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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種帶溫度和觸覺(jué)力感知功能的仿人型機(jī)械手指。仿人機(jī)械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機(jī)及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開(kāi)有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開(kāi)有缺口，通過(guò)卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實(shí)用新型可以靈敏測(cè)量機(jī)械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實(shí)時(shí)傳輸給控制系統(tǒng)，通過(guò)三維力變化識(shí)別滑移、物體變形等，實(shí)現(xiàn)將人工觸覺(jué)集成于機(jī)械手指上，便于閉環(huán)控制機(jī)械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種基 于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動(dòng)角度矢量;(2)確定運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動(dòng)矩 陣;(5)求得驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)空間到欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在

本發(fā)明屬于智能加工制造技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了全電數(shù)字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復(fù)雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數(shù) 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺(tái)、力傳感器、磨頭 電機(jī)、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺(tái)及 所述磨頭電機(jī)，所述磨頭連接于所述磨頭電機(jī)，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機(jī)及所述雙自由度伺服平臺(tái)。本發(fā)明 提供的全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置的自動(dòng)化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區(qū)的應(yīng) 力集中，避免了

物流業(yè)是我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，2017年全國(guó)社會(huì)物流總額為252.8萬(wàn)億元，社會(huì)物流總費(fèi)用與GDP的比率達(dá)14.6%。物流裝卸時(shí)間耗時(shí)巨大，如海運(yùn)裝卸約占總運(yùn)輸時(shí)間50%，降低物流裝卸時(shí)間對(duì)千提高物流效率具有重大意義。叉車(chē)作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運(yùn)環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運(yùn)中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中具有重要意義。 項(xiàng)目實(shí)施前，國(guó)內(nèi)高端叉車(chē)技術(shù)被國(guó)外壟斷，長(zhǎng)期依賴進(jìn)口，國(guó)產(chǎn)叉車(chē)搬運(yùn)效率燃油能耗高，舉力密度低，設(shè)計(jì)制造周期長(zhǎng)，不能滿足市場(chǎng)的迫切需求，嚴(yán)重制約我國(guó)物流業(yè)的快速發(fā)展。 浙江大學(xué)團(tuán)隊(duì)在國(guó)家科技支撐計(jì)劃、浙江省重大科技專項(xiàng)的支持下，依托流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、國(guó)家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國(guó)家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室的國(guó)家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車(chē)的設(shè)計(jì)、動(dòng)力匹配、強(qiáng)度與振動(dòng)、梊成控制方面展開(kāi)技術(shù)攻關(guān)，完成了A、R、XF、X系列叉車(chē)的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項(xiàng)目成果成功實(shí)現(xiàn)了重大技術(shù)創(chuàng)新，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，總體技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，產(chǎn)品成功應(yīng)用于港口、機(jī)場(chǎng)、大型電商物流倉(cāng)庫(kù)等重要場(chǎng)合，實(shí)現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運(yùn)，極大提高物流效率，為我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出重大貢獻(xiàn)。

該成果運(yùn)用 5S 技術(shù)和數(shù)學(xué)建模技術(shù)，構(gòu)建作物產(chǎn)量及長(zhǎng)勢(shì)預(yù)測(cè)模型，同時(shí)構(gòu)建了土壤有機(jī)質(zhì)及冠層主要營(yíng)養(yǎng)元素的監(jiān)測(cè)模型。并基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)開(kāi)發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺(tái)。

中試階段/n該成果公開(kāi)了一種用于增強(qiáng)免疫力的石金錢(qián)龜提取物，它是將石金錢(qián)龜?shù)凝斎夂妄敿追謩e用水和乙醇進(jìn)行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發(fā)明還公開(kāi)了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢(qián)龜提取物具有顯著的增強(qiáng)免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質(zhì)穩(wěn)定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質(zhì)，口感好，服藥順應(yīng)性佳，患者在服藥時(shí)和服藥后不會(huì)感覺(jué)到難受的腥味。

本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)。控制器設(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過(guò)放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

雞新城疫、禽流感、Ⅰ群禽腺病毒是影響?zhàn)B禽業(yè)發(fā)展的三種傳 染性疫病，這三種傳染性疫病在我國(guó)很多地區(qū)的養(yǎng)雞場(chǎng)同時(shí)存在，給養(yǎng)禽業(yè)造 成了極大的經(jīng)濟(jì)損失。青島農(nóng)業(yè)大學(xué)研發(fā)團(tuán)隊(duì)一直致力于疫病的流行動(dòng)態(tài)規(guī)律 及病毒變異情況跟蹤調(diào)查。通過(guò)長(zhǎng)期流行病學(xué)調(diào)查、病毒分離鑒定及對(duì)各地流青島農(nóng)業(yè)大學(xué)科技成果介紹 2017 －34－ 行毒株的保護(hù)效果等分析研究，最終篩選出與流行毒株同源性高、免疫原性好 且有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的病毒毒株作為制苗用毒株。根據(jù)疫病流行情況開(kāi)展了雞新 城疫、禽流感（H9 亞型）、禽腺病毒（Ⅰ群，4 型）三聯(lián)滅活疫苗的研究工作， 在完成了毒種、生產(chǎn)工藝、安全、效力、免疫期、保存期、中間試制等研究基 礎(chǔ)上獲得了詳實(shí)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。該產(chǎn)品具有廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景。 

具有6.3T矯頑力的鈷?萘環(huán)氮氧自由基分子磁體材料及其制備方法，所述分子磁體化學(xué)式為[Co(hfac)2(EtONapNIT)]n，式中n為1到正無(wú)窮的自然數(shù)。其制備方法是將六氟乙酰丙酮鈷的正己烷懸浮液回流超過(guò)兩小時(shí)，降溫并加入EtONapNIT的二氯甲烷溶液反應(yīng)，室溫?fù)]發(fā)幾天后得到目標(biāo)產(chǎn)物。所述分子磁體材料的制備方法簡(jiǎn)單，反應(yīng)條件溫和，產(chǎn)率高，具有很好的空氣穩(wěn)定性。配合物在零場(chǎng)下展現(xiàn)出慢磁馳豫行為，2K時(shí)具有非常大的磁滯回環(huán)，矯頑場(chǎng)接近6.3T。這種具有大的矯頑場(chǎng)的分子磁體材料，可有效減少信息存儲(chǔ)器件在環(huán)境微擾下產(chǎn)生的信息丟失情況，因此在高密度信息存儲(chǔ)領(lǐng)域具有非常高的潛在應(yīng)用價(jià)值。