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本發(fā)明公開(kāi)了一種用于番茄摘芽的機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置、探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)、固定架、攝像頭和番茄側(cè)芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過(guò)番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測(cè)番茄側(cè)枝位置，再進(jìn)一步獲取側(cè)枝及側(cè)芽信息后，探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置退出，控制番茄側(cè)芽摘除裝置到達(dá)對(duì)應(yīng)側(cè)枝位置進(jìn)行側(cè)芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側(cè)芽摘除裝置退回，番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側(cè)枝位置信息進(jìn)行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機(jī)器人的末端裝置可以實(shí)現(xiàn)番茄側(cè)芽摘除作業(yè)的自動(dòng)化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動(dòng)化程度高。

一、成果簡(jiǎn)介 動(dòng)物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細(xì)胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動(dòng)物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點(diǎn)，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強(qiáng)免疫力、營(yíng)養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達(dá)出人乳蛋白，實(shí)現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

名稱 參數(shù) 型號(hào) CMP-25(2-20)-45X2-CNG 外形尺寸(mm) 4500x2300x2650 適用場(chǎng)合 加氣子站 壓縮介質(zhì) 天然氣 驅(qū)動(dòng)型式 液壓活塞式 防爆等級(jí) Ex dII BT4 壓縮級(jí)數(shù) 二級(jí) 進(jìn)氣壓力（Mpa） 2—20.0 進(jìn)氣溫度（℃） ＜45 最大排氣壓力（MPa） 27.5 排氣溫度(冷卻后)（℃） ≤最高環(huán)境溫度+10 排氣量（Nm³/h） ≧2400@10MPa 日供氣能力（Nm³/d） 20000 冷卻方式 風(fēng)冷 潤(rùn)滑方式 無(wú)油潤(rùn)滑 壓縮氣含油量(mg/m³) 無(wú)油 傳動(dòng)方式 電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓油泵 電機(jī)功率（KW） 45x2 總功率（KW） 100 電機(jī)轉(zhuǎn)速(r.p.m) 1465 電機(jī)電壓（V） 380V/50Hz 噪音 ≤75dB 控制方式器 PLC+觸摸屏+軟啟動(dòng) 安裝方式 撬裝式

