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本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)。控制器設(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過(guò)放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

研究背景 超特高壓電網(wǎng)具有電壓等級(jí)高，輸電容量大，輸送距離遠(yuǎn)，覆蓋范圍廣等特點(diǎn)，電網(wǎng)故障帶來(lái)的系統(tǒng)安全影響更加嚴(yán)重。超特高壓系統(tǒng)故障后的暫態(tài)特征及繼電保護(hù)與控制裝置的配合關(guān)系復(fù)雜，超特高壓工程帶來(lái)的繼電保護(hù)新問(wèn)題對(duì)傳統(tǒng)繼電保護(hù)配置提出了更高的標(biāo)準(zhǔn)和要求。因此研究超特高壓電網(wǎng)繼電保護(hù)新原理是當(dāng)前超/特高壓電網(wǎng)建設(shè)的重大課題。 主要成果 構(gòu)建了超特高壓系統(tǒng)實(shí)時(shí)數(shù)字仿真系統(tǒng)（RTDS）模型，揭示了超特高壓系統(tǒng)故障機(jī)理及其電磁暫態(tài)特征。在超特高壓繼電保護(hù)新原理方面取得了多項(xiàng)重大的科研成果，如：提出dR/dt振蕩閉鎖原理，解決了電力系統(tǒng)振蕩過(guò)程中距離保護(hù)容易誤動(dòng)的難題；提出“按相補(bǔ)償”方法，改革了接地阻抗繼電器的接線方式，有利于阻抗選相和距離保護(hù)的快速動(dòng)作；提出“虛擬電流”的構(gòu)成方法，解決了母線保護(hù)的故障判別及TA飽和、斷線的判別難題；提出基于電壓回路方程的變壓器保護(hù)新原理，解決了勵(lì)磁涌流引起差動(dòng)保護(hù)誤動(dòng)的難題等。研究開發(fā)的微機(jī)保護(hù)、繼電保護(hù)測(cè)試仿真系統(tǒng)、變電站自動(dòng)化系統(tǒng)、發(fā)變組保護(hù)系統(tǒng)及故障錄波裝置等均處于國(guó)際領(lǐng)先水平。 學(xué)術(shù)影響 研究團(tuán)隊(duì)在20世紀(jì)80年代初研發(fā)了我國(guó)第一臺(tái)微機(jī)繼電機(jī)保護(hù)裝置，而后研發(fā)的分層、分布式變電站綜合自動(dòng)化系統(tǒng)率先在西電東送工程的首個(gè)500kV變電站投入應(yīng)用；1000kV線路保護(hù)及變電站自動(dòng)化系統(tǒng)也成功投運(yùn)；依托研發(fā)技術(shù)創(chuàng)建的四方公司已成為我國(guó)二次設(shè)備三大制造商之一，年產(chǎn)值超過(guò)20億元。相關(guān)研究成果已成功應(yīng)用于實(shí)際電網(wǎng)中，先后2次2國(guó)家級(jí)科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)，取得了重大經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。

成果描述：本發(fā)明公開了一種丙烯酸鎂-超細(xì)水泥雙液復(fù)合灌漿材料。灌漿材料主料分為A、B組分，其中A組分的成分及重量配比為：超細(xì)水泥：水：活性氧化鎂：粉劑萘系高效減水劑：硅粉=100：50-100：0-5：0.5-1.5：2-5，B組分的成分及重量配比為濃度為36%-40%的丙烯酸鎂溶液：氯化鈣：三乙醇胺：過(guò)硫酸鈉=10-30：0.5-3：0.1-0.5:0.01-0.05。本發(fā)明是采用聚合物與超細(xì)水泥復(fù)合而成的灌漿材料，具有可灌性好、凝結(jié)時(shí)間可調(diào)、漿液結(jié)石強(qiáng)度高等優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明在破碎松散地層固結(jié)、地基改良、建筑物基礎(chǔ)加固等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。市場(chǎng)前景分析：軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：技術(shù)先進(jìn)，性價(jià)比較高。

