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本發(fā)明公開了一種摩擦輪行進(jìn)式的帶自鎖功能的全方向可轉(zhuǎn)彎攀爬機器人，包括上部分機架(11)、下部分機架(12)、上下部分連接柱(13)、上夾緊驅(qū)動單元、下夾緊驅(qū)動單元以及后夾緊機構(gòu)，所述上部分機架(11)與下部分機架(12)通過上下部分連接柱(13)連接固定在一起，所述夾緊驅(qū)動單元的個數(shù)為兩個，分別為上夾緊驅(qū)動單元和下夾緊驅(qū)動單元，所述上夾緊驅(qū)動單元設(shè)置于上部分機架(11)上，而所述下夾緊驅(qū)動單元設(shè)置于下部分機架(12)上；本發(fā)明機械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐彎功能，能適應(yīng)變化橫截面積大小的柱

熱電材料是能夠?qū)崿F(xiàn)熱能與電能直接相互轉(zhuǎn)換的新能源材料，在熱電制冷和廢熱發(fā)電等方面有著廣泛的應(yīng)用前景，對于提高現(xiàn)有能源利用率和緩解能源危機有重要作用。然而熱電材料大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用面對著成本高效率低的瓶頸，因此，開發(fā)利用原料豐富、廉價、低毒的熱電材料越來越受到研究者的關(guān)注。SnSe作為近年來熱電材料中的研究熱點，保持著目前熱電材料中最高品質(zhì)因子 (ZT)的世界記錄。其優(yōu)異的熱電性能主要來源于其超高的功率因子和超低的晶格熱導(dǎo)率。它的低導(dǎo)熱性已經(jīng)成功解釋（何佳清等課題組有報道），然而高的功率因子等電性能都間接地進(jìn)行解釋，沒有直接和強有力的實驗證據(jù)。角分辨光電子能譜儀(ARPES)是研究其電屬性最好的實驗方法，它是一種可以直接測量單晶樣品能帶結(jié)構(gòu)的高端儀器。 在本論文中，陸強聲等利用我校測試中心的ARPES儀器對無摻雜和空穴摻雜的SnSe單晶在不同溫度 (80 – 600 K)下的能帶結(jié)構(gòu)作了系統(tǒng)性的測量。根據(jù)測量和數(shù)據(jù)分析的結(jié)果，他們認(rèn)為該體系價帶頂?shù)目昭ㄓ行з|(zhì)量比理論值要大，并且溫度越低，有效質(zhì)量越大。由這一結(jié)論出發(fā)，結(jié)合簡單的單帶輸運模型，他們發(fā)現(xiàn)這種有效質(zhì)量的異常增加可以定量解釋該體系在測量溫度下的電屬性。因此，論文為解釋硒化錫熱電材料的電學(xué)行為提供了一種新的思路。

本發(fā)明公開了一種用于海洋超軟土原位測試的十字形全流觸探探頭，包括測試系統(tǒng)和探端，所述探端呈十字形狀，所述探端垂直固定于測試系統(tǒng)下方，所述測試系統(tǒng)上部與探桿相連，所述測試系統(tǒng)包括傳感器、信號傳輸線和套設(shè)在探桿上的套筒，所述套筒包括摩擦套筒和端阻套筒，所述摩擦套筒設(shè)置于端阻套筒上方，所述傳感器包括設(shè)置在摩擦套筒上摩阻壓力傳感器以及設(shè)置在端阻套筒上的端阻壓力傳感器和孔隙水壓力傳感器，所述摩阻壓力傳感器用于感應(yīng)側(cè)摩阻力，所述端阻套筒靠近探端一側(cè)設(shè)置有孔壓過濾環(huán)。本發(fā)明能夠針對海底/水下超軟土層開展全流觸探，準(zhǔn)確的測定超軟土層的相關(guān)物理力學(xué)性質(zhì)參數(shù)，為海洋工程勘察和基礎(chǔ)施工提供可靠參考依據(jù)。

全可變氣門機構(gòu)（Fully Variable Valve System, 簡稱 FVVS）可實現(xiàn)氣門最 大升程、氣門開啟持續(xù)角和配氣相位三者的連續(xù)可變，對發(fā)動機的節(jié)能減排具 有重要意義。FVVS 能夠采用進(jìn)氣門早關(guān)（EIVC）的方式控制進(jìn)入氣缸內(nèi)的工 質(zhì)數(shù)量，從而取消節(jié)氣門，這種無節(jié)氣門汽油機將大幅度地降低泵氣損失，使 中小負(fù)荷時的燃油耗降低 10-15%。此外，全可變氣門機構(gòu)與增壓系統(tǒng)匹配可實 現(xiàn)米勒循環(huán)（Miller cycle），大幅度改善發(fā)動機熱效率；全可變氣門技術(shù)可以 拓展 HCCI 運行范圍，并通過發(fā)動機內(nèi)部 EGR 減少有害氣體的排放；因此 FVVS 技術(shù)已成為內(nèi)燃機新技術(shù)的重要發(fā)展方向之一。 目前，典型的全可變液壓氣門機構(gòu)是舍弗勒的 MultiAir 系統(tǒng)。該系統(tǒng)的工 作原理如下：由凸輪推動液壓活塞，液壓活塞通過液壓腔與驅(qū)動活塞相連，而 液壓腔則由一個開關(guān)式電磁閥控制。通過對電磁閥開閉時刻的控制，即可實現(xiàn) 各種不同的氣門運動規(guī)律，實現(xiàn)全可變氣門機構(gòu)的功能。舍弗勒 MultiAir 系統(tǒng) 被美國《汽車新聞》評為“2012 年度汽車供應(yīng)商杰出貢獻(xiàn)獎”（2012 Automotive News PACE）。 山東大學(xué)車輛系多年來一直從事全可變液壓氣門機構(gòu)的研究工作，研發(fā)了 一種配氣凸輪驅(qū)動的全可變液壓氣門機構(gòu)，簡稱 SDFVVS 系統(tǒng)。該機構(gòu)通過設(shè) 置在配氣凸輪與進(jìn)氣門之間的液壓氣門驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使進(jìn)氣門開啟，用泄油控制 機構(gòu)釋放液壓系統(tǒng)中的油壓使進(jìn)氣門關(guān)閉，并采用落座緩沖機構(gòu)控制氣門落座 速度。SDFVVS 系統(tǒng)的工作原理與舍弗勒的 MultiAir 技術(shù)基本相同，都屬于電 控全可變液壓氣門機構(gòu)。但其核心技術(shù)卻有本質(zhì)的區(qū)別，MultiAir 技術(shù)采用高 頻電磁閥（200Hz 以上）作為液壓系統(tǒng)的油控開關(guān)；而山大研制的 SDFVVS 系 統(tǒng)采用了泄油控制機構(gòu)作為液壓系統(tǒng)的油控開關(guān)。SDFVVS 系統(tǒng)已在北汽福田 BJ486 汽油機上已成功實現(xiàn)了實現(xiàn)氣門最大升程、氣門開啟持續(xù)角和配氣相位 三者的連續(xù)可變。

本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續(xù)熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術(shù)領(lǐng)域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設(shè)備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監(jiān)控系統(tǒng)和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內(nèi)欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內(nèi)氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達(dá)800-1100℃左右，將有機廢棄物轉(zhuǎn)化成可燃燒的CO和CH4等可燃成分和無機水蒸汽、酸性氣體和爐渣，可