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貨號(hào) 產(chǎn) 品 名 稱 單位 備??? 注 B01 發(fā)動(dòng)機(jī)總成 臺(tái) 全透明按實(shí)物 0.8 制作 B02 單片摩擦離合器 臺(tái) 分離明顯直觀 B03 五檔變速箱及手剎 臺(tái) 全透明直觀 B04 后橋總成 臺(tái) 全透明直觀 B05 前橋及轉(zhuǎn)向裝置 臺(tái) 全透明直觀 B06 102 型化油器 臺(tái) 全透明放大 2.5 倍 B07 501 型汽油泵 臺(tái) 全透明放大 2.5 倍 B08 機(jī)油泵及機(jī)油集濾器 臺(tái) 全透明直觀 B09 轉(zhuǎn)子濾清器 臺(tái) 全透明直觀 B10 分電器總成 臺(tái) 全透明直觀 B11 水泵總成 臺(tái) 全透明直觀 B12 交流發(fā)電機(jī) 臺(tái) 全透明只作示意 B13 磁電式起動(dòng)機(jī) 臺(tái) 全透明只作示意 B14 單缸空氣壓縮機(jī) 臺(tái) 全透明直觀 B15 復(fù)合式制動(dòng)閥 臺(tái) 全透明直觀 B16 雙腔制動(dòng)閥 臺(tái) 全透明直觀 B17 車輪制動(dòng)器（汽剎） 臺(tái) 全透明直觀 B18 傳動(dòng)軸模型 臺(tái) 全透明直觀 ? ? ? ? TX系列全透明光電演示解放CA141（CA1091）型汽車教學(xué)模型 ?? 貨 號(hào) 產(chǎn)?? 品?? 名?? 稱 單位 備???????? 注 A01 發(fā)動(dòng)機(jī)總成 臺(tái) 全透明按實(shí)物 0.8 制作 A02 膜片摩擦離合器 臺(tái) 分離明顯直觀 A03 六檔變速箱及手剎 臺(tái) 全透明直觀 A04 后橋總成 臺(tái) 全透明直觀 A05 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向裝置 臺(tái) 全透明直觀 A06 CAH101型化油器 臺(tái) 全透明放大 2.5 倍 A07 汽油泵總成 臺(tái) 全透明放大 2.5 倍 A08 機(jī)油泵及機(jī)油集濾器 臺(tái) 全透明直觀 A09 細(xì)濾器（機(jī)油） 臺(tái) 全透明直觀 A10 分電器總成 臺(tái) 全透明直觀 A11 水泵總成 臺(tái) 全透明直觀 A12 發(fā)電機(jī) 臺(tái) 全透明只作示意 A13 磁電式起動(dòng)機(jī) 臺(tái) 全透明只作示意 A14 雙缸空氣壓縮機(jī) 臺(tái) 全透明直觀 A15 雙活塞串聯(lián)式制動(dòng)閥 臺(tái) 全透明直觀 A16 傳動(dòng)軸模型 臺(tái) 全透明直觀 A17 球?qū)櫴饺f向節(jié) 臺(tái) 全透明直觀 A18 球叉式萬向節(jié) 臺(tái) 全透明直觀 ? ? TX系列柴油汽車、柴油機(jī)各部件模型　 　貨號(hào) 產(chǎn)品名稱 單位 備??????????? 注 D01 6135Q型發(fā)動(dòng)機(jī)總成 臺(tái) 其中供油系、冷卻系、潤(rùn)滑系作示意，點(diǎn)火起動(dòng)裝置插入220V電源，整機(jī)可自動(dòng)演示，本機(jī)以實(shí)物0.8制作 D02 6110型柴油發(fā)動(dòng)機(jī)總成 臺(tái) 其中供油系、冷卻系、潤(rùn)滑系作示意，點(diǎn)火起動(dòng)裝置插入220V電源，整機(jī)可自動(dòng)演示 D03 6135Q型噴油器總成 臺(tái) 全透明直觀活動(dòng) D04 II號(hào)噴油泵模型 臺(tái) 全透明直觀活動(dòng) D05 全車調(diào)速工作原理 臺(tái) 全透明直觀活動(dòng) D06 RA兩速調(diào)速器模型 臺(tái) 全透明直觀活動(dòng) D07 供油自動(dòng)調(diào)節(jié)器 臺(tái) 全透明直觀活動(dòng) D08 活塞式輸油泵總成 臺(tái) 全透明直觀活動(dòng) D09 I號(hào)噴油泵總成 臺(tái) 全透明整體，噴油燈光演示 D10 二沖程汽油機(jī)模型 臺(tái) 全透明直觀活動(dòng) D11 四沖程汽油機(jī)模型 臺(tái) 風(fēng)卻、燈光演示 D12 四沖程單缸柴油機(jī)模型 臺(tái) 風(fēng)卻、燈光演示 D13 195Q型柴油機(jī)總成 臺(tái) 按實(shí)物總成制，全透明 D14 齒條式油量調(diào)節(jié)器模型 臺(tái) 塑料制 D15 拔叉式油量調(diào)節(jié)器模型 臺(tái) 塑料制 ?

