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本發(fā)明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機(jī)器人，包括一對(duì)胯部平臺(tái)，一對(duì)并聯(lián)執(zhí)行機(jī)械臂，一個(gè)胯部轉(zhuǎn)動(dòng)副，一對(duì)腕部平臺(tái)，一對(duì)足部轉(zhuǎn)動(dòng)副，一對(duì)電磁足部平臺(tái)，一對(duì)足 部機(jī)械爪。所述一對(duì)胯部平臺(tái)由所述的胯部轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并驅(qū)動(dòng)其相互轉(zhuǎn)動(dòng)，所述腕部平臺(tái)與所述的電磁 足部平臺(tái)由所述的足部轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并驅(qū)動(dòng)其相互轉(zhuǎn)動(dòng)，所述胯部平臺(tái)和所述的腕部平臺(tái)由所述的并聯(lián)執(zhí) 

本發(fā)明公開了一種可分解重構(gòu)的步行機(jī)器人，包括分兩排并列分布在機(jī)架單元左右兩側(cè)的足單元結(jié)構(gòu)，其特征在于：機(jī)器人是由組單元結(jié)構(gòu)、機(jī)身單元結(jié)構(gòu)和主動(dòng)關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)構(gòu)成。各個(gè)單元結(jié)構(gòu)可以方便、獨(dú)立的與其他單元結(jié)構(gòu)分離和組合。本發(fā)明通過調(diào)整機(jī)架連接架的位置和數(shù)量改變步行機(jī)器人足的數(shù)量的布置方式，進(jìn)而改變步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能。本發(fā)明在步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)功能上都具有更大的擴(kuò)展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，對(duì)各種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力。該步行機(jī)器人可以滿足各種環(huán)境和任務(wù)的需要，同

本發(fā)明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機(jī)器人，包括一對(duì)胯部平臺(tái)，一對(duì)并聯(lián)執(zhí)行機(jī)械臂，一個(gè)胯部轉(zhuǎn)動(dòng)副，一對(duì)腕部平臺(tái)，一對(duì)足部轉(zhuǎn)動(dòng)副，一對(duì)電磁足部平臺(tái)，一對(duì)足 部機(jī)械爪。所述一對(duì)胯部平臺(tái)由所述的胯部轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并驅(qū)動(dòng)其相互轉(zhuǎn)動(dòng)，所述腕部平臺(tái)與所述的電磁 足部平臺(tái)由所述的足部轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并驅(qū)動(dòng)其相互轉(zhuǎn)動(dòng)，所述胯部平臺(tái)和所述的腕部平臺(tái)由所述的并聯(lián)執(zhí) 

一種欠驅(qū)動(dòng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過大的問題，同時(shí)減小與地面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機(jī)身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿、前右腿組件左右對(duì)稱、分別連接于機(jī)身前部的左右兩側(cè)，后左腿、后右腿組件左右對(duì)稱、分別連接于機(jī)身后部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動(dòng)電機(jī)都布置在機(jī)身上，減小了腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度；通過拉線方式實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)，減小了主動(dòng)電機(jī)的數(shù)量

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對(duì)飛行相水平運(yùn)動(dòng)速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測(cè)控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動(dòng)點(diǎn)觸地角度，通過反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡(jiǎn)單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時(shí)性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 杭州宇樹科技有限公司 企業(yè)法人 王興興 注冊(cè)時(shí)間 2016/8/26 注冊(cè)所在省市 浙江省杭州市 組織機(jī)構(gòu)代碼 330108000300111 經(jīng)營(yíng)范圍 一般項(xiàng)目：技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；軟件開發(fā)；軟件銷售；智能機(jī)器人的研發(fā)；智能機(jī)器人銷售；工業(yè)機(jī)器人制造；工業(yè)機(jī)器人銷售；機(jī)械設(shè)備研發(fā)；機(jī)械電氣設(shè)備制造；機(jī)械設(shè)備銷售；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人制造；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人銷售；伺服控制機(jī)構(gòu)制造；伺服控制機(jī)構(gòu)銷售；電子產(chǎn)品銷售；機(jī)械電氣設(shè)備銷售 企業(yè)地址 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道東流路88號(hào)1幢306室 獲投資情況 經(jīng)緯創(chuàng)投和敦鴻資產(chǎn)領(lǐng)投，B輪數(shù)億元融資 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 王興興 機(jī)械與自動(dòng)化學(xué)院 2013年9月/2016年7月 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 專注于消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)高性能四足機(jī)器人，靈巧六軸機(jī)械臂等研發(fā)、生產(chǎn)及銷售的創(chuàng)新性機(jī)器人公司。四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。

XM-146足骨模型 ? XM-146足骨模型由1塊腓骨、1塊脛骨、7塊跗骨、5塊跖骨、14塊趾骨串制而成，顯示人體足骨的連接。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

針對(duì)腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢(shì)，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過對(duì)關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本發(fā)明由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí)際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)，能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地面碰撞時(shí)的能量損失，提高運(yùn)動(dòng)穩(wěn)

一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本實(shí)用新型由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本實(shí)用新型在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí)際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)，能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地面碰撞時(shí)的能量損失，提