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分析說明國(guó)內(nèi)外相關(guān)技術(shù)的狀況和項(xiàng)目背景，項(xiàng)目基于什么，做了什么，形成了什么技術(shù)或產(chǎn)品，  主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)或優(yōu)勢(shì)（少寫理論，多介紹成果，精煉易懂，300 字以內(nèi)）。 高鐵組基礎(chǔ)設(shè)施中螺栓結(jié)構(gòu)處處可見，大量螺栓松弛檢測(cè)和擰緊工作依靠人工操作，不僅費(fèi)事費(fèi)   力且易漏檢漏測(cè)，為了降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率和準(zhǔn)確度，需設(shè)計(jì)一種專用雙臂機(jī)器人替代作業(yè) 者進(jìn)行螺栓校驗(yàn)和緊固工作。項(xiàng)目包括柔順軌跡規(guī)劃控制、協(xié)同緊固操作控制及環(huán)境和對(duì)象特征提取 等諸多研究難點(diǎn)。 項(xiàng)目基于該需求已經(jīng)在軌跡規(guī)劃控制方面做了大量研究，其中建立了關(guān)節(jié)剛度模型，并提出了考   慮運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力約束下的軌跡優(yōu)化方法，基于該方法能夠?qū)C(jī)器人實(shí)現(xiàn)快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確的軌跡運(yùn)動(dòng)控制， 從而達(dá)到提高操作效率和操作精度的目的。

結(jié)合我國(guó)礦井的生產(chǎn)技術(shù)條件，在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查、理論分析和實(shí)驗(yàn)室相似模型實(shí)驗(yàn)研究的基礎(chǔ)上，研制出適用于機(jī)械化掘進(jìn)工作面除塵的高效、實(shí)用、新型的自激式水浴水膜除塵設(shè)備。除塵器結(jié)構(gòu)主要有上下導(dǎo)流葉片、脫水器、水箱、軸流式風(fēng)機(jī)、排漿閥和注水孔等組成。其除塵過程是含塵氣體由進(jìn)風(fēng)口進(jìn)入除塵器轉(zhuǎn)彎向下的導(dǎo)流葉片沖擊水面，較大的塵粒由于慣性作用落入水箱中，而較小的塵粒隨氣流以較高速度通過上導(dǎo)流葉片間的彎曲通道時(shí)，與激起的大量水滴充分碰撞而被捕獲沉降。含塵含水的氣流又在離心力的作用下，在除塵器內(nèi)壁和上下導(dǎo)流葉片上形成一定厚度的水膜，將塵粒捕集下降。再由脫水器除掉氣流中的水滴水霧后，經(jīng)軸流風(fēng)機(jī)排出到巷道中；其除塵機(jī)理主要是氣流中的塵粒與液面 和霧化液滴之間產(chǎn)生慣性碰撞、截留、擴(kuò)散等作用。 總之，這種除塵器具有水浴、水滴、離心力產(chǎn)生的水膜等三種除塵功能，因而可得到較高的除塵效率。另外，被水滴捕集落入水箱里的粉塵，沉積到水箱底部或隨氣流沖擊不斷攪動(dòng)，當(dāng)水箱中濃度達(dá)到一定值后，通過排漿閥定期排出，并沖洗水箱，由供水管補(bǔ)充新水。

針對(duì)目前國(guó)內(nèi)加熱爐操作人員對(duì)空燃配比及爐溫設(shè)定值的控制具有較大的滯后性與主觀性，以及由于氣氛探測(cè)儀器對(duì)環(huán)境條件要求苛刻，無法對(duì)加熱爐內(nèi)的氣氛進(jìn)行連續(xù)合理的控制等問題，建立合理的爐內(nèi)氣體流動(dòng)和燃燒模型，根據(jù)燃料成分和空燃比的波動(dòng)，對(duì)實(shí)際爐況下的煙氣成分及分布進(jìn)行在線計(jì)算，為最佳空燃比設(shè)定提供指導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)燃燒過程動(dòng)態(tài)優(yōu)化控制。這對(duì)合理利用能源，減少爐窯氧化、脫碳及環(huán)境污染有重要作用。