? ? 為配合大中專院校、汽校、駕培中心、汽車駕駛員和汽車修理技工培訓(xùn)教學(xué)使用。通過汽車專業(yè)課程的教學(xué)和本模型的演示，可清楚地了解汽車內(nèi)部各部件的機(jī)械結(jié)構(gòu)與性能，便于學(xué)員較快地掌握汽車駕駛和修理技術(shù)。 ????天雄公司生產(chǎn)的汽車教學(xué)模型，外殼采用進(jìn)口透明有機(jī)玻璃一次壓鑄成型，演示部分采用光電組合，主要部位用金屬材料加固，具有透明直觀、運(yùn)轉(zhuǎn)自如、牢固度強(qiáng)、工藝精致、重量輕、運(yùn)輸拆裝方便，教師教學(xué)時(shí)能得心應(yīng)手，使教學(xué)達(dá)到事半功倍的效果 ? 帕薩特（B5）型轎車透明可駛整車教學(xué)模型 ? ? 一、結(jié)構(gòu)： ???? 帕薩特B5轎車規(guī)格分別為3600×1400×1150mm。包括前擋板和車燈、散熱器、發(fā)動(dòng)機(jī)整體總成、變速器總成、前橋及轉(zhuǎn)向系總成、后橋、車輪、后擋板和車燈、ABS制動(dòng)系總成等。它們的規(guī)格分別為發(fā)動(dòng)機(jī)總成為550×530×580mm,自動(dòng)變速器為470×350×380mm，后橋?qū)挒?40mm，輪大450mm。驅(qū)動(dòng)方式：變速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)、自動(dòng)變速器各檔位自動(dòng)換檔方式，發(fā)動(dòng)機(jī)切換進(jìn)氣和ABS制動(dòng)均有順反直流電機(jī)替液壓自動(dòng)控制。控制系統(tǒng)見各電路圖（天雄公司內(nèi)部資料，安裝時(shí)向用戶提供）。 二、使用說明： ???? 演示時(shí)插上220V電源（選擋手柄處檔位指示燈亮），打開點(diǎn)火開關(guān)，發(fā)動(dòng)機(jī)開始慢速運(yùn)轉(zhuǎn)。選檔閥共分七檔（即手選一檔、手選二檔、手選三檔、前駛驅(qū)檔、空檔、倒檔和停車檔），需要演示何檔位時(shí)，把手柄撥在其檔位上（指示燈亮），采下油門踏板，發(fā)動(dòng)機(jī)加快速度。選檔閥在倒檔、空檔和停車檔上時(shí)，車速表指示為0，手選一、手選二、手選三和前驅(qū)檔上時(shí)，車速表分高和低演示，并且顯示在何種范圍內(nèi)變速器開始自動(dòng)換檔。節(jié)氣門開的越大發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越快，變速器檔位越高車速表指示越高（模型沒有真正車速，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速代表車速）。儀表板右面特地裝上變速器檔位顯示，表示在何檔上工作。放松油門，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速減慢，變速器隨之降檔。當(dāng)采下制動(dòng)踏板制動(dòng)時(shí)，變速器自動(dòng)回空檔，車輪制動(dòng)器上的液壓缸活塞來回自由活動(dòng)，表示ABS剎車過程。前后車燈演示時(shí)打開車燈開關(guān)即可演示其亮與否，冷卻器風(fēng)扇用開關(guān)打開演示。 三、性能與用途： ???? 此模型主要作用功能為演示它本身各部分的組成和工作原理： ???? 1、發(fā)動(dòng)機(jī)部分：演示從表面上看出自列四缸、五氣門、電噴發(fā)動(dòng)機(jī)外型和內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，一缸五氣門的排列、工作循環(huán)、點(diǎn)火進(jìn)氣和噴油之間相互關(guān)系和工作原理，切換進(jìn)氣過程和組成部件。 ???? 2、離合器部分：演示它既有機(jī)械式單片摩擦離合器，還有液力變矩器。二者相互關(guān)系是：發(fā)動(dòng)機(jī)在低速時(shí)，油液的壓力低，不能推動(dòng)摩擦片壓盤和發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪結(jié)合，發(fā)動(dòng)機(jī)輸入的動(dòng)力只能通過液力變矩器傳遞給變速器；發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速加快時(shí)，油液壓力隨著升高，推動(dòng)摩擦片壓盤和飛輪緊密結(jié)合，動(dòng)力通過摩擦力機(jī)械式傳遞給變速器。 ???? 3、自動(dòng)變速器：演示自動(dòng)變速器由選檔手柄控制七種檔位。 ???? A、空擋時(shí)：變速器中的三個(gè)離合器和二個(gè)制動(dòng)器都處于分離狀態(tài)，沒有動(dòng)力輸出。 ???? B、停車檔時(shí)：停車檔三個(gè)離合器和三個(gè)制動(dòng)器都處于空擋狀態(tài)，選檔手柄機(jī)械式地把駐車齒輪撥叉壓入駐車齒輪凹部，車輪不能自行轉(zhuǎn)動(dòng)。 ???? C、倒車檔時(shí)：變速器中倒檔離合器和倒檔制動(dòng)器結(jié)合，使車倒行。 ??? ?D、前駛區(qū)：共分四檔，既前駛區(qū)一、二、三、四檔。 ??? ?①前駛區(qū)一檔時(shí)：1-3檔離合器結(jié)合，動(dòng)力輸入到小太陽(yáng)輪上，帶動(dòng)內(nèi)行星輪反轉(zhuǎn)和外星輪順轉(zhuǎn)。 ???? ②前駛區(qū)二檔時(shí)：1-3檔離合器結(jié)合，2-4制動(dòng)器結(jié)合，動(dòng)力輸入到小太陽(yáng)輪上，帶動(dòng)內(nèi)外星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，傳遞到齒圈上。 ??? ?③前駛區(qū)三檔時(shí)：1-3離合器結(jié)合，3-4檔離合器結(jié)合，此時(shí)小太陽(yáng)輪和行星架鎖止在一起和變矩器或離合器輸入的轉(zhuǎn)速相同。速比為1：1。 ???? ④前駛區(qū)四檔時(shí)：3-4檔離合器結(jié)合，2-4制動(dòng)器結(jié)合，此時(shí)的動(dòng)力由行星架以1：1傳遞給齒圈，且大太陽(yáng)輪鎖上，外行星齒輪在大太陽(yáng)輪上差速轉(zhuǎn)動(dòng)也帶動(dòng)齒圈差速轉(zhuǎn)動(dòng)，小太陽(yáng)輪在其中自由轉(zhuǎn)動(dòng)。 ????? E、手選三檔：手選三檔在變速器中的工作原理和前駛區(qū)三檔一樣，只不過在選檔閥限制下，不論車速高低都不能進(jìn)入四檔。 ????? F、手選二檔：手選二檔工作原理和前駛二檔一樣，同樣在選檔閥的限制下不能升入三檔和四檔。 ???? G、手選一檔：手選一檔在前駛區(qū)一檔上，另加倒檔制動(dòng)器制動(dòng)，目的是使汽車在行駛中負(fù)荷小時(shí)超速行使，以發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載作為制動(dòng)作用限制在一檔時(shí)行駛，其工作原理和傳遞線路與一檔一樣。 ???? 4、液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)演示：由方向盤、傳動(dòng)軸、轉(zhuǎn)向閥、油缸、活塞、轉(zhuǎn)向泵和儲(chǔ)油罐等組成。 ???? 5、ABS防抱死制動(dòng)系統(tǒng)演示：由制動(dòng)踏板、真空助力器、剎車總泵、儲(chǔ)液罐、ABS控制元件和車輪分泵、車輪傳感器等組成。 ???? 6、儀表的演示：能表示出發(fā)動(dòng)機(jī)在低速時(shí)和高速時(shí)的轉(zhuǎn)速，發(fā)動(dòng)機(jī)在什么轉(zhuǎn)速時(shí)換檔和各檔車速變化過程。 ???? 7、其它： ???? A、檔位指示和選檔手柄指示。 ???? B、發(fā)動(dòng)機(jī)上變速器上及車輪上的傳感器僅作示意作用，說明了它們?cè)谑裁次恢盟鹗裁醋饔谩? 四、安裝方法和次序： ???? 共分八個(gè)步驟進(jìn)行，具體由天雄公司專業(yè)安裝技術(shù)人員負(fù)責(zé)安裝。 五、注意事項(xiàng)： ??? 1、小心輕放。 ??? 2、勿用力拉壓擰。 ??? 3、不能安放在潮濕或陽(yáng)光暴曬處。 ??? 4、勿用硬物碰撞或帶砂物質(zhì)磨擦。 ??? 5、演示時(shí)出現(xiàn)異樣立即停用。 ??? 6、注意插實(shí)電器插頭。 ??? 7、演示完畢注意切斷電源。 六、常見故障和排除： ??? 1、機(jī)械部分故障：碰傷、拆斷、螺絲松動(dòng)或脫膠掉落等情況。處理方法：擰緊螺絲，用膠粘或更換另部件。 ??? 2、電器部分故障：元件損壞、接頭松動(dòng)、保險(xiǎn)絲損壞或插頭未插實(shí)等情況。處理方法：詳見電路圖，或來電021-63541966技術(shù)詢問。