一種兩自由度超低頻隔振器，其包括基礎(chǔ)平臺(tái)(10) 和負(fù)載平臺(tái)(30)，基礎(chǔ)平臺(tái)(10)與負(fù)載平臺(tái)(30)通過(guò)支撐桿連接，其特 征在于:該隔振器還包括正剛度的空氣彈簧(20)和負(fù)剛度可調(diào)的磁負(fù)剛 度機(jī)構(gòu)(28)，其沿基礎(chǔ)平臺(tái)和負(fù)載平臺(tái)的中心軸線(xiàn)方向形成并聯(lián)機(jī)構(gòu)， 從而降低該方向的固有頻率;與所述中心軸線(xiàn)垂直方向設(shè)有剛度可調(diào) 的正剛度片彈簧和負(fù)剛度的倒立擺，形成正負(fù)剛度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，從而降 低該方向的固有頻率。本發(fā)明的隔振器沿基礎(chǔ)平臺(tái)和負(fù)載平臺(tái)的中心 軸線(xiàn)方向及其垂直方向均采用正負(fù)剛度

本發(fā)明公開(kāi)了一種自由曲面微細(xì)銑削切削力建模方法。包括如 下步驟:(1)獲取包括刀具半徑 R、刀具螺旋角β、切削刃數(shù) Nf、每齒 進(jìn)給量 ft、刀具偏心距ρ和刀具初始偏心角αr 在內(nèi)的加工參數(shù);(2) 將刀具的切削刃沿刀具軸向離散成一系列切削微元，獲取參與切削的 切削微元;(3)計(jì)算當(dāng)前切削刃的軸向位置角為φ的切削微元 P(k,φ)的 瞬時(shí)切削厚度;(4)計(jì)算切削微元 P(k，φ)的切削力;(5)利用步驟(3) 和(4)計(jì)

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201410345592.0） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了基于螺旋槳尾流壓力脈動(dòng)計(jì)算的空化噪聲特征估計(jì)方法，屬于水聲目標(biāo)特征提取領(lǐng)域。基于螺旋槳尾流壓力脈動(dòng)計(jì)算的空化噪聲特估計(jì)取方法，包括以下步驟：(1)備用網(wǎng)格生成并導(dǎo)入計(jì)算程序后生成算例文件，(2)空化模型和湍流模型設(shè)定，(3)數(shù)值計(jì)算參數(shù)設(shè)定，(4)數(shù)值計(jì)算，(5)數(shù)值方法可靠性驗(yàn)證及網(wǎng)格確定，(6)空化尾流壓力脈動(dòng)非定常數(shù)值計(jì)算，(7)壓力脈動(dòng)信號(hào)功率譜變換及低頻線(xiàn)譜幅值提取，(8)線(xiàn)譜特征估計(jì)及分析。本發(fā)明將現(xiàn)代流體力學(xué)、空泡動(dòng)力學(xué)和信號(hào)處理領(lǐng)域中相關(guān)研究成果引入水下目標(biāo)的噪聲特征分析，體現(xiàn)多學(xué)科和多領(lǐng)域的交叉性。

