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針對現(xiàn)有血液凈化材料的血液相容性不理想、臨床使用時需不斷加入抗凝劑這一 問題，提出類肝素自抗凝血的全新思路和方法，實現(xiàn)了聚醚砜表面類肝素化，從而提高其血液相容性，設(shè)計研發(fā)的類肝素抗凝膜及體外抗凝裝置,拓展了血液吸附材料在尿毒癥以外的多種疾病中應(yīng)用。 此外，國產(chǎn)品牌血液透析器生產(chǎn)線現(xiàn)已投產(chǎn)，其性能完全媲美進口高價的FILATECH生產(chǎn)線,降低了國產(chǎn)透析器的生產(chǎn)成本，迫使國外血液透析器產(chǎn)品連續(xù)幾次大幅度降低價格，從20多年前的每個透析器上千元人民幣降低到目前的120元人民幣左右，極大程度地降低了醫(yī)療成本和治療費用，使我國腎衰竭患者的治療率不斷提升。在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)第二代(高通量)血液透析器產(chǎn)業(yè)化，累計銷售量800余萬支，直接經(jīng)濟效益達13.1億元，打破了國外壟斷。在國家重點研發(fā)計劃支持下，現(xiàn)已研發(fā)出便攜式人工腎的第一代原型機，并正推進新一代佩戴式人工腎所需要材料和關(guān)鍵加工技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化。 高通量聚醚砜中空纖維膜血液透析器 血液透析是一種有效治療腎衰竭的醫(yī)療手段并已廣泛應(yīng)用于臨床治療。采用“相轉(zhuǎn)化”原理，利用“干噴濕紡”的紡絲工藝紡制出具有類肝素結(jié)構(gòu)及良好血液相容性的聚醚砜中空纖維膜并成功實現(xiàn)了透析器產(chǎn)品的國產(chǎn)化與規(guī)?；?；臨床治療效果顯著，安全性高。從原料、生產(chǎn)設(shè)備、關(guān)鍵工藝技術(shù)到透析器產(chǎn)業(yè)鏈國產(chǎn)化等方面突破了目前領(lǐng)域的卡脖子問題，降低生產(chǎn)成本并推動了國產(chǎn)血液透析器行業(yè)的發(fā)展與轉(zhuǎn)變。 中空纖維膜血液透析器 原材料   提出類肝素結(jié)構(gòu)血液凈化膜概念 研制出優(yōu)異血液相容性的聚醚砜中空纖維膜

項目成果/簡介: 針對現(xiàn)有血液凈化材料的血液相容性不理想、臨床使用時需不斷加入抗凝劑這一 問題，提出類肝素自抗凝血的全新思路和方法，實現(xiàn)了聚醚砜表面類肝素化，從而提高其血液相容性，設(shè)計研發(fā)的類肝素抗凝膜及體外抗凝裝置,拓展了血液吸附材料在尿毒癥以外的多種疾病中應(yīng)用。 此外，國產(chǎn)品牌血液透析器生產(chǎn)線現(xiàn)已投產(chǎn)，其性能完全媲美進口高價的FILATECH生產(chǎn)線,降低了國產(chǎn)透析器的生產(chǎn)成本，迫使國外血液透析器產(chǎn)品連續(xù)幾次大幅度降低價格，從20多年前的每個透析器上千元人民幣降低到目前的120元人民幣左右，極大程度地降低了醫(yī)療成本和治療費用，使我國腎衰竭患者的治療率不斷提升。在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)第二代(高通量)血液透析器產(chǎn)業(yè)化，累計銷售量800余萬支，直接經(jīng)濟效益達13.1億元，打破了國外壟斷。在國家重點研發(fā)計劃支持下，現(xiàn)已研發(fā)出便攜式人工腎的第一代原型機，并正推進新一代佩戴式人工腎所需要材料和關(guān)鍵加工技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化。 高通量聚醚砜中空纖維膜血液透析器 血液透析是一種有效治療腎衰竭的醫(yī)療手段并已廣泛應(yīng)用于臨床治療。采用“相轉(zhuǎn)化”原理，利用“干噴濕紡”的紡絲工藝紡制出具有類肝素結(jié)構(gòu)及良好血液相容性的聚醚砜中空纖維膜并成功實現(xiàn)了透析器產(chǎn)品的國產(chǎn)化與規(guī)模化；臨床治療效果顯著，安全性高。從原料、生產(chǎn)設(shè)備、關(guān)鍵工藝技術(shù)到透析器產(chǎn)業(yè)鏈國產(chǎn)化等方面突破了目前領(lǐng)域的卡脖子問題，降低生產(chǎn)成本并推動了國產(chǎn)血液透析器行業(yè)的發(fā)展與轉(zhuǎn)變。中空纖維膜血液透析器 原材料  提出類肝素結(jié)構(gòu)血液凈化膜概念 研制出優(yōu)異血液相容性的聚醚砜中空纖維膜知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進程度:達到國際先進水平成果獲得方式:獨立研究