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹  SDY-MAF01現(xiàn)代化礦井通風(fēng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜合模型裝置 該裝置是一個(gè)典型的技術(shù)含量高的現(xiàn)代化礦井通風(fēng)系統(tǒng)的縮影，可直觀顯示出全礦整體通風(fēng)系統(tǒng)、通風(fēng)設(shè)備、通風(fēng)設(shè)施、隔爆設(shè)施、煤層注水系統(tǒng)、綜合防塵系統(tǒng)。并通過聲光電系統(tǒng)顯示出礦井安全監(jiān)測(cè)監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行實(shí)況。傳感器監(jiān)測(cè)瓦斯?jié)舛取⒀鯕鉂舛取L(fēng)速、一氧化碳、負(fù)壓等參數(shù)。利用反風(fēng)措施通風(fēng)時(shí)，礦井反風(fēng)系統(tǒng)運(yùn)作實(shí)況等。     主要結(jié)構(gòu)：     主井、副井、刀把式井底車場(chǎng)，水平運(yùn)輸大巷、運(yùn)輸上山、軌道上山、專用回風(fēng)上山，一個(gè)普通綜采工作面（上、下巷），三個(gè)掘進(jìn)工作面，一條運(yùn)輸大巷，一條回風(fēng)大巷。 本系列產(chǎn)品還提供：     SDY-MAC01現(xiàn)代化礦井開采設(shè)計(jì)綜合模型（A型）     SDY-MAC02現(xiàn)代化礦井開采綜合仿真模型（B型）     SDY-MAC04綜采開采生產(chǎn)系統(tǒng)及演示裝置     SDY-MAC05綜采工作面及頂板管理安全演示裝置     SDY-MAC06綜放開采生產(chǎn)系統(tǒng)及安全演示裝置     SDY-MAC07普采工作面生產(chǎn)系統(tǒng)及安全演示裝置     SDY-MAC08炮采工作面生產(chǎn)系統(tǒng)及安全演示裝置     SDY-MAC09回采工作面初次放頂及周期來壓演示裝置     SDY-MAC10巷、巖巷、半煤巖巷掘進(jìn)裝藥、聯(lián)線、模型（A型）     SDY-MAC11巷、巖巷、半煤巖巷掘進(jìn)裝藥、聯(lián)線、模型（B型）     SDY-MAC12礦井開拓方式立體模型（A型）     SDY-MAC13礦井開拓方式立體模型（B型）     SDY-MAC14井底車場(chǎng)巷道布置模型     SDY-MAC15走向長(zhǎng)壁采煤法采區(qū)巷道布置模型（A型）     SDY-MAC16走向長(zhǎng)壁采煤法采區(qū)巷道布置模型（B型）     SDY-MAC17傾斜長(zhǎng)壁采煤法巷道布置模型（A型）     SDY-MAC18傾斜長(zhǎng)壁采煤法巷道布置模型（B型）     SDY-MAC19探放水模型     SDY-MAC21各種地質(zhì)構(gòu)造立體模型及巖石標(biāo)本、巖層產(chǎn)狀模型     SDY-MAC22煤礦井下支護(hù)實(shí)驗(yàn)演習(xí)裝置     SDY-MAF02現(xiàn)代化礦井通風(fēng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜合模型裝置（B型）     SDY-MAF04瓦斯（煤塵）爆炸實(shí)訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF05煤塵爆炸實(shí)訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF06礦井環(huán)境安全監(jiān)測(cè)控實(shí)訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF07現(xiàn)代化礦井通風(fēng)系統(tǒng)與安全實(shí)訓(xùn)裝置     SDY-MAF09礦井災(zāi)變、風(fēng)流逆轉(zhuǎn)實(shí)訓(xùn)裝置     SDY-MAF10掘進(jìn)與通風(fēng)工作面生產(chǎn)安全演示裝置     SDY-MAF13雙風(fēng)機(jī)、雙電源、自動(dòng)切換、三專二閉鎖演示裝置     SDY-MAF14礦井避災(zāi)路線演示裝置     SDY-MAF15礦井避災(zāi)路線演示板     SDY-MAF16預(yù)防瓦斯突出安全措施模型     SDY-MAF17井下各種風(fēng)門演示裝置     SDY-MAF18煤與瓦斯突出實(shí)訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF19軸流式通風(fēng)機(jī)     SDY-MAF20離心式通風(fēng)機(jī)     SDY-MAY01立井提升與保護(hù)實(shí)訓(xùn)演示裝置     SDY-MAY02斜井提升與保護(hù)實(shí)訓(xùn)演示裝置     SDY-MAY03膠帶輸送機(jī)及安全保護(hù)實(shí)訓(xùn)演示裝置     SDY-MAY04各類型可彎曲刮板運(yùn)輸機(jī)電動(dòng)模型

