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基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級(jí)控制方法及裝置
本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級(jí)控制方法及裝置。在圖像檢測(cè)時(shí)，根據(jù)導(dǎo)向撥桿的數(shù)目將攝像機(jī)視場(chǎng)劃分成相對(duì)應(yīng)個(gè)數(shù)的虛擬通道；用邏輯值來表示每個(gè)虛擬通道上是否存在待分級(jí)馬鈴薯；控制處理單元根據(jù)檢測(cè)得到的邏輯值來控制導(dǎo)向撥桿是否動(dòng)作，當(dāng)邏輯值為1時(shí)，其所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導(dǎo)向撥桿接觸而改變運(yùn)行軌跡，分離到對(duì)應(yīng)的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機(jī)采集圖像后，由圖像檢測(cè)結(jié)果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個(gè)虛擬圓，根據(jù)虛擬圓所占據(jù)的虛擬通道來確定采用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)向撥桿來分離馬鈴薯。本發(fā)明可用于雜質(zhì)、不同品質(zhì)馬鈴薯的快速檢測(cè)，同時(shí)可減少馬鈴薯的損傷，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)馬鈴薯的分選。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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節(jié)能降耗的磨礦分級(jí)過程控制方法
磨礦分級(jí)過程是冶金選礦行業(yè)中的高能耗生產(chǎn)過程。近年來磨礦設(shè)備在向大型化方向發(fā)展，對(duì)該類設(shè)備進(jìn)行優(yōu)化控制更為迫切，以節(jié)能降耗為目標(biāo)研究這類設(shè)備建模、優(yōu)化和控制的共性關(guān)鍵技術(shù)問題具有非常重要的意義。獲得的主要研究成果如下。1)在建模方面，針對(duì)磨礦分級(jí)過程耦合通道特點(diǎn)，將這類耦合當(dāng)成系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)，研究一種動(dòng)態(tài)跟蹤觀測(cè)建模方法：設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)內(nèi)部擾動(dòng)和外部擾動(dòng)進(jìn)行跟蹤觀測(cè)建模，結(jié)合傳統(tǒng)的對(duì)每個(gè)通道的輸入輸出數(shù)據(jù)建模，得到磨礦過程一個(gè)更精確的動(dòng)態(tài)模型。2)在過程控制方面，在上述建模基礎(chǔ)上，針對(duì)礦石性質(zhì)和生產(chǎn)條件變化大等特點(diǎn)，研究基于擾動(dòng)觀測(cè)器的前饋補(bǔ)償和模型預(yù)測(cè)控制兩者相結(jié)合的磨礦分級(jí)過程復(fù)合控制算法。3)在能耗優(yōu)化方面，提出產(chǎn)量能耗優(yōu)化和粒度指標(biāo)優(yōu)化的分層優(yōu)化結(jié)構(gòu)，解決礦石因易過磨而導(dǎo)致單位產(chǎn)量能耗大的問題。
東南大學(xué)
2021-04-10
基于交通狀態(tài)判別的動(dòng)態(tài)雙向綠波控制方法
本發(fā)明提出了一種基于交通狀態(tài)識(shí)別的交通干線雙向動(dòng)態(tài)綠波控制方法，該方法將基于K均值聚類分析法的交通狀態(tài)識(shí)別方法和基于數(shù)解法的雙向綠波控制模型相結(jié)合，能夠根據(jù)路網(wǎng)交通狀態(tài)的變化動(dòng)態(tài)地調(diào)整雙向綠波控制方案。該方法的具體步驟為：交通參數(shù)獲取、交通狀態(tài)判別、計(jì)算各假定的理想信號(hào)間距、確定實(shí)際信號(hào)相對(duì)于各理想信號(hào)的挪移量、確定合適的理想信號(hào)位置、連續(xù)行駛通過帶的設(shè)計(jì)、確定系統(tǒng)帶速。該方法能夠顯著減少城市道路交通流的延誤和停車率，提高城市道路的運(yùn)行效率，為城市道路綠波控制提供有力的技術(shù)支撐。
東南大學(xué)
2021-04-11
以半干法為基礎(chǔ)的燃煤汞排放控制方法
本發(fā)明公開了一種以半干法為基礎(chǔ)的燃煤汞排放控制方法。向鍋爐煙氣中噴入添加劑，將煙氣中的部分單質(zhì)汞氧化為易除去的氧化態(tài)的汞；再通過噴淋裝置向煙氣噴淋含有氧化劑的溶液，進(jìn)一步氧化單質(zhì)汞，同時(shí)煙氣溫度下降，形成吸附劑發(fā)揮較高吸附效率的低溫；向降溫后的煙氣中噴入吸附劑，基本除去氧化態(tài)的汞和未轉(zhuǎn)化的零價(jià)汞；吸附汞后的固體顆粒物質(zhì)隨后經(jīng)過電除塵器或布袋除塵設(shè)備收集；收集到的顆粒物質(zhì)部分進(jìn)行回送，剩余的部分顆粒物質(zhì)排出。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是能夠?qū)崿F(xiàn)無二次污染的燃煤煙氣中汞污染的控制，全面控制燃煤電站煙氣中的氣態(tài)零價(jià)汞、氣態(tài)二價(jià)汞和顆粒態(tài)汞，并將其轉(zhuǎn)化為惰性化合物；可與燃煤電站現(xiàn)有污染物控制裝置結(jié)合進(jìn)行汞排放控制，既降低了初期投入，也節(jié)約了運(yùn)行成本。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法