1 成果簡(jiǎn)介作為一種清潔、高效的能量轉(zhuǎn)換裝置， 質(zhì)子交換膜燃料電池的理論比能量高達(dá)32940Wh/kg（ 在地面上使用時(shí)可不計(jì)空氣的質(zhì)量），是各種電化學(xué)電池體系中的理論比能量“ 絕對(duì)冠軍”， 而且功率密度高、電流密度大， 是最先進(jìn)的能量轉(zhuǎn)換技術(shù)之一。現(xiàn)在世界各國(guó)正在加速其在民用領(lǐng)域的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。 利用質(zhì)子交換膜燃料電池國(guó)產(chǎn)關(guān)鍵原材料，創(chuàng)新膜電極制備方法（“熱定型” CCM 制備法）和優(yōu)化制備工藝，開(kāi)發(fā)出了高性能、大面積的國(guó)產(chǎn)材料膜電極批量制備技術(shù)。并在模塊化燃料電池設(shè)計(jì)和計(jì)算機(jī)模擬仿真的基礎(chǔ)上，研制出了空冷、自增濕式質(zhì)子交換膜燃料電池發(fā)電機(jī)。該成果獲得全國(guó)第十九屆發(fā)明展覽會(huì)發(fā)明金獎(jiǎng)。空冷、自增濕式質(zhì)子交換膜燃料電池發(fā)電機(jī)，主要由燃料電池、供氣軸流風(fēng)扇、陽(yáng)極間歇式排氣電磁閥、 DC/DC 穩(wěn)壓器和控制電路板等組成，燃料電池采用陰極與大氣貫通的開(kāi) 放設(shè)計(jì)和高效的自增濕專(zhuān)利技術(shù)，能實(shí)現(xiàn)寬功率范圍的自增濕發(fā)電。在電化學(xué)發(fā)電過(guò)程中，無(wú)需進(jìn)行復(fù)雜的熱管理和對(duì)反應(yīng)氣體進(jìn)行預(yù)加濕，大大地減化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)比功率（ 265W/kg、 211W/L），并降低了成本，是一種實(shí)用性很強(qiáng)的新能源發(fā)電機(jī)。該發(fā)電機(jī)采用普氫燃料，發(fā)電效率可達(dá)到 50%以上，功率密度可達(dá)到 300mW/cm2 以上，無(wú)污染。在分布式電站、交通動(dòng)力和便攜式電源方面具有廣泛的應(yīng)用前景。 燃料電池發(fā)電機(jī)技術(shù)指標(biāo)： 上圖： 1.3 千瓦 空冷、自增濕式燃料電池發(fā)電機(jī) (43 cells)2 應(yīng)用說(shuō)明經(jīng)過(guò)近十年來(lái)的電動(dòng)汽車(chē)、 分布式電站、電源等領(lǐng)域的廣泛示范應(yīng)用（ 燃料電池已經(jīng)在航天、軍事上得到應(yīng)用，燃料電池備用電源和燃料電池家用電站正在開(kāi)始商業(yè)化）， 質(zhì)子交換膜燃料電池技術(shù)的成熟度已經(jīng)逐漸被用戶(hù)所接受。目前，其商業(yè)化主要問(wèn)題是成本較高（采用進(jìn)口材料成本昂貴）， 而本項(xiàng)目采用“ 863” 計(jì)劃“ 全國(guó)產(chǎn)材料燃料電池發(fā)電機(jī)” 成果，利用國(guó)產(chǎn)原材料制備燃料電池電堆，燃料電池材料供應(yīng)不僅有安全保障，而且還有低成本優(yōu)勢(shì)，可望克服燃料電池高成本的商業(yè)化障礙。3 應(yīng)用說(shuō)明本項(xiàng)目屬新能源發(fā)電機(jī)領(lǐng)域。在分布式電站、交通動(dòng)力和便攜式電源方面具有廣泛的應(yīng)用前景。4 效益分析目前，質(zhì)子交換膜燃料電池的先進(jìn)制造水平為：電極催化劑載量為 0.5 毫克/平方厘米（電極）左右，電極性能可以在常壓空氣條件下達(dá)到 0.62V、 1A/cm2 (0.62W/ cm2)。如在批量生產(chǎn)的情況下， 1 千瓦的質(zhì)子交換膜燃料電池電堆僅需要使用約 2 克的 Pt 催化劑、 0.2 平方米的質(zhì)子交換膜、 0.4 平方米的碳紙擴(kuò)散層和約 0.24 平方米模壓雙極板。考慮國(guó)產(chǎn)燃料電池材料的批量生產(chǎn)，估計(jì)能實(shí)現(xiàn)的經(jīng)濟(jì)指標(biāo)： 1500 元/平方米（質(zhì)子交換膜）、催化劑 400 元/克（ Pt）、 300 元/平方米（碳紙）、 600 元/平方米（模壓石墨板）。 1 千瓦全國(guó)產(chǎn)材料燃料電池堆的關(guān)鍵材料成本可控制在 1500 元以下，這與目前進(jìn)口材料燃料電池 26000 元/千瓦的成本相比， 國(guó)產(chǎn)材料燃料電池堆具有十分誘人的前景，這一批量生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)指標(biāo)已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于電站成本要求 8000 元/千瓦，距離交通動(dòng)力 500 元/千瓦的產(chǎn)業(yè)化目標(biāo)也為時(shí)不遠(yuǎn)。

本成果提出的基于超像素樣本擴(kuò)充的空譜全卷積高光譜圖像分類(lèi)方法有效的利用高光譜圖像的超像素分割結(jié)果指導(dǎo)偽樣本擴(kuò)充增加了訓(xùn)練集樣本數(shù)量，解決了高光譜圖像有標(biāo)記樣本的稀缺問(wèn)題，同時(shí)空譜的全卷積分類(lèi)網(wǎng)絡(luò)也充分利用了多尺度的空間特征和光譜特征實(shí)現(xiàn)了較高的分類(lèi)精度。 成果非涉密，專(zhuān)利申請(qǐng)已經(jīng)提交。 實(shí)驗(yàn)采用反射光學(xué)系統(tǒng)成像光譜儀（ROSIS）傳感器獲取意大利北部帕維亞大學(xué)（Pavia  University）的高光譜圖像數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)集由 103 個(gè)光譜帶組成，共 610×340 像素，光譜覆蓋范圍從 430nm 到 860nm，空間分辨率為 1.3m。該數(shù)據(jù)集一共含有 9 個(gè)類(lèi)別的 42776個(gè)有標(biāo)記樣本，選取每類(lèi) 30 個(gè)有標(biāo)記樣本作為訓(xùn)練集，其余作為測(cè)試集。 由下表可以看出，在每類(lèi)選取 30 個(gè)樣本的情況下，本 模 型 的 OA，AA，Kappa系 數(shù) 比 DFFN 模 型 高 出20.8%，17.4% 和 26.5%；比CNN 高 出 23.1%，18.8% 和29.2%。并且下表證明了使用了偽標(biāo)簽樣本擴(kuò)充的空譜全卷積網(wǎng)絡(luò)的本方法在小樣本情況下每個(gè)類(lèi)的分類(lèi)準(zhǔn)確性均優(yōu)于 DFFN 和 CNN，達(dá)到了較好的分類(lèi)效果。 表 1 PaviaU 數(shù)據(jù)集上對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果