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國(guó)內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機(jī)器人產(chǎn)品或樣機(jī)，但針對(duì)下肢功能運(yùn)動(dòng)障礙患者的智能助行機(jī)器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機(jī)器人對(duì)于人體運(yùn)動(dòng)意圖的識(shí)別研究主要依靠力傳感器，在運(yùn)動(dòng)意圖的定義和計(jì)算方面的差異較大； （2）基于助行機(jī)器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評(píng)估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級(jí)以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評(píng)估，缺乏對(duì)步態(tài)參數(shù)的具體量化評(píng)估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機(jī)器人，通過基于機(jī)載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計(jì)多模態(tài)人機(jī)交互接口，獲取人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時(shí)空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評(píng)定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評(píng)估，根據(jù)評(píng)估的行走能力切換對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模式。 圖1 智能助行機(jī)器人一代 圖2 智能助行機(jī)器人二代 圖3 智能助行機(jī)器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機(jī)器人樣機(jī)： 人體運(yùn)動(dòng)模式識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對(duì)位置誤差≤15cm，相對(duì)角度誤差≤20°； 左腿擺動(dòng)、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動(dòng)和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個(gè)步態(tài)相位識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)及行走能力評(píng)估一體化平臺(tái)： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識(shí)別準(zhǔn)確率≥90%。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹德國(guó)萊卡DM1000、DM2000、DM3000正置生物顯微鏡◆ LEICA DM1000 DM2000 DM2500 DM3000系列顯微鏡可滿足不同的應(yīng)用：◇ LEICA DM1000 滿足所有用于人性化要求的使用和光學(xué)清晰度的要求，并且用于臨床實(shí)驗(yàn)室應(yīng)用方面最為理想。◇ LEICA DM2000 帶有一個(gè)精密的聚焦機(jī)械裝置，有5中聚焦功能，可選擇2齒輪或3齒輪調(diào)焦、扭矩調(diào)節(jié)以及調(diào)節(jié)載物臺(tái)告訴限位。◇ LEICA DM2500 具有大功率的100W照明燈，特別適合于需要用到例如微分干涉相襯（DIC）等觀察方法。◇ LEICA DM3000 智能化操作大大提高醫(yī)療診斷的工作效率。是針對(duì)臨床以及所有其它生物醫(yī)學(xué)常規(guī)應(yīng)用和研究而設(shè)計(jì)的。◇ 所有這四種型號(hào)都可裝備熒光。◆ DM1000、DM2000、DM2500、DM3000共同主要特點(diǎn)：◇ 高度可調(diào)的聚焦旋鈕：  ◇ 可調(diào)式鏡筒 leicaDM系列提供了各色各樣的觀察筒。觀察時(shí)選擇一個(gè)帶有符合人機(jī)工效的15°觀察角度的新鏡筒或用于放松的頭部位置的可調(diào)式Vario鏡筒。可以防止頸部和背部肌肉勞損，有助于肩部和下頸部肌肉的放松，即使是超長(zhǎng)時(shí)間工作也不會(huì)累。   ◇ 聚焦旋鈕和載物臺(tái)旋鈕在同一高度上且與操作者的距離相同，實(shí)現(xiàn)對(duì)稱操作。◇ 超硬臺(tái)面。采用全新的陶瓷材料制成，比以往任何材料都堅(jiān)固、耐磨。◇ 帶色彩標(biāo)記的光闌設(shè)置 方便快速識(shí)別和調(diào)整。聚光鏡上的有效的光闌刻度標(biāo)有色標(biāo)記號(hào)，這些記號(hào)與物鏡的標(biāo)準(zhǔn)顏色代碼相對(duì)應(yīng)，這使得用戶一眼就能找出最匹配當(dāng)前物鏡的光闌位置。  ◇ 平場(chǎng)HI PLAN物鏡有利于改進(jìn)平場(chǎng)和色差校正。HI PLAN 10X 物鏡非常適合諸如細(xì)胞學(xué)等方面的臨床應(yīng)用，而且有著12.1mm的長(zhǎng)工作距離，可以用在10X物鏡下進(jìn)行標(biāo)記。◇ 同步亮度物鏡 有著4X 、10X 、40X 放大倍數(shù)的新HI PLAN SL （同步光）物鏡系列非常賞心悅目。這些物鏡可以在通一光強(qiáng)下工作，以便不管選擇何種放大倍率，亮度保持不變。這樣就無需在改變物鏡時(shí)反復(fù)調(diào)整亮度，同時(shí)顏色效果保持最佳。◇ HI PLAN CY 專門物鏡 專門的HI LAN CY10X/0.25 物鏡有著優(yōu)秀的區(qū)域整平和色彩校正，同時(shí)為臨床提供了12mm的長(zhǎng)工作距離。其同樣具有SL（同步光）型號(hào)。◇ 宏觀物鏡 1.25X 放大倍率物鏡。◇ 具有“零像素漂移”的全新熒光軸 確保在轉(zhuǎn)換濾光塊時(shí)圖像不發(fā)生移位，方便準(zhǔn)確地重疊圖像。提供5個(gè)濾光塊位置，用戶可以在他們之間快速轉(zhuǎn)換。◆ LEICA DM3000 自動(dòng)顯微鏡特有功能：◇ 智能化、創(chuàng)新性的新型自動(dòng)顯微鏡LEICA DM3000。 憑借其獨(dú)一無二的toggle模式和自動(dòng)聚光器，LEICA DM3000 操作速度更快且準(zhǔn)確，同時(shí)在所有生物醫(yī)學(xué)常規(guī)應(yīng)用和研究領(lǐng)域中具有更高的安全可靠性。◇ DM3000自動(dòng)顯微鏡電動(dòng)物鏡轉(zhuǎn)盤讓你僅在半秒內(nèi)即可改變物鏡放大倍率。眼睛無需離開物鏡，雙手保持原位即可通過觸摸按鈕實(shí)現(xiàn)物鏡的轉(zhuǎn)換。◇ 轉(zhuǎn)盤由位于聚焦旋鈕后不遠(yuǎn)處的兩個(gè)按鈕控制。你可將6個(gè)物鏡中的任意兩個(gè)設(shè)置成通過這兩個(gè)按鈕實(shí)現(xiàn)反復(fù)更換放大倍數(shù)的目的（即toggle模式）。顯微鏡前端的6個(gè)按鈕分別控制6相應(yīng)的物鏡。   ◇ 自動(dòng)聚光鏡頂鏡： LEICA DM3000 的聚光鏡頂鏡（輔助聚光鏡）可根據(jù)物鏡的倍率自動(dòng)旋出和旋入。◇ 自動(dòng)調(diào)節(jié)最佳光強(qiáng)度： LEICA DM3000可根據(jù)不同的物鏡自動(dòng)調(diào)節(jié)最佳光強(qiáng)度，以減少變換物鏡必須調(diào)節(jié)光的亮度的麻煩。及減少操作者的眼睛疲勞。  

