一種適用于多視角自動(dòng)化配準(zhǔn)多站地面激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法
本發(fā)明涉及一種多視角地面激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)自動(dòng)化全局配準(zhǔn)方法。該方法分為兩個(gè)關(guān)鍵的模塊:語義 特征點(diǎn)的提取與特征匹配。第一步,進(jìn)行語義特征點(diǎn)的提取,通過數(shù)據(jù)切片、距離聚類、幾何基元擬合 等一系列方式,獲得語義特征點(diǎn);第二步,進(jìn)行語義特征點(diǎn)的匹配,通過構(gòu)建三角幾何約束條件與語義 約束條件來匹配語義特征點(diǎn);并采用幾何一致性的聚類方式剔除其中錯(cuò)誤的匹配;最后,以匹配的特征 點(diǎn)個(gè)數(shù)的倒數(shù)作為權(quán)值,構(gòu)建一個(gè)加權(quán)無向圖,以加權(quán)無向圖的最小生成樹作為配準(zhǔn)的路徑,最終得到 各個(gè)站的全局配準(zhǔn)參數(shù),實(shí)現(xiàn)全局最優(yōu)配準(zhǔn)。本發(fā)明構(gòu)筑了一種適用于多視角的自動(dòng)化地面站激光點(diǎn)云 配準(zhǔn)方法,該方法能夠有效抵抗噪聲、點(diǎn)密度與遮擋的影響,提高了激光掃描作業(yè)效率,具有很好的實(shí) 用價(jià)值。
武漢大學(xué)
2021-04-13