一種超雙親多孔膜材料及其制備方法和應(yīng)用，步驟如下：（1）室溫下，先將碳納米管粉體和表面活性劑分散于水中，形成均一混合溶液；（2）向上述混合溶液中加入水性三聚氰胺甲醛樹脂溶液，混勻制得所需反應(yīng)液；（3）將上述反應(yīng)液刷涂或噴涂在干凈的多孔基材上，80~120℃干燥固化10~30min，即可制得超雙親油水分離用多孔膜材料。本發(fā)明所述的多孔膜材料既保持了原有泡沫銅基底良好的機(jī)械性能，同時(shí)又具有很好的超雙親性，即可截留水讓油通過(guò)，也可截留油讓水通過(guò)，從而具有雙重分離效果。

本發(fā)明公開的Mg摻雜的ZnO超細(xì)納米線具有六方纖鋅礦結(jié)構(gòu)，納米線的直徑為1～10納米，長(zhǎng)度為5～1000納米。其合成步驟如下：將脂肪酸鋅、脂肪酸鎂和高沸點(diǎn)有機(jī)溶劑混合置于反應(yīng)燒瓶中，磁力攪拌下加熱至100～150℃，抽真空除去反應(yīng)體系中的水蒸汽和氧氣，在惰性保護(hù)氣氛下加熱到200～350℃，再將溫度為100～200℃的十八醇快速注入到反應(yīng)燒瓶中，保溫1～100分鐘，離心分離，得Mg摻雜的ZnO超細(xì)納米線。本發(fā)明制備工藝簡(jiǎn)單、成本較低、重復(fù)性好、易于工業(yè)化生產(chǎn)，Mg摻雜的ZnO超細(xì)納米線具有很強(qiáng)的量子限域效應(yīng)，有望在藍(lán)紫光發(fā)光二極管、紫外激光器等諸多領(lǐng)域得到應(yīng)用。

本發(fā)明公開了一種Sn摻雜的ZnO超細(xì)納米線及其合成方法。該納米線具有六方纖鋅礦結(jié)構(gòu),納米線的直徑為1～10納米,長(zhǎng)度為2～10000納米。其合成步驟如下:將脂肪酸鋅、脂肪酸錫、脂肪胺和高沸點(diǎn)有機(jī)溶劑混合置于反應(yīng)燒瓶中,在惰性保護(hù)氣氛下,磁力攪拌加熱至50～200℃,保溫1～1000分鐘,然后在惰性保護(hù)氣氛下加熱到200～350℃,保溫1～1000分鐘,離心分離,得Sn摻雜的ZnO超細(xì)納米線。本發(fā)明制備工藝簡(jiǎn)單、成本較低、重復(fù)性好、易于工業(yè)化生產(chǎn),有望在透明導(dǎo)電薄膜、柔性顯示器件、薄膜晶體管、傳感器等諸多領(lǐng)域得到應(yīng)用。

電磁波/聲波的軌道角動(dòng)量（Orbital Angular Momentum,OAM）在粒子操控、信息傳遞和獲取、先進(jìn)通信系統(tǒng)等領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用前景。針對(duì)重大應(yīng)用需求，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)渦旋波OAM的自由調(diào)控是目前亟需解決的前沿問(wèn)題之一。 近日，物理科學(xué)與技術(shù)學(xué)院徐亞?wèn)|教授團(tuán)隊(duì)以“Sound vortex diffraction via topological charge in phase gradient metagratings”為題，在《Science Advances》發(fā)表論文。在之前研究成果（Y.Xu et al. Nat. Commun. 10, 2326 (2019))基礎(chǔ)上，把發(fā)現(xiàn)的奇偶性相關(guān)的“光柵衍射新規(guī)律”從“自由空間”拓展到三維圓柱波導(dǎo)“受限空間”，創(chuàng)新地提出“廣義拓?fù)浜墒睾阍瓌t”，揭示了操控軌道角動(dòng)量新的自由度，為操控“受限空間”中渦旋波的OAM提供了新的理論基礎(chǔ)。在此基礎(chǔ)上，研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)并開展聲波實(shí)驗(yàn)研究，驗(yàn)證了一種不對(duì)稱渦旋波傳輸器件，該器件在基于OAM通信方面具有極大的應(yīng)用價(jià)值。