本發(fā)明屬于柔性膜質(zhì)量檢測(cè)設(shè)備相關(guān)領(lǐng)域，并公開了一種適用 于對(duì)移動(dòng)中的柔性膜執(zhí)行標(biāo)識(shí)的多自由度打標(biāo)裝置，包括支撐組件、 傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件、打標(biāo)針組件和記號(hào)筆組件，其中支撐組件可實(shí) 現(xiàn)打標(biāo)裝置的機(jī)械連接，同時(shí)還具有導(dǎo)向和位置調(diào)節(jié)的功能；動(dòng)力組 件為打標(biāo)裝置提供可控的動(dòng)力，傳動(dòng)組件可適于在運(yùn)動(dòng)中多自由度地 驅(qū)動(dòng)打標(biāo)針組件和記號(hào)筆組件，并提供高精度的打標(biāo)操作；打標(biāo)針組 件和記號(hào)筆組件分別可在柔性膜上打出針孔和顏色標(biāo)記，并檢測(cè)標(biāo)記 是否成功完成。通過本發(fā)明，在高速運(yùn)動(dòng)過程中也能夠高精度、穩(wěn)定 可靠地執(zhí)行打標(biāo)操作，而且反應(yīng)靈敏度高，因而尤其適用于 RFID 標(biāo) 簽之類對(duì)表面標(biāo)識(shí)質(zhì)量高的運(yùn)用場(chǎng)合。 

一種平衡三叉樹的快速圖像置亂算法，算法簡(jiǎn)單，置亂穩(wěn)定且能快速達(dá)到理想的置亂效果，通用性好，并能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預(yù)處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。

利用科克曼女生問題的解決方案對(duì)圖像進(jìn)行置亂，試驗(yàn)表明該方法能較快的達(dá)到理想的置亂效果，且置亂通用性強(qiáng)，安全性好，置亂恢復(fù)的圖像無損失；并且有較強(qiáng)的抵抗剪切、縮放、濾波和噪聲攻擊的能力。

本發(fā)明公開了一種多軸數(shù)控機(jī)床轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差六位置辨識(shí)方法，包括：根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臺(tái)位置，確定球桿儀在轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系上的六個(gè)安裝位置；結(jié)合球桿儀測(cè)量方向以及轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差對(duì)機(jī)床精度影響模型，建立球桿儀讀數(shù)與轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差之間的關(guān)系；根據(jù)球桿儀詳細(xì)坐標(biāo)和測(cè)量方向齊次向量建立轉(zhuǎn)臺(tái)的六個(gè)集成誤差表達(dá)式；根據(jù)轉(zhuǎn)臺(tái)垂直度誤差和位置偏差的性質(zhì)，分離得到轉(zhuǎn)臺(tái)十項(xiàng)幾何誤差的辨識(shí)公式；建立球桿儀安裝誤差對(duì)球桿儀讀數(shù)影響模型；安裝球桿儀，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)得到各個(gè)安裝位置處球桿儀讀數(shù)；對(duì)球桿儀讀數(shù)進(jìn)行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數(shù)據(jù)；利用十項(xiàng)幾何誤差辨識(shí)公式計(jì)算得到轉(zhuǎn)臺(tái)所有的幾何誤差。該方法操作簡(jiǎn)單方便，辨識(shí)精度高，系統(tǒng)性好。

（專利號(hào)：ZL 201510181466.0） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種采用光助鐵酸鉍活化過硫酸氫鉀降解有機(jī)廢水的處理方法，屬于污水處理技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明中鈣鈦礦結(jié)構(gòu)BiFeO3具有球狀形貌，是在水熱條件下通過加入一定量的表面活性劑制得，比表面積大，制得的BiFeO3本身即可在可見光照射下光催化降解有機(jī)污染物。本發(fā)明中將BiFeO3應(yīng)用于活化過硫酸氫鉀降解有機(jī)污染物中，在15min對(duì)甲基橙的降解率為94％，40min對(duì)甲基藍(lán)的降解率為90％，