本發(fā)明提供一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法，通過對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行儲(chǔ)能電池健康度評(píng)估與累計(jì)損傷計(jì)算；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行中短期優(yōu)化，得到儲(chǔ)能充放電區(qū)間；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行超短期優(yōu)化，劃分儲(chǔ)能工作區(qū)間，得到基于實(shí)時(shí)SOC設(shè)置的儲(chǔ)能充放電功率范圍；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行優(yōu)化控制。本發(fā)明提出的一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法，該方法可靠實(shí)現(xiàn)了對(duì)儲(chǔ)能全壽命分段式控制及合理的維護(hù)儲(chǔ)能運(yùn)行，并有效延長(zhǎng)儲(chǔ)能電站替換周期，減少了運(yùn)行折舊成本，提高儲(chǔ)能電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性及高效性；進(jìn)而保證了儲(chǔ)能電站運(yùn)行的穩(wěn)定性及可靠性。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種多足機(jī)器人平衡控制方法
本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡(jiǎn)潔明確。本發(fā)明是檢測(cè)到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對(duì)機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
三相降壓型整流器及其控制方法
本發(fā)明公開了一種三相降壓型整流器，包括輸入濾波器、三相可控整流橋和不控整流橋；三相可控整流橋的每一相均包括上橋臂和下橋臂，上橋臂設(shè)有上橋臂開關(guān)模塊，下橋臂設(shè)有下橋臂開關(guān)模塊，三相可控整流橋與不控整流橋共直流母線連接，三相電源通過輸入濾波器連接三相可控整流橋的交流輸入側(cè)，三相電源的中性點(diǎn)或者輸入濾波器的中性點(diǎn)連接不控整流橋的交流輸入側(cè)。本發(fā)明還公開了控制三相降壓型整流器的方法。本發(fā)明顯著降低了可控開關(guān)器件的電壓應(yīng)力。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種軟開關(guān)逆變電路及其控制方法
目前，大多數(shù)橋式逆變器采用硬開關(guān)脈沖寬度調(diào)制（PWM）技術(shù)，在PWM逆變器中，輸出變壓器、濾波電感和散熱器的體積和重量占主要部分，為了減小電力電子裝置的體積與重量，提高逆變器的功率密度，必須提高逆變器功率開關(guān)器件的開關(guān)頻率。但是高頻化后，功率開關(guān)器件的開關(guān)損耗急劇增大，導(dǎo)致功率開關(guān)器件的結(jié)溫急劇上升，阻止了功率變換電路的高頻化；而且高頻化后功率開關(guān)器件很大的電壓、電流變化率將產(chǎn)生較大的電磁干擾，影響電路的正常運(yùn)行。 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種附加成本低、易于工程實(shí)現(xiàn)，提高逆變器的工作效率和功率密度，降低電磁干擾，簡(jiǎn)化控制方法的軟開關(guān)逆變電路。
西安科技大學(xué)
2021-04-11
基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級(jí)控制方法及裝置
本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級(jí)控制方法及裝置。在圖像檢測(cè)時(shí)，根據(jù)導(dǎo)向撥桿的數(shù)目將攝像機(jī)視場(chǎng)劃分成相對(duì)應(yīng)個(gè)數(shù)的虛擬通道；用邏輯值來表示每個(gè)虛擬通道上是否存在待分級(jí)馬鈴薯；控制處理單元根據(jù)檢測(cè)得到的邏輯值來控制導(dǎo)向撥桿是否動(dòng)作，當(dāng)邏輯值為1時(shí)，其所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導(dǎo)向撥桿接觸而改變運(yùn)行軌跡，分離到對(duì)應(yīng)的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機(jī)采集圖像后，由圖像檢測(cè)結(jié)果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個(gè)虛擬圓，根據(jù)虛擬圓所占據(jù)的虛擬通道來確定采用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)向撥桿來分離馬鈴薯。本發(fā)明可用于雜質(zhì)、不同品質(zhì)馬鈴薯的快速檢測(cè)，同時(shí)可減少馬鈴薯的損傷，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)馬鈴薯的分選。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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低端MOSFET/IGBT負(fù)壓箝位驅(qū)動(dòng)電路及其控制方法
簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種新型低端MOSFET/IGBT負(fù)壓箝位驅(qū)動(dòng)電路及其控制方法，屬于電力電子驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域。它包括電路連接的負(fù)壓箝位驅(qū)動(dòng)單元與BOOST升壓?jiǎn)卧豢刂品椒ǖ牟襟E為：（1）控制S1與S4處于導(dǎo)通狀態(tài)，S2與S3處于關(guān)斷狀態(tài)；（2）控制S1、S2、S3和S4處于關(guān)斷狀態(tài)，Q柵源極上的電壓始終維持在U3上不變；（3）控制S2與S3處于導(dǎo)通狀態(tài)，S1與S4處于關(guān)斷狀態(tài)，Q上的柵源電壓將會(huì)被箝位在電壓U4上，Q瞬間被關(guān)斷；（4）控制S1、S2、S3和S4都處于不導(dǎo)通狀態(tài)，Q柵源極上的電壓維持在U4上。其中S1、S2、S3、S4和Q均代表不同的MOSFET開關(guān)管。本發(fā)明提高了驅(qū)動(dòng)電路的抗干擾能力，可有效防止開關(guān)器件的誤導(dǎo)通。
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-04-13