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本發(fā)明公開了一種降階的單關節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯(lián)力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。

產(chǎn)品詳細介紹

力與位移耦合控制的新型動力轉向系統(tǒng)屬于一種新型電動轉向技術，屬于汽車零部件設計領域。汽車動力轉向是人車路閉環(huán)系統(tǒng)的橋梁和紐帶，是影響汽車主動安全性和駕駛員轉向感覺的關鍵問題。如何有機融合駕駛員轉向感覺與汽車主動安全性，使轉向輕便性與轉向路感協(xié)調(diào)統(tǒng)一，已成為當前國內(nèi)外動力轉向系統(tǒng)設計的技術難題和產(chǎn)業(yè)化的技術瓶頸。本項目立足前沿，突破一系列關鍵技術，形成具有自主知識產(chǎn)權的創(chuàng)新成果，創(chuàng)新性地研制出基于力與位移耦合控制的新型動力轉向系統(tǒng)，不僅能實現(xiàn)汽車轉向輕便性和駕駛員路感的完美融合，而且還能使汽車的安全

熒光探針具有靈敏度高、取樣小、成本低、重現(xiàn)性好、易于操作等特點，研發(fā)了針對溶液中 Ag+, F-，Hg2+等離子及 N2H4，H2S 等小分子檢測的熒光探針，檢測限低，檢測快速，選擇性好，部分探針可實現(xiàn)試紙化檢測。

雙酚類化合物被工業(yè)界認為是安全的雙酚A替代物而被廣泛應用，然而，團隊成果系統(tǒng)說明了環(huán)境水平的雙酚S和雙酚F具有和雙酚A類似和相當水平的毒性效應，能夠誘導活性氧生成，造成氧化壓迫，釋放炎癥因子，進而抑制巨噬細胞的吞噬活性，干擾體內(nèi)免疫系統(tǒng)平衡。相關成果對于保障生態(tài)系統(tǒng)安全具有重要意義

防損降險 ★ 目前較為有效降低硬膜外麻醉置管風險的麻醉導管。 ★ 較大程度避免損傷血管、神經(jīng)，甚至捅破硬脊膜的可能。 ★ 采用目前較為先進的彈性式穿刺進行硬脊膜外腔置管。 ★ 管壁內(nèi)含三條X顯影線，提高X光下導管影像質(zhì)量。 ★ 導管抗斷裂力達到國家標準10倍以上。 ★ 可為臨床使用者進行個性化定制。 輕松盲插 智能穿刺置管，接頭輕松連接且不易脫落，操作過程零技巧，幫助臨床使用者從繁復的操作手法中解放出來，更簡便快捷地置管，更好地規(guī)避職業(yè)風險，減少醫(yī)療事故，避免醫(yī)療糾紛。 適應癥 所有硬脊膜外腔麻醉置管，尤其： ★ 實施剖宮產(chǎn)或無痛分娩的孕婦，靜脈易怒張者； ★ 老人或兒童，血管脆弱者； ★ 凝血功能障礙，易出血者； ★ 非首次硬膜外麻醉，硬膜外腔可能有疤痕、增生者； ★ 先天椎管狹窄，置管有難度者； ★ 需要長時間留置麻醉導管，如癌痛或術后鎮(zhèn)痛者； ★ 個性化要求：擇時分娩、VIP病人或病情體位等原因，需要確保一次性置管成功以及滿足后續(xù)治療等。

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臨床腫瘤的診斷和分期依賴于影像學，核醫(yī)學2-氟-2-脫氧-D-葡萄糖（18F-FDG）正電子發(fā)射計算機斷層掃描/計算機體層掃描(Positron Emission Computed Tomography / Computed Tomography, PET/CT)技術在腫瘤的診斷及分期（尋找惡性腫瘤原發(fā)灶及同步探測轉移灶），探測未知原發(fā)腫瘤的原發(fā)灶，探測腫瘤復發(fā)、鑒別腫瘤殘留與治療后瘢痕或壞死組織，監(jiān)測治療，幫助制定放療計劃等方面較傳統(tǒng)的影像學方法如：CT、MIR、超聲等均已顯示出獨特的優(yōu)越性。然而，18F-FDG不具有腫瘤特異性。炎癥、感染性疾病如活動性肺結核、隱球菌性肉芽腫、肺膿腫、結節(jié)病等也可出現(xiàn)18F-FDG高攝取，導致假陽性結果；同時，許多分化良好的低級別腫瘤，包括大多數(shù)前列腺癌、腎細胞癌、肝癌、肺類癌、支氣管肺泡細胞癌、消化道和結腸粘液性腫瘤、低度惡性淋巴瘤、高分化腺癌等，葡萄糖代謝水平相對較低，更接近正常組織，18F-FDG攝取低或不攝取，可出現(xiàn)假陰性結果。上述18F-FDG PET/CT腫瘤顯像的假陽性和假陰性結果無疑會給臨床腫瘤的診斷及鑒別診斷帶來巨大的挑戰(zhàn)。因此，開發(fā)新型非18F-FDG腫瘤靶向顯像診斷藥物勢在必行！ 研究發(fā)現(xiàn)，黃連素——一種從小檗科植物家族中提取的芐基四異喹啉類生物堿，通過選擇性作用于腫瘤細胞的線粒體，包括抑制線粒體復合物I和與腺嘌呤核苷酸轉運蛋白相互作用等，誘導線粒體功能障礙，從而抑制腫瘤細胞的生長。腫瘤細胞的線粒體已成為一種優(yōu)良的抗腫瘤治療靶標。黃連素似乎可以抑制多種腫瘤細胞，包括結腸癌、前列腺癌、膠質(zhì)母細胞瘤、胃癌、表皮樣癌、肝癌、胰腺癌、乳腺癌、口腔癌、舌癌、白血病和黑色素瘤等多種腫瘤細胞的生長。利用黃連素對腫瘤細胞線粒體的高度靶向性特性，用放射性釋放γ射線的放射性核素標記黃連素衍生物可完成活體腫瘤的靶向分子顯像；用釋放α離子或β等射線的治療用放射性核素標記該黃連素衍生物，利用黃連素衍生物自身的抗癌活性和放射性核素釋放射線的輻射損傷生物學效應，可實現(xiàn)對腫瘤的化學-放射雙重治療。 首次成功合成新的黃連素衍生物并完成18F標記，形成一種新分子——18F標記黃連素衍生物；運用PET/CT技術,初步實現(xiàn)了18F標記黃連素衍生物（新分子）的新用途——活體荷VX2瘤兔的腫瘤靶向分子顯像，具有創(chuàng)新性。 查新報告顯示：國內(nèi)外均無相關專利及文獻報道。

一種用于原子力顯微鏡的氣氛控制系統(tǒng)，其特征在于：氣體瓶一（1a）和氣體瓶二（1b）分別通過流量計一（3a）、流量計二（3b）與混合氣管（4）的進氣口相連，混合氣管（4）的出氣口通過進氣腔（6）與原子力顯微鏡上的氣氛腔（7）的進氣口相連。該系統(tǒng)能為原子力顯微鏡提供不同氣體、各種比例組成的可控混合氣氛，從而使原子力顯微鏡能進行各種比例的不同氣體組成的混合氣氛下微機電系統(tǒng)的磨損失效、防護機理的模擬試驗與研究，從而為相應混合氣氛工作中的微機電系統(tǒng)的設計、制造與維護提供更準確、可靠的試驗依據(jù)，以降低微機電系統(tǒng)的磨損，提高微機電系統(tǒng)的使用壽命。