速高精度機器人運動學動力學與軌跡規(guī)劃
成果簡介(1) 運用動力學中凱恩(KANE) 動力學方程結(jié)合牛頓一歐拉算法, 對含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學進行了分析和研究, 導出了一種新的、 計算量少的基于 KANE 方程的機器人動力學算法, 該算法是一種通用算法, 很易于計算機實現(xiàn), 不僅能處理開鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學, 還可不經(jīng)拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學;(2) 利用分布參數(shù)法結(jié)合拉格朗日方程, 提出了一種機器人彈性動力學分析方法, 導出了含有彈性構(gòu)件的機器人廣義運動微分方程, 該廣義運動方程具有通
安徽工業(yè)大學
2021-04-14