青島科技大學(xué)先進(jìn)電工材料研究院是學(xué)校從事高壓絕緣與電工材料科研機(jī)構(gòu)，由我國(guó)著名電氣絕緣專家、中國(guó)工程院院士雷清泉教授擔(dān)任院長(zhǎng)。研究院是山東省高壓絕緣與電工材料專業(yè)委員會(huì)掛靠單位，現(xiàn)有教職員工20余人，中國(guó)工程院院士1人、山東省專業(yè)技術(shù)拔尖人才1人、泰山學(xué)者青年專家1人;教授3人，副教授5人。目前圍繞電力和能源形成了以下幾個(gè)特色研究方向:高壓直流電纜材料研發(fā)及應(yīng)用、高壓直流電纜附件硅橡膠材料研發(fā)及應(yīng)用、特高壓設(shè)備環(huán)氧樹脂材料開發(fā)及應(yīng)用、動(dòng)車組車頂高壓設(shè)備絕緣關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用、極端環(huán)境下絕緣材料與絕緣技術(shù)。先進(jìn)電工材料研究院具備開展電工絕緣材料性能測(cè)試和研究的先進(jìn)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，擁有介電阻抗--熱激電流綜合分析儀、C3型固體介質(zhì)空間電荷測(cè)試系統(tǒng)、真空沿面閃絡(luò)測(cè)試系統(tǒng)、交/直流擊穿測(cè)試系統(tǒng)、表面電位衰減測(cè)試系統(tǒng)、電流變儀、掃描電鏡、真空型紅外光譜儀等大型儀器，科研儀器設(shè)備總值1200萬(wàn)元。建有材料制備與化學(xué)合成、材料加工、電氣性能測(cè)試、微觀結(jié)構(gòu)表征等專業(yè)實(shí)驗(yàn)室，處于國(guó)內(nèi)電工材料領(lǐng)域研究先進(jìn)水平。近幾年團(tuán)隊(duì)圍繞制約超/特高壓設(shè)備發(fā)展的絕緣材料卡脖子問(wèn)題，不斷加強(qiáng)與全球能源互聯(lián)網(wǎng)研究院、南方電網(wǎng)科研院、山東電科院、浙江電科院，以及特變電工、中天科技等一線科研院所和制造企業(yè)的交流和合作，在高壓直流電纜絕緣材料、半導(dǎo)電屏蔽材料、高壓電纜附件硅橡膠材料和新型電工絕緣材料等方面取得了突破性進(jìn)展。基于團(tuán)隊(duì)前期電工絕緣材料的研究基礎(chǔ)和研究特色，本次擬在特高壓設(shè)備用增強(qiáng)型環(huán)氧樹脂體系開發(fā)及應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)（96)、特高壓絕緣子用特種硅橡膠材料開發(fā)及應(yīng)用技術(shù)（98）兩個(gè)方面開展產(chǎn)學(xué)研合作。技術(shù)分析(1）高壓直流電纜絕緣料及半導(dǎo)電屏蔽材料開發(fā)及評(píng)價(jià)方法:團(tuán)隊(duì)針對(duì)高壓直流電纜電荷積聚問(wèn)題，突破對(duì)其傳統(tǒng)認(rèn)識(shí)，于2017年首次提出半導(dǎo)電屏蔽層電荷發(fā)射評(píng)價(jià)方法。近兩年申請(qǐng)國(guó)際/國(guó)家專利10余項(xiàng)，其中國(guó)際發(fā)明專利3項(xiàng)（獲“青島市PCT專利創(chuàng)造資助資金”資助)。該成果對(duì)于不斷發(fā)展和深入研究半導(dǎo)電屏蔽料具有重要的科學(xué)意義和工程價(jià)值，可為我國(guó)絕緣料、半導(dǎo)電屏蔽料的性能提升和國(guó)產(chǎn)化提供理論指導(dǎo)。(2）高壓電纜附件硅橡膠材料配方研究及評(píng)價(jià)方法:與全球能源互聯(lián)網(wǎng)研究院合作開展土500 kV柔性高壓直流電纜附件制備關(guān)鍵技術(shù)研究，研究了500 kV高壓直流電纜附件硅橡膠材料的配方，以及硅橡膠與電纜主絕緣的界面匹配特性;建立了基于矩形圖法的雙層絕緣介質(zhì)界面電荷評(píng)估方法。該成果用于指導(dǎo)500 kV柔性高壓直流電纜附件材料選型及界面電荷評(píng)估。(3）新型電工絕緣材料研究:雷清泉教授于2017年在國(guó)際上首次提出了一種新型超電絕緣體結(jié)構(gòu)原型——維氧化鋁納元胞，研究成果發(fā)表在納米能源材料領(lǐng)域的頂尖學(xué)術(shù)刊物NanoEnergy 上。該成果對(duì)傳統(tǒng)電介質(zhì)擊穿理論、材料結(jié)構(gòu)形態(tài)研究及制造工藝將會(huì)產(chǎn)生根本性變革，對(duì)現(xiàn)代高端電纜制造及特/超高壓輸變電領(lǐng)域具有重要的意義和潛在的應(yīng)用價(jià)值。(4）高導(dǎo)熱絕緣環(huán)氧樹脂材料研究。研究院郝春成教授開展了高導(dǎo)熱絕緣環(huán)氧樹脂研究，通過(guò)改性提高環(huán)氧樹脂的耐擊穿電壓、導(dǎo)熱性能，改善了力學(xué)性能，可用于特高壓設(shè)備絕緣體系。