XM-S9全功能旋轉(zhuǎn)式皮內(nèi)注射及靜脈穿刺手臂模型 ? XM-S9全功能旋轉(zhuǎn)式皮內(nèi)注射及靜脈穿刺手臂模型的皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有靜脈血管網(wǎng)。 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 手臂轉(zhuǎn)軸設(shè)計(jì)，方便翻轉(zhuǎn)，八根血管，構(gòu)成了完整的靜脈系統(tǒng)，真實(shí)模仿人體結(jié)構(gòu)。 ■ 可進(jìn)行注射、輸液、抽血等訓(xùn)練。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生，如出現(xiàn)滲漏現(xiàn)象，可通過機(jī)械旋轉(zhuǎn)裝置將滲漏處血管旋開后，在原處繼續(xù)穿刺使用，克服了漏液現(xiàn)象，滿足學(xué)員反復(fù)練習(xí)的要求。 ■ 前臂下1/3處配有皮內(nèi)注射練習(xí)的皮墊，該皮墊上備有多處注射點(diǎn)，正確注射時(shí)，可產(chǎn)生逼真的皮丘，通過移動(dòng)皮墊能顯示許多注射點(diǎn)，以滿足大量練習(xí)的需要。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ■ 靜脈血管和皮膚可更換，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 全功能旋轉(zhuǎn)式皮內(nèi)注射及靜脈穿刺手臂模型：1條 ■ 機(jī)械旋轉(zhuǎn)裝置：1臺(tái) ■ 輸液套裝：1套 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

本技術(shù)成果公開了一種3-硝基-2H-色烯類化合物及其制備方法和用途。

本發(fā)明屬于食品檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種畜禽肉黏彈性無損檢測(cè)方法，具體涉及一種多要素黏彈模型建立及其黏彈參數(shù)確定的方法。具體步驟為：首先利用畜禽肉黏彈性無損檢測(cè)系統(tǒng)采集、計(jì)算待測(cè)樣品的應(yīng)變數(shù)據(jù)；然后根據(jù)待測(cè)樣品的變形特征選擇多要素模型，將不同多要素模型與不同數(shù)據(jù)擬合算法結(jié)合，對(duì)應(yīng)變數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，建立若干畜禽肉多要素黏彈模型；最后比較若干畜禽肉多要素黏彈模型的擬合效果，根據(jù)實(shí)際需求，選擇最佳畜禽肉多要素黏彈模型，并計(jì)算黏彈參數(shù)。最終實(shí)現(xiàn)對(duì)畜禽肉黏彈性的無損、快速檢測(cè)。

本項(xiàng)目提出了將時(shí)間維度與空間維度相結(jié)合的多尺度綜合能源需求分析與預(yù)測(cè)模型，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種面向智慧城市的綜合能源需求分析與預(yù)測(cè)的方法，提升能源供應(yīng)規(guī)劃和營(yíng)銷策略的優(yōu)化與決策支持。