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

“NMT界喬布斯”許越先生推薦創(chuàng)新平臺(tái) 中關(guān)村NMT產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟推介成員單位創(chuàng)新產(chǎn)品 “生物安全，人人有責(zé)” 推出背景： 在國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)白熱化，戰(zhàn)爭(zhēng)形態(tài)多樣化的今天，生物安全已成為國(guó)家安全的重要組成部分，為積極應(yīng)對(duì)這一挑戰(zhàn)，2019年10月，生物安全法草案于首次提請(qǐng)十三屆全國(guó)人大常委會(huì)第十四次會(huì)議審議。本次新冠肺炎疫情的爆發(fā)，讓各界更加意識(shí)到，生物安全對(duì)于確保國(guó)家安全、保障社會(huì)穩(wěn)定、人民群眾生命安全和身體健康的重要性。 國(guó)家安全就是國(guó)家競(jìng)爭(zhēng)，歸根結(jié)底又是科技實(shí)力的競(jìng)爭(zhēng)！因此，作為中國(guó)的高新技術(shù)企業(yè)，中關(guān)村NMT聯(lián)盟的會(huì)員單位，旭月（北京）科技有限公司利用20多年的技術(shù)積累，以NMT：非損傷微測(cè)技術(shù)為底層核心技術(shù)，迅速推出了與國(guó)家生物安全相關(guān)多種檢驗(yàn)，監(jiān)測(cè)儀器設(shè)備，以及適用于多個(gè)學(xué)科及領(lǐng)域的研發(fā)平臺(tái)： 《NMT生物安全創(chuàng)新平臺(tái)》特制系列產(chǎn)品！ ? 應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn)： 1）準(zhǔn)確性：采用選擇性微傳感器技術(shù)，檢測(cè)方法更直接，排除中間環(huán)節(jié)的干擾，準(zhǔn)確性高。 2）腫瘤組織檢測(cè)：腫瘤靶向治療的藥劑研究是領(lǐng)域中的熱點(diǎn)，NMT不僅能夠提供腫瘤組織層面的檢測(cè)，更能夠進(jìn)行活體組織的原位檢測(cè)，準(zhǔn)確、真實(shí)。 分類及用途： 1）《藥劑研究NMT工作站》（型號(hào)：NMT-PLR-100） 基于底層核心NMT技術(shù)，以及成熟的技術(shù)解決方案，讓科研人員可以馬上投入相關(guān)科研創(chuàng)新工作。 ? 2）《藥劑研究NMT工作站》（型號(hào)：NMT-PLR-200） 基于底層核心NMT技術(shù)，結(jié)合自身科研興趣，以及其它相關(guān)技術(shù)參數(shù)，在我方技術(shù)人員協(xié)助下形成技術(shù)解決方案，讓科研人員建立更具獨(dú)有創(chuàng)新特色的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 ? 《藥劑研究NMT工作站》（型號(hào)：NMT-PLR-100） 應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn)： 1）準(zhǔn)確性：采用選擇性微傳感器技術(shù)，檢測(cè)方法更直接，排除中間環(huán)節(jié)的干擾，準(zhǔn)確性高。 2）腫瘤組織檢測(cè)：腫瘤靶向治療的藥劑研究是領(lǐng)域中的熱點(diǎn)，NMT不僅能夠提供腫瘤組織層面的檢測(cè)，更能夠進(jìn)行活體組織的原位檢測(cè)，準(zhǔn)確、真實(shí)。 用途： 基于底層核心NMT技術(shù)，以及成熟的技術(shù)解決方案，讓科研人員可以馬上投入相關(guān)科研創(chuàng)新工作。 ? 參數(shù)： 1.基本功能： 1.1針對(duì)藥劑研究設(shè)計(jì) 1.2活體、原位、非損傷檢測(cè) 1.3可檢測(cè)指標(biāo)：H+、K+、Na+、NH4+、Ca2+、Mg2+、Cl-、O2、H2O2 2.性能： 2.1自動(dòng)化操作 2.2長(zhǎng)時(shí)間實(shí)時(shí)和動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè) 2.3無(wú)需標(biāo)記 2.4立體3D流速檢測(cè) 3.軟件： 3.1imFluxes智能軟件，可直接檢測(cè)、輸出離子分子的濃度與流速 《藥劑研究NMT工作站》（型號(hào)：NMT-PLR-200） 應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn)： 1）準(zhǔn)確性：采用選擇性微傳感器技術(shù)，檢測(cè)方法更直接，排除中間環(huán)節(jié)的干擾，準(zhǔn)確性高。 2）腫瘤組織檢測(cè)：腫瘤靶向治療的藥劑研究是領(lǐng)域中的熱點(diǎn)，NMT不僅能夠提供腫瘤組織層面的檢測(cè)，更能夠進(jìn)行活體組織的原位檢測(cè)，準(zhǔn)確、真實(shí)。 用途： 基于底層核心NMT技術(shù)，結(jié)合自身科研興趣，以及其它相關(guān)技術(shù)參數(shù)，在我方技術(shù)人員協(xié)助下形成技術(shù)解決方案，讓科研人員建立更具獨(dú)有創(chuàng)新特色的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 ? 參數(shù)： 1.基本功能： 1.1針對(duì)藥劑研究和研發(fā)設(shè)計(jì) 1.2活體、原位、非損傷檢測(cè) 1.3可檢測(cè)指標(biāo)：H+、K+、Na+、NH4+、Ca2+、Mg2+、Cl-、O2、H2O2 1.4可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和記錄檢測(cè)時(shí)的環(huán)境參數(shù)：溫度、濕度、大氣壓、海拔、經(jīng)緯度 1.5配備新指標(biāo)拓展功能 2.性能： 2.1自動(dòng)化操作 2.2長(zhǎng)時(shí)間實(shí)時(shí)和動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè) 2.3無(wú)需標(biāo)記 2.4立體3D流速檢測(cè) 3.軟件： 3.1imFluxes智能軟件，可直接檢測(cè)、輸出離子分子的濃度與流速，以及檢測(cè)時(shí)的環(huán)境參數(shù)