中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)李曉光團(tuán)隊(duì)在前期研究基礎(chǔ)上，基于鐵電隧道結(jié)量子隧穿效應(yīng)，實(shí)現(xiàn)了具有亞納秒信息寫入速度的超快原型存儲(chǔ)器，并可用于構(gòu)建存算一體人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，該成果在線發(fā)表《自然通訊》雜志上。研究人員制備了高質(zhì)量Ag/BaTiO3/Nb:SrTiO3鐵電隧道結(jié)，其中鐵電勢(shì)壘層厚為6個(gè)單胞（約2.4nm）。基于隧道結(jié)能帶的設(shè)計(jì)，以及其對(duì)阻變速度、開關(guān)比、操作電壓的調(diào)控，該原型存儲(chǔ)器信息寫入速度快至600ps（注：機(jī)械硬盤的速度約為1ms, 固態(tài)硬盤的約為1-10ms）、開關(guān)比達(dá)2個(gè)數(shù)量級(jí)，且其600ps的阻變速度在85℃時(shí)依然穩(wěn)定（工業(yè)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)）；寫入電流密度4×103A/cm2，比目前其他新型存儲(chǔ)器低約3個(gè)量級(jí)；一個(gè)存儲(chǔ)單元具有32個(gè)非易失阻態(tài)；寫入的信息預(yù)計(jì)可在室溫穩(wěn)定保持約100年；可重復(fù)擦寫次數(shù)達(dá)108-109次，遠(yuǎn)超商用閃存壽命（約105次）。即使在極端高溫（225℃）環(huán)境下仍能進(jìn)行信息的寫入，可實(shí)現(xiàn)高溫緊急情況備用。