一種基于Bagging?RNN模型的電梯制動(dòng)性能評(píng)價(jià)方法，包括：a)獲取不同制動(dòng)性能的電梯在制動(dòng)過程中的閘皮溫度序列數(shù)據(jù)，作為樣本集；b）按照比例將樣本集劃分為訓(xùn)練集和驗(yàn)證集；c）使用訓(xùn)練集數(shù)據(jù)訓(xùn)練Bagging?RNN模型，根據(jù)訓(xùn)練誤差修正Bagging?RNN模型參數(shù)；d）使用驗(yàn)證集數(shù)據(jù)驗(yàn)證Bagging?RNN模型的泛化能力，根據(jù)驗(yàn)證結(jié)果進(jìn)一步修正Bagging?RNN模型參數(shù)，將修正后的Bagging?RNN模型作為電梯制動(dòng)性能的評(píng)價(jià)模型；e)將被測(cè)電梯在制動(dòng)過程中的閘皮溫度序列數(shù)據(jù)作為Bagging?RNN模型的輸入，模型輸出被測(cè)電梯的制動(dòng)性能評(píng)價(jià)結(jié)果。本發(fā)明從電梯制動(dòng)時(shí)電梯閘皮最高溫度變化的生成機(jī)理出發(fā)，獲取不同制動(dòng)性能電梯制動(dòng)過程中的閘皮溫度序列數(shù)據(jù)，并基于歷史數(shù)據(jù)提出了相應(yīng)的電梯制動(dòng)性能的評(píng)價(jià)方法。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 隨著科技進(jìn)步和社會(huì)需求的發(fā)展，機(jī)器人手/臂除了工業(yè)生產(chǎn)，也越來越多用于服務(wù)人類的其它各個(gè)領(lǐng)域，這必然會(huì)使機(jī)器人承擔(dān)比工業(yè)中更加多樣的操作任務(wù)，面臨更加多變的工作環(huán)境。因此，國(guó)內(nèi)外對(duì)非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下、具備自主操作能力的機(jī)器人的研究十分重視。當(dāng)前，具備視覺感知能力的機(jī)器人已被公認(rèn)為機(jī)器人發(fā)展的主流趨勢(shì)，將視覺與機(jī)器人操作相融合，是對(duì)人類行為的模擬，由此產(chǎn)生的視覺伺服控制方法為機(jī)器人自主操作能力的實(shí)現(xiàn)帶來了新的思路，代表了機(jī)器人的先進(jìn)控制技術(shù)，也是促進(jìn)機(jī)器人智能化發(fā)展的一個(gè)重要驅(qū)動(dòng)。可以預(yù)見，未來的視覺系統(tǒng)將會(huì)成為機(jī)器人名副其實(shí)的眼睛，視覺伺服技術(shù)在機(jī)器人自主操作中將具有不可替代的作用。 視覺伺服利用視覺傳感器提供的環(huán)境信息對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋控制，涉及機(jī)器人機(jī)械幾何設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、自動(dòng)控制理論、計(jì)算機(jī)視覺圖像處理和攝像機(jī)標(biāo)定等,是智能機(jī)器人領(lǐng)域中具有重要理論意義的研究課題之一。迄今為止，機(jī)器人手/臂的視覺伺服方法在太空遙操作、機(jī)器人手術(shù)、水果采摘、工業(yè)裝配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越來越多的應(yīng)用。然而，現(xiàn)階段可實(shí)際應(yīng)用的方案主要面向特定的標(biāo)定環(huán)境、模型參數(shù)已知，機(jī)器人操作是編碼定式的，不具備模型未知條件下的自主操作能力，特別是當(dāng)面向未來的剛-柔-軟體共融機(jī)器人時(shí)，其柔型結(jié)構(gòu)造成的運(yùn)動(dòng)模型及參數(shù)的變化與不確定性，必然使現(xiàn)有確定模型的研究方法失效。因此，無模型（目標(biāo)幾何模型，手眼標(biāo)定模型，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型）、非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自適應(yīng)操作對(duì)機(jī)器人提出了新挑戰(zhàn)，是機(jī)器人手臂(尤其柔型手臂)視覺伺服控制研究的難點(diǎn)與前沿問題，不斷深入對(duì)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下、無模型的機(jī)器人手/臂視覺伺服控制的研究具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。 在非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下使機(jī)器人像人一樣協(xié)調(diào)自適應(yīng)操作是當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)尚未實(shí)現(xiàn)但又令人感興趣的研究工作。