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本發(fā)明公開了一種裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動(dòng)車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩(wěn)定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動(dòng)車架、傳感器、信號(hào)處理器、電路控制系統(tǒng)。本發(fā)明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發(fā)明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺的定軸性來維持車輛平衡，當(dāng)傳感器檢測(cè)到陀螺器停止工作或者車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，電動(dòng)車架自動(dòng)伸出維持車輛直立。本發(fā)明具有兩輪電動(dòng)車的優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能、環(huán)保、體積小等；同時(shí)具有四輪轎車的舒適、安全等特點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種用于內(nèi)燃發(fā)電增程式電動(dòng)車的整車能量管理控制器。本發(fā)明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通過ICE負(fù)荷調(diào)整電路檢測(cè)和控制內(nèi)燃機(jī)ICE，通過ISG整流與逆變電路檢測(cè)和控制起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)ISG工作；通過蓄電池SOC、驅(qū)動(dòng)需求功率檢測(cè)電路讀取當(dāng)前蓄電池充放電狀態(tài)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其控制器放電狀態(tài)；通過雙向DC/DC電路調(diào)整增程器和蓄電池兩端電壓比，優(yōu)化增程器內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行工況；控制器電源調(diào)整電路為控制器中各模塊提供所需工作電源。本發(fā)明可根據(jù)當(dāng)前蓄電池的剩余電量水平和整車驅(qū)動(dòng)需求功率起停增程器、調(diào)整增程器輸出功率和運(yùn)行工況、協(xié)調(diào)蓄電池充放電管理，在整車能量管理上實(shí)施最優(yōu)控制。

汽車零部件產(chǎn)品知識(shí)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)主要用于汽車產(chǎn)品的自主開發(fā)設(shè)計(jì)。系統(tǒng)內(nèi)可儲(chǔ)存相關(guān)成熟產(chǎn)品的設(shè)計(jì)圖紙、結(jié)構(gòu)圖片、及設(shè)計(jì)知識(shí)。為設(shè)計(jì)師進(jìn)行新產(chǎn)品設(shè)計(jì)開發(fā)提供查詢和參考。系統(tǒng)可運(yùn)用關(guān)鍵詞或圖號(hào)或所屬關(guān)系進(jìn)行模糊查詢，調(diào)用內(nèi)存中的設(shè)計(jì)圖紙、結(jié)構(gòu)圖片、及設(shè)計(jì)知識(shí)。實(shí)現(xiàn)技術(shù)支持的目標(biāo)。 系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)權(quán)限管理，即根據(jù)不同的權(quán)限進(jìn)行分級(jí)授權(quán)管理和存儲(chǔ)調(diào)用AutoCAD、Pro/E、UG、CATIA等多種繪圖軟件繪制的工程視圖，以及對(duì)相關(guān)圖片、表格和測(cè)試報(bào)告等資料。并設(shè)計(jì)接口以兼容和調(diào)用采用其它設(shè)計(jì)計(jì)算模塊，使其能有效的進(jìn)行二次應(yīng)用與管理操作

環(huán)糊精在食品、香料、醫(yī)藥、農(nóng)藥、化工等行業(yè)有著廣泛的應(yīng)用。本項(xiàng)目通過基因工程技術(shù)構(gòu)建了高效表達(dá)?-CGT 酶工程菌，通過發(fā)酵優(yōu)化，發(fā)酵液酶活達(dá)到 100 U/ml (以?-環(huán)糊精的生成速率計(jì))以上，70400 U/ml (以水解活性計(jì))，具有發(fā)酵周期短，工藝簡(jiǎn)單易控等特點(diǎn)。發(fā)酵結(jié)束后發(fā)酵液過濾除菌可以直接作 為酶液進(jìn)行轉(zhuǎn)化反應(yīng)。此外，通過蛋白質(zhì)工程技術(shù)改造了酶的產(chǎn)物特異性，當(dāng)以15%淀粉為底物時(shí)，環(huán)糊精總轉(zhuǎn)化率達(dá)到 55%以上，其中α-環(huán)糊精含量達(dá)到 85％以上

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。

以天然高分子殼聚糖、透明質(zhì)酸等為原料對(duì)其進(jìn)行改性使其溶解在水、油（普通有機(jī)溶劑）等類衍生物，擴(kuò)大了其作為生物醫(yī)用材料的應(yīng)用。然后還以新的生物材料制備方法光聚合方法、電紡絲方法、超臨界聚合等方法對(duì)改性后的衍生物進(jìn)行加工，使得其可以應(yīng)用在生物醫(yī)用材料如皮膚燒傷敷料、藥物控釋、人工組織工程支架等生物材料領(lǐng)域。并且還開展了光固化超硬、超耐磨、自清潔材料，光聚合藥物緩釋材料，光聚合有機(jī)高分子納米微顆粒，光聚合信息存儲(chǔ)材料等項(xiàng)目的研究。 溶解性：可溶解水、乙醇等12種有機(jī)溶劑；聚合速率，可光聚合殼聚糖單體最大轉(zhuǎn)化率92%，聚合速率12秒；制備材料為無毒。用于食品包裝等，生物醫(yī)藥，生物醫(yī)用材料等，開發(fā)前景使用性能優(yōu)良，具有廣闊的市場(chǎng)前景。以殼聚糖等為主要原材料，主要設(shè)備是常溫反應(yīng)釜。若生產(chǎn)規(guī)模為100噸/年，設(shè)備投資約10萬元，廠房面積需300m2，動(dòng)力100KW，操作人員約3人。產(chǎn)品綜合成本約80000～120000元/噸，市場(chǎng)平均售價(jià)約355000~460000元/噸，年利潤(rùn)約400~600萬元，具有一定的經(jīng)濟(jì)效益。

針對(duì)規(guī)模化畜禽生產(chǎn)中動(dòng)物健康、環(huán)境衛(wèi)