?  成果簡(jiǎn)介：該技術(shù)適用于車輛發(fā)動(dòng)機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱的一體化匹配仿真、控制和標(biāo)定技術(shù)。成果可以分為三個(gè)部分：動(dòng)力傳動(dòng)一體化的匹配仿真技術(shù)，動(dòng)力傳動(dòng)一體化控制系統(tǒng)軟硬件技術(shù)，動(dòng)力傳動(dòng)一體化控制系統(tǒng)的參數(shù)標(biāo)定和試驗(yàn)技術(shù)。可以進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱的系統(tǒng)的匹配、控制和標(biāo)定開發(fā)，也可以就單項(xiàng)技術(shù)進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)讓或合作開發(fā)。發(fā)動(dòng)機(jī)的控制內(nèi)容包括：汽油機(jī)的點(diǎn)火、噴油和怠速空氣量的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)協(xié)調(diào)控制，具有空燃比的閉環(huán)控制功能。變速箱的控制功能包括：換檔控制、液力變矩器閉鎖和滑轉(zhuǎn)率控制、變速箱液壓油路

江南大學(xué)教育部針織技術(shù)工程研究中心自主研發(fā)的多梳經(jīng)編機(jī)集成控制系 統(tǒng) WKCAM 生產(chǎn)速度高、穩(wěn)定性好、可靠性強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)管理，直觀簡(jiǎn)便。 該系統(tǒng)基于電子凸輪控制的柔性電子梳櫛橫移控制，適應(yīng)機(jī)速高；可在線花 型編輯與顯示功能，系統(tǒng)可直接顯示花型，生產(chǎn)中實(shí)時(shí)顯示花型編織位置，進(jìn)行 在線花型修改；可用于大花型編織，且更換花型簡(jiǎn)單，最大花高可達(dá) 8000 橫列 以上；同時(shí)配以 6 軸以上的 EBC 多速送經(jīng)和 1 根 EAC 多速牽拉和 1 根卷曲裝置； 采用最新 Piezo 賈卡裝置，賈卡梳的安裝位置根據(jù)需要可前可后；且具有停電保 護(hù)功能，保證重新上電時(shí)花型能連續(xù)編織。317 該系統(tǒng)可用于低成本的鏈塊機(jī)升級(jí)改造，原鋼片式花梳配置不變，改造后花 梳累計(jì)橫移量可達(dá) 60 針，機(jī)速提高至 450r/min 以上；也可與新型高速電腦多梳 機(jī)配套使用，累計(jì)橫移可達(dá) 180 針，生產(chǎn)速度可達(dá) 1000r/min。 2 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動(dòng)態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)大慣量導(dǎo)紗梳櫛進(jìn)行高頻啟停和高 精定位； （2）高精度隨動(dòng)多速送經(jīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)送經(jīng)與主軸頻率和橫移曲線的快速跟 隨； （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)賈卡提花數(shù)據(jù)的大容量靜態(tài)存儲(chǔ)與 高速率動(dòng)態(tài)存取； （4）高分辨掃描在線監(jiān)測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)織物圖像的高速掃描與識(shí)別。 3 知識(shí)產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎(jiǎng)情況 1、發(fā)表 CSCD 論文 37 篇； 2、申請(qǐng)專利 9 項(xiàng)，授權(quán) 7 項(xiàng)； 3、獲 2014 年中國(guó)紡織工業(yè)聯(lián)合會(huì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、2010 年國(guó)家科技進(jìn)步 二等獎(jiǎng)、2015 年江蘇省科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)； 4 項(xiàng)目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 5 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 多梳經(jīng)編機(jī)集成控制系統(tǒng)適用于市面上多重型號(hào)的多梳經(jīng)編機(jī)，穩(wěn)定性好， 機(jī)速高，產(chǎn)品適應(yīng)性大，將機(jī)器的效益最大化，促進(jìn)經(jīng)編企業(yè)的智能化、數(shù)字化 生產(chǎn)。 （2）應(yīng)用情況 已在江蘇潤(rùn)源、常州申達(dá)、汕頭飄娜和廣東彩艷等多家企業(yè)應(yīng)用。 