從理論上看，非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔性操作，就當(dāng)前研究依靠單一的控制器設(shè)計(jì)是困難的。因此，本項(xiàng)目借鑒人的手眼協(xié)調(diào)操作是自適應(yīng)學(xué)習(xí)過程，涉及智能進(jìn)化和行為優(yōu)化，將隨機(jī)動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論，結(jié)合約束規(guī)則與最優(yōu)化控制，探索一種變參手眼關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下的自適應(yīng)操作。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團(tuán)隊(duì)一直致力于機(jī)器人視覺反饋控制的研究。在基礎(chǔ)理論研究上，針對(duì)無標(biāo)定視覺伺服控制方案與設(shè)計(jì)，均提出了一些新型方法，有扎實(shí)的理論基礎(chǔ)和知識(shí)積累，并不斷跟蹤和深入在無模型視覺伺服控制的方面研究和前沿問題。目前，已經(jīng)著手在無模型視覺伺服的可靠性、穩(wěn)定性控制方面做了充分的探索工作：針對(duì)機(jī)器人無標(biāo)定全局穩(wěn)定操作問題，研究了一種魯棒卡爾曼濾波(RKF)合作Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ENN)的全局穩(wěn)定視覺伺服控制方法；提出了一種基于網(wǎng)絡(luò)輔助爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)的無標(biāo)定視覺伺服方法，提高伺服系統(tǒng)的魯棒性。同時(shí)，立足機(jī)器人發(fā)展前沿，建立了多模特征深度學(xué)習(xí)抓取系統(tǒng)，在無結(jié)構(gòu)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人智能抓取與定位。 已發(fā)表的與項(xiàng)目相關(guān)的主要論文有： [1] 仲訓(xùn)杲,徐敏,仲訓(xùn)昱,彭俠夫.基于多模特征深度學(xué)習(xí)的機(jī)器人抓取判別方法.自動(dòng)化學(xué)報(bào),2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲訓(xùn)杲,徐敏, 仲訓(xùn)昱, 彭俠夫. 基于雅可比預(yù)測(cè)的機(jī)器人無模型視覺伺服定位控制, 控制與決策, 已在線發(fā)表, 2018. [11] 仲訓(xùn)杲,徐敏, 仲訓(xùn)昱, 彭俠夫. 基于圖像的機(jī)器人非標(biāo)定視覺反饋控制全局定位方法, 廈門大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 已錄用, 2018. 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）基于多模特征深度學(xué)習(xí)的機(jī)器人抓取判別 研究了多模特征深度學(xué)習(xí)及其在機(jī)器人智能抓取判別中的應(yīng)用，該方法針對(duì)智能機(jī)器人抓取判別問題, 研究多模特征深度學(xué)習(xí)與融合方法. 該方法將測(cè)試特征分布偏離訓(xùn)練特征視為一類噪化, 引入帶稀疏約束的降噪自動(dòng)編碼 (Denoising auto-encoding, DAE), 實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值學(xué)習(xí); 并以疊層融合策略, 獲取初始多模特征的深層抽象表達(dá), 兩種手段相結(jié)合旨在提高深度網(wǎng)絡(luò)的魯棒性和抓取判別精確性. 實(shí)驗(yàn)采用深度攝像機(jī)與 6 自由度工業(yè)機(jī)器人組建測(cè)試平臺(tái), 對(duì)不同類別目標(biāo)進(jìn)行在線對(duì)比實(shí)驗(yàn). 結(jié)果表明, 設(shè)計(jì)的多模特征深度學(xué)習(xí)依據(jù)人的抓取習(xí)慣, 實(shí)現(xiàn)最優(yōu)抓取判別, 并且機(jī)器人成功實(shí)施抓取定位, 研究方法對(duì)新目標(biāo)具備良好的抓取判別能力. （二）無標(biāo)定視覺伺服解決方案及其機(jī)器人操作應(yīng)用 研究了無標(biāo)定視覺伺服方法及其在機(jī)械臂任務(wù)操作中的應(yīng)用。