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。

本發(fā)明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風(fēng)分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問題。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質(zhì)原料，保持生 物質(zhì)原料和添加劑質(zhì)量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產(chǎn)物經(jīng)冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來自天然的生物質(zhì)，無毒，反應(yīng) 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現(xiàn)階段生物質(zhì)催化熱解后添加劑隨固 體產(chǎn)物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經(jīng)濟環(huán)保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題

煤現(xiàn)在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產(chǎn)和消費的數(shù)量大、比重高，短期內(nèi)難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質(zhì)煤。煤炭粗放燃燒利用導(dǎo)致的污染嚴(yán)重。我國油氣資源嚴(yán)重短缺，石油進口份額超過50%?；谖覈茉促Y源結(jié)構(gòu)，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結(jié)構(gòu)短期內(nèi)不會變，煤炭分級分質(zhì)利用是煤炭重要發(fā)展方向?！赌茉窗l(fā)展戰(zhàn)略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進煤炭分級分質(zhì)梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發(fā)實現(xiàn)了基于煤熱解的分級轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)路線。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)富氮熱解聯(lián)產(chǎn)含氮化學(xué)品與摻氮焦的系統(tǒng)，包括富氮熱解子系統(tǒng)、焦炭摻氮子系統(tǒng)、外源氮素引入子系統(tǒng)、富氮氣體冷凝子系統(tǒng)。富氮熱解子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫?zé)煔?，并促使生物質(zhì)與外源氮素發(fā)生反應(yīng)；富氮氣體冷凝子系統(tǒng)將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學(xué)品的液體產(chǎn)物并進行存儲；焦炭摻氮子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產(chǎn)品；外源氮素引入子系統(tǒng)向富氮熱解子系統(tǒng)和焦炭摻氮子系統(tǒng)提供外源氮素，并

隨著科技的不斷發(fā)展，笨重的陰極射線管(CRT)顯示器越來越不能滿足需求。而液晶顯示器(LCD)則因具有能耗低、重量輕、超薄、圖像柔和等一系列突出的性能得到了迅猛發(fā)展。 液晶材料是液晶顯示器的核心材料之一，它賦予液晶顯示器各種優(yōu)良的性能。國內(nèi)高檔液晶材料主要被大日本油墨化學(xué)工業(yè)株式會社、日本Chisso公司、德國Merck公司壟斷。目前，國內(nèi)只有幾家企業(yè)能批量生產(chǎn)中低檔液晶材料，尚無廠家

本發(fā)明涉及一株解淀粉芽孢桿菌Bacillus?amyloliquefaciensHMQAU140045，2015年12月1日保藏于中國科學(xué)院微生物所內(nèi)中國微生物菌種保藏管理委員會普通微生物中心，保藏地址：北京市朝陽區(qū)北辰西路1號院3號，保藏編號：CGMCC?No.11768。本發(fā)明為藍莓毛色二胞枝枯病提供了一個高效的微生物，開辟了一個新的途徑；本發(fā)明解淀粉芽孢桿菌菌株HMQAU140045對藍莓毛

本成果是一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒處置裝置&研究平臺，主要工藝設(shè)備按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監(jiān)控系統(tǒng)和附件等七部分，其中，上料部分包括自動翻斗上料機、導(dǎo)軌、卷揚機、料斗及雙閘門進料裝置，熱解燃燒部分包括熱解爐、熱解氣煙道、空氣預(yù)熱器、燃燒器、壓縮空氣系統(tǒng)、二次燃燒室（燃燒爐）、高壓補氧送風(fēng)機、出渣裝置，余熱利用部分包括G-L空氣換熱器，煙氣凈化部分包括陶瓷過濾器、急冷吸收塔、布袋除塵器、活性炭纖維吸附裝置、除霧裝置，煙氣排放部分包括