結(jié)合我國(guó)礦井的生產(chǎn)技術(shù)條件，在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查、理論分析和實(shí)驗(yàn)室相似模型實(shí)驗(yàn)研究的基礎(chǔ)上，研制出適用于機(jī)械化掘進(jìn)工作面除塵的高效、實(shí)用、新型的自激式水浴水膜除塵設(shè)備。除塵器結(jié)構(gòu)主要有上下導(dǎo)流葉片、脫水器、水箱、軸流式風(fēng)機(jī)、排漿閥和注水孔等組成。其除塵過程是含塵氣體由進(jìn)風(fēng)口進(jìn)入除塵器轉(zhuǎn)彎向下的導(dǎo)流葉片沖擊水面，較大的塵粒由于慣性作用落入水箱中，而較小的塵粒隨氣流以較高速度通過上導(dǎo)流葉片間的彎曲通道時(shí)，與激起的大量水滴充分碰撞而被捕獲沉降。含塵含水的氣流又在離心力的作用下，在除塵器內(nèi)壁和上下導(dǎo)流葉片上形成一定厚度的水膜，將塵粒捕集下降。再由脫水器除掉氣流中的水滴水霧后，經(jīng)軸流風(fēng)機(jī)排出到巷道中；其除塵機(jī)理主要是氣流中的塵粒與液面 和霧化液滴之間產(chǎn)生慣性碰撞、截留、擴(kuò)散等作用。 總之，這種除塵器具有水浴、水滴、離心力產(chǎn)生的水膜等三種除塵功能，因而可得到較高的除塵效率。另外，被水滴捕集落入水箱里的粉塵，沉積到水箱底部或隨氣流沖擊不斷攪動(dòng)，當(dāng)水箱中濃度達(dá)到一定值后，通過排漿閥定期排出，并沖洗水箱，由供水管補(bǔ)充新水。 經(jīng)專家鑒定：研究成果整體達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并獲得國(guó)家安全生產(chǎn)監(jiān)督管理局第一屆安全生科技成果三等獎(jiǎng)，被列為國(guó)家安全生產(chǎn)監(jiān)督管理總局2005年度重點(diǎn)科技推廣項(xiàng)目。

本控制器采用高性能32位ARM9為核心，8吋TFT觸摸屏顯示，編程方便易懂，無需專門數(shù)控G指令培訓(xùn)即能操作。驅(qū)動(dòng)裝置采用細(xì)分步進(jìn)電機(jī)或交流伺服電機(jī)，形成銑床的開環(huán)或半閉環(huán)控制，也可配置光柵尺后形成全閉環(huán)高精度控制。 本控制器具有X、Y、Z三軸控制， X、Y可同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等操作，觸摸式人機(jī)界面使參數(shù)設(shè)置、加工編程、狀態(tài)顯示變得更加簡(jiǎn)明、快捷、清晰。