首先提出視覺伺服目標(biāo)：假設(shè)機(jī)器人或者攝像節(jié)的模型參數(shù)未知或者部分未知，視覺伺服的目標(biāo)是使用攝像節(jié)作為傳感器，引導(dǎo)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，使當(dāng)前圖像特征收斂到期望圖像特征，從而完成定位或者跟蹤的任務(wù)。 手眼協(xié)調(diào)關(guān)系描述。關(guān)節(jié)圖像雅克比矩陣定量描述了機(jī)械臂關(guān)節(jié)變化引起圖像特征變化，它是關(guān)節(jié)-圖像映射的局部線性化矩陣。 建立圖像雅克比的在線估計(jì)器。將關(guān)節(jié)圖像雅克比矩陣的每一個(gè)元素作為輔助系統(tǒng)的狀態(tài)，建立輔助系統(tǒng)的狀態(tài)方程；攝像機(jī)提取到的圖像特征作為測(cè)量值，建立輔助系統(tǒng)的觀測(cè)方程。根據(jù)Kalman濾波器理論，我們?cè)O(shè)計(jì)了對(duì)關(guān)節(jié)圖像雅克比的在線實(shí)時(shí)估計(jì)算法。 構(gòu)建基于圖像矩的目標(biāo)函數(shù)。為了避免傳統(tǒng)的基于點(diǎn)特征的缺陷，例如點(diǎn)特征的標(biāo)記、提取與匹配過程復(fù)雜且通用性較差問題。構(gòu)建基于圖像矩的圖像特征向量完成視覺伺服任務(wù)，來提高視覺伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營(yíng)范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機(jī)臺(tái)升級(jí)與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機(jī)的設(shè)計(jì)與開發(fā)、機(jī)臺(tái)精度檢測(cè)與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國(guó)際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。    

成果介紹火電機(jī)組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動(dòng)控制的情況下將機(jī)組的負(fù)荷調(diào)節(jié)下限從原來的50[[[[%]]]]Pe下調(diào)至30[[[[%]]]]Pe，甚至更低。控制難點(diǎn)在于：當(dāng)機(jī)組處在低負(fù)荷工況時(shí)，機(jī)組被控過程的動(dòng)態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。本項(xiàng)成果采用多模型智能預(yù)測(cè)控制技術(shù)，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機(jī)組深度調(diào)峰的多模型智能預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了在低負(fù)荷或超低負(fù)荷工況下的平穩(wěn)控制。市場(chǎng)前景本項(xiàng)成果已成功應(yīng)用于華能丹東、華能大連、華能營(yíng)口、華能井岡山、華能大壩、國(guó)投欽州、大唐當(dāng)途、中鋁銀星、國(guó)信射陽(yáng)港、國(guó)華籌光等電廠近30臺(tái)300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機(jī)組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營(yíng)口電廠#4 600MW超超臨界機(jī)組的負(fù)荷深調(diào)到15[[[[%]]]]Pe，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達(dá)到了國(guó)內(nèi)外最先進(jìn)的深調(diào)水平。目前，在國(guó)內(nèi)已完成的機(jī)組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術(shù)，得到了廣大用戶的一致好評(píng)。