??????? 非損傷微測(cè)技術(shù)（Non-invasive Micro-test Technology，NMT）源于美國(guó)MBL實(shí)驗(yàn)室（54位諾貝爾獎(jiǎng)得主的搖籃），由神經(jīng)學(xué)家Lionel F. Jaffe（美國(guó)揚(yáng)格公司創(chuàng)始人之一）于1974年發(fā)明，2001年，美國(guó)揚(yáng)格公司正式推出現(xiàn)代NMT。NMT是一種研究活體材料的底層核心技術(shù)，研究人員基于NMT能夠建立自己獨(dú)有的Me-Only 研究平臺(tái)，從而獲得創(chuàng)新的研究成果。 ???????? NMT可在不接觸、不損傷樣品的情況下，檢測(cè)分子/離子進(jìn)出生物活體的流速（流動(dòng)速率和方向），可測(cè)樣品種類繁多，小到菌、單細(xì)胞、液泡，大到組織、器官、整體都可檢測(cè)。基于NMT商業(yè)化的設(shè)備統(tǒng)稱為非損傷微測(cè)系統(tǒng)。 ??????? 揚(yáng)格/旭月的非損傷微測(cè)系統(tǒng)包含BIO系列、CONFLUX系列（共聚焦/熒光NMT）、NMT100系列、NMT200系列、NMT100S系列、NMT200S系列、NMT150系列、NMT活體工作站系列、NMT Physiolyzer?系列等，已發(fā)展至第七代自動(dòng)化智能產(chǎn)品。揚(yáng)格/旭月的NMT系統(tǒng)全部采用從美國(guó)揚(yáng)格（旭月北京）研發(fā)中心自主研發(fā)的imFluxes智能操作軟件，將十余年的NMT應(yīng)用大數(shù)據(jù)與設(shè)備實(shí)現(xiàn)完美結(jié)合，并且在產(chǎn)品一體化、自動(dòng)化、智能化、擴(kuò)展升級(jí)等諸多方面都有大幅提升。 ??????? 揚(yáng)格/旭月已取得基于NMT的數(shù)十項(xiàng)專利及軟件著作權(quán)，擁有完善的專利保護(hù)體系，所有產(chǎn)品全部通過(guò)中關(guān)村NMT聯(lián)盟認(rèn)證和ISO9001質(zhì)量體系認(rèn)證。揚(yáng)格/旭月所銷售的NMT專用耗材，已通過(guò)中關(guān)村NMT聯(lián)盟認(rèn)證，所有耗材是揚(yáng)格/旭月研發(fā)中心結(jié)合十余年的經(jīng)驗(yàn)、摸索并自主研發(fā)生產(chǎn)的。NMT專用耗材較傳統(tǒng)的通用型耗材保質(zhì)期更長(zhǎng)，性能更穩(wěn)定、可靠，所有對(duì)外銷售的耗材全部經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的生產(chǎn)、檢驗(yàn)流程。 ??????? 揚(yáng)格/旭月的NMT研究平臺(tái)已經(jīng)幫助國(guó)內(nèi)外科研單位取得近百項(xiàng)各類專利，以及包含Nature、Cell在內(nèi)的500多篇論文。同時(shí)，已銷往歐洲的瑞士蘇黎世大學(xué)（擁有包括愛(ài)因斯坦在內(nèi)10余位諾貝爾獎(jiǎng)得主），以及中國(guó)科學(xué)院、中國(guó)林科院、中國(guó)農(nóng)科院、農(nóng)業(yè)部下屬的眾多科研院所與高校，以及北大、上海交大等知名高校。 名稱：NMT活體組織工作站 代數(shù)：第七代 品牌：旭月 產(chǎn)地：中國(guó) 已獲得認(rèn)證：中關(guān)村NMT聯(lián)盟認(rèn)證，ISO9001國(guó)際質(zhì)量體系認(rèn)證 簡(jiǎn)介：NMT活體組織工作站是一款針對(duì)活體動(dòng)物組織生理功能研究而特別設(shè)計(jì)的活體生理功能檢測(cè)平臺(tái)，可在保持組織樣品完整的情況下，檢測(cè)進(jìn)出活體組織內(nèi)外的分子、離子的流速，是目前世界上先進(jìn)的機(jī)體微環(huán)境研究系統(tǒng)之一，分辨率高達(dá)10-12 mol級(jí)別。能滿足神經(jīng)退化、藥物機(jī)理、生長(zhǎng)發(fā)育等方向的臨床與基礎(chǔ)研究需求 1 活體、原位、非損傷測(cè)量 對(duì)整體或分離后的樣品不造成損傷，獲取正常生理狀態(tài)下的信息。 