手動(dòng)或半自動(dòng)絡(luò)筒機(jī)難以滿足市場(chǎng)的需求，全自動(dòng)絡(luò)筒機(jī)的開發(fā)是迫在眉睫。我國(guó)在90年代開始引進(jìn)新型自動(dòng)絡(luò)筒機(jī)，但因機(jī)械零件多，精度要求高，互換性、可靠性及穩(wěn)定性不夠而未能形成批量生產(chǎn)。2000年后，在與與德國(guó)賜來福公司、意大利薩維沃公司進(jìn)行自動(dòng)絡(luò)筒機(jī)的技貿(mào)結(jié)合，進(jìn)口部件，國(guó)內(nèi)組裝，但國(guó)產(chǎn)化率低，特別是核心控制系統(tǒng)更是薄弱環(huán)節(jié)。  絡(luò)筒機(jī)主要完成：1.      改變卷裝，增加紗線卷裝的容紗量：通過絡(luò)筒將容量較少的管紗(或絞紗)連接起來，做成容量較大的筒子，一只筒子的容量相當(dāng)于二十多只管紗。筒子可用于整經(jīng)，并捻，卷緯，染色，無梭織機(jī)上的緯紗以及針織用紗等。這些工序如果直接使用管紗會(huì)造成停臺(tái)時(shí)間過多，影響生產(chǎn)效率的提高，同時(shí)也影響產(chǎn)品質(zhì)量的提高，所以增加卷裝容量是提高后道工序生產(chǎn)率和質(zhì)量的必要條件。2.      清除紗線上的疵點(diǎn)，改善紗線品質(zhì)：棉紡廠生產(chǎn)的紗線上存在著一些疵點(diǎn)和雜質(zhì)，比如粗節(jié)，細(xì)節(jié)，雙紗，弱捻紗，棉結(jié)等。絡(luò)筒時(shí)利用清紗裝置對(duì)紗線進(jìn)行檢查，清除紗線上對(duì)織物的質(zhì)量有影響的疵點(diǎn)和雜質(zhì)，提高紗線的均勻度和光潔度，以利于減少紗線在后道工序中的斷頭，提高織物的外觀質(zhì)量。紗線上的疵點(diǎn)和和雜質(zhì)在絡(luò)筒工序被清除是最合理的，因?yàn)榻j(luò)筒時(shí)每只筒子的工作是獨(dú)立進(jìn)行的，在某只筒子處理斷頭時(shí)，其它筒子可以不受影響繼續(xù)工作。全自動(dòng)絡(luò)筒機(jī)智能控制系統(tǒng)主要功能：1.      紗線疵點(diǎn)清除；2.      全自動(dòng)探紗、吸紗、剪紗、捻接；3.      熱捻接、濕捻接；4.      高速、均勻卷繞；5.      自動(dòng)防疊控制算法；6.      自動(dòng)紗庫(kù)控制；7.      張力閉環(huán)控制；8.      CAN通訊、60錠控制；9.      崗位安排、報(bào)表打印、效率統(tǒng)計(jì)；10.   過流、過壓、過速保護(hù)。

該技術(shù)適用于車輛發(fā)動(dòng)機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱的一體化匹配仿真、控制和標(biāo)定技術(shù)。成果可以分為三個(gè)部分:動(dòng)力傳動(dòng)一體化的匹配仿真技術(shù)，動(dòng)力傳動(dòng)一體化控制系統(tǒng)軟硬件技術(shù)，動(dòng)力傳動(dòng)一體化控制系統(tǒng)的參數(shù)標(biāo)定和試驗(yàn)技術(shù)。可以進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱的系統(tǒng)的匹配、控制和標(biāo)定開發(fā)，也可以就單項(xiàng)技術(shù)進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)讓或合作開發(fā)。 發(fā)動(dòng)機(jī)的控制內(nèi)容包括:汽油機(jī)的點(diǎn)火、噴油和怠速空氣量的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)協(xié)調(diào)控制，具有空燃比的閉環(huán)控制功能。 變速箱的控制功能包括:換檔控制、液力變矩器閉鎖和滑轉(zhuǎn)率控制、變速箱液壓油路主油壓控制。 一體化控制功能包括:基于總線的數(shù)據(jù)共享、換擋品質(zhì)控制（包括換檔過程發(fā)動(dòng)機(jī)降扭矩、變速箱主油壓、液力變矩器解鎖等）、汽車動(dòng)態(tài)過程發(fā)動(dòng)機(jī)噴油量和扭矩控制、車輛行駛安全控制等。 改裝后的轎車操作簡(jiǎn)便，可以自動(dòng)地在各擋位間切換，換擋過程平穩(wěn)，車輛起步、加速性能良好。樣車的等速油耗和ECE工況油耗測(cè)試結(jié)果:60km/h等速油耗為5.82L/100km，ECE循環(huán)油耗9.75L/100km。