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一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法
本發明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發明能夠將有效氫碳比低的含碳固體廢棄物廉價高效地轉化為高品質的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質等含碳固體廢棄物轉化困難，熱解產物品質不高，選擇性差，催化劑易結焦、失活快的問題。
東南大學
2021-04-14
一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法
本發明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創木酚生物油。本發明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現象本發明也提出了一套措施-循環利用催化劑，本發明不僅得到了制取 富含愈創木酚的生物油方法，也更經濟環保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題
安徽理工大學
2021-04-13
基于流化床熱解過程的煤炭分級轉化分質利用技術的研究開發
煤現在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發展方向。《能源發展戰略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發實現了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。
浙江大學
2023-05-10
生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統
本發明公開了一種生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統，包括富氮熱解子系統、焦炭摻氮子系統、外源氮素引入子系統、富氮氣體冷凝子系統。富氮熱解子系統產生高溫煙氣，并促使生物質與外源氮素發生反應；富氮氣體冷凝子系統將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學品的液體產物并進行存儲；焦炭摻氮子系統產生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產品；外源氮素引入子系統向富氮熱解子系統和焦炭摻氮子系統提供外源氮素，并
華中科技大學
2021-04-14
一種微動疲勞試驗系統的法向加載裝置
成果描述：一種微動疲勞試驗系統的法向加載裝置，其中：基座螺紋固定于拉扭多軸疲勞試驗機臺面上，基座上固定兩根橫向導軌，基座右端安裝絲杠的螺母，絲杠的螺桿與夾持機構的右擋板相連；夾持機構的組成是：底板底面滑塊與基座上的導軌配合；底板的左、右端固定有通過四根導桿相連的左、右擋板；右夾頭右側凹槽內安裝有與右擋板壓頭相對壓力傳感器；右微動墊置于右夾頭弧形槽內；氣缸固定于左擋板左側，氣缸的活塞桿穿過左擋板與緩沖塊相連，緩沖塊右側面與運動板的左側面相對；運動板右側通過三維傳感器與左夾頭相連；左微動墊置于左夾頭弧形槽內。該試驗裝置加載的法向載荷能更好的保持恒定，試驗結果更準確、可靠。市場前景分析：疲勞試驗技術領域。與同類成果相比的優勢分析：技術先進，性價比較高。
西南交通大學
2021-04-10
變溫吸附法脫水精制二氯甲烷溶劑技術
有機溶劑在精細化學工業中起著舉足輕重的作用。二氯甲烷是不可燃低沸點溶劑，廣泛用于醫藥、塑料及膠片等工業。二氯甲烷具有廣譜的溶解力、低沸點以及相對而言最低的毒性和相對而言最好的反應惰性，使其成為有機合成中應用最為頻繁的有機溶劑。作為溶劑，其地位幾乎跟無機鹽化學中水相當。在生產過程中，簡單回收得到的二氯甲烷溶劑通常含有一定量的水分。水是有機溶劑中常見且不易去除的雜質，對有機溶劑參與的合成反應和分離過程產生極其不利的影響。因而簡單回收的二氯甲烷溶劑無法直接循環套用。不少企業將二氯甲烷溶劑進行簡單回收后低價賣出，一方面造成資源的浪費，另一方面也增加了化學品的生產成本。
安徽工業大學
2021-04-30
山羊細管凍精一步法冷凍技術
本研究探索建立適合山羊細管精液冷凍的操作程序，研發出山羊精液低損傷冷凍保存技術。自主研發的山羊細管凍精的主要優點是簡化了繁瑣的“兩步稀釋法”，將其改為“一步稀釋法”，在生產上優化了冷凍程序，冷凍-解凍過程對精子的損傷程度低，質量穩定，有效提高了良種公羊的種用價值，提升養羊業的科技含量和經濟效益，并具有重要的研究價值和生產應用意義。經陜西省某育種羊場應用，細管凍精人工授精后母羊受胎率為54.88%，目前已在陜西周邊等地示范應用。研究結果申請國家授權發明專利2項，在發表SCI收錄論文5篇。經過品種改良，每只奶山羊年產奶量可提高50 kg，改良低產奶山羊1萬只，每噸羊奶價格按5000元計算，可增加經濟效益達到250萬元。
西北農林科技大學
2021-05-11
納濾法濃鹽水（濃海水）脫硝脫硬技術
一、 項目簡介在濃鹽水（濃海水）利用過程中，硫酸根及硬度離子（鈣、鎂）等的脫除對保證產品質量，保障設備穩定安全運行十分重要。本技術利用納濾膜特殊的一二價離子分離性能，選擇性的去除原料中的二價離子，并盡可能的保留一價離子，進而實現含鹽水的精制。本技術過程集成度、自動化程度高，僅消耗電能，過程操作簡單，并可與原生產過程靈活銜接。二、 項目技術成熟程度已完成中試階段工作。三、 技術指標硫酸根脫除率大于95%，鈣、鎂離子脫除率大于50%。已公開專利：《濃海水處理方法》（CN102701478A）。四、 市場前景鹽水脫硝脫硬在濃海水綜合利用、兩堿行業鹽水精制、鹵水利用等行業具有較大需求，因此本技術在上述領域具有廣闊的應用前景。五、 規模與投資需求投資依具體規模而定。六、 生產設備預處理裝置，高壓泵，納濾膜組件，加藥裝置等七、 效益分析每噸產水成本小于2 kWh，具體數值根據產品需求及生產規模略有差異。八、 合作方式面談。九、 項目具體聯系人及聯系方式項目負責人：袁俊生電 話：022-60204274郵 箱：[email protected]。十、 附件：成果圖片
河北工業大學
2021-04-11
氣相法合成SAPO-34分子篩
1984年美國聯合碳化公司開發出了一系列磷酸硅鋁分子篩，其中SAPO-34分子篩具有類似菱沸石型結構，屬于小孔沸石，可用作吸附劑，催化劑及催化劑載體。在甲醇制烯烴(MTO)反應中表現出了很好的催化活性，低碳烯烴選擇性高達90%以上，其中乙烯的選擇性可達50%以上，幾乎沒有C5以上產物。
南京工業大學
2021-01-12