2 無(wú)需標(biāo)記 預(yù)先知道測(cè)定的是何種指標(biāo)，無(wú)需用放射性、化學(xué)或藥理學(xué)等標(biāo)記方法，安全且環(huán)保。 3 不用提取樣品 可直接檢測(cè)，不需要研磨等傳統(tǒng)的提取方法。 4 實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)檢測(cè) 動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)（最短在6秒左右）檢測(cè)和獲取數(shù)據(jù)。 5 長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)檢測(cè) 可進(jìn)行長(zhǎng)達(dá)8個(gè)小時(shí)以上的實(shí)時(shí)和動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)。 6 可測(cè)指標(biāo) 采購(gòu)相對(duì)應(yīng)耗材后可單獨(dú)檢測(cè)H+、Na+濃度和流速。 預(yù)留指標(biāo)檢測(cè)升級(jí)端口，可升級(jí)指標(biāo)包含：IAA、O2、H2O2、Cd2+、Pb2+、Cu2+、Ca2+、K+、NH4+、NO3-、Cl-、Mg2+的濃度和流速檢測(cè)。 預(yù)留雙指標(biāo)檢測(cè)升級(jí)端口，升級(jí)后可單獨(dú)檢測(cè)一種離子或分子，也可同時(shí)檢測(cè)兩種離子或一種離子與一種分子的濃度和流速，用于離子/分子相關(guān)性研究及更前沿的科研探索。 7 可測(cè)樣品種類繁多 整體、器官、組織等都可以檢測(cè)（理論值：大于5cm均可）。 8 自動(dòng)化操作 X方向自動(dòng)/手動(dòng)操控傳感器移動(dòng)，Y、Z方向手動(dòng)操控傳感器移動(dòng)。 9 數(shù)據(jù)采集方式 X方向一維數(shù)據(jù)采集。 型號(hào) 功能 可升級(jí)功能 NMT-TRP 1.標(biāo)配兩種指標(biāo)：Na+、H+。 2.操作方式：一維自動(dòng)。 3.檢測(cè)樣品：可檢測(cè)5cm以上樣品。 4.數(shù)據(jù)：1D。可直接檢測(cè)、輸出流速和濃度數(shù)據(jù)。 5.檢測(cè)方式：?jiǎn)蝹鞲衅鳈z測(cè) 6.異常報(bào)警：有 1.可升級(jí)指標(biāo)：膜電勢(shì)、IAA、O2、H2O2、Cd2+、Pb2+、Cu2+、Ca2+、K+、NH4+、NO3-、Cl-、Mg2+。 2.可擴(kuò)展：未來(lái)新研發(fā)指標(biāo)可擴(kuò)展升級(jí)。 3.操作方式：可升級(jí)至三維自動(dòng)。 4.可升級(jí)檢測(cè)方式：?jiǎn)?雙傳感器檢測(cè)可選。 5.數(shù)據(jù)：可升級(jí)至1D/3D可選。可直接檢測(cè)、輸出流速和濃度數(shù)據(jù)。 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

經(jīng)過(guò)十四年的發(fā)展，工作站先后招收12批次博士后共計(jì)44人，其中已出站27人，目前在站17人。博士后擬定的選題均圍繞某個(gè)行業(yè)的投資與風(fēng)險(xiǎn)控制策略而展開(kāi)，覆蓋的行業(yè)包括：信息科技、互聯(lián)網(wǎng)/新媒體/文化創(chuàng)意、生物技術(shù)/健康、新能源/節(jié)能環(huán)保、新材料/化工、消費(fèi)品/現(xiàn)代服務(wù)以及高端裝備制造行業(yè)等。

制鞋行業(yè)中人工刷膠勞動(dòng)力成本高，對(duì)工人健康危害大，為解決人工刷膠的弊端，研制了全自動(dòng)柔性化噴膠工作站。該工作站集視覺(jué)系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、噴膠系統(tǒng)于一體。視覺(jué)系統(tǒng)是整個(gè)設(shè)備的核心部分，完成基于雙目立體視覺(jué)原理的視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)鞋底圖像采集，重構(gòu)鞋底表面模型，提取鞋底邊緣三維數(shù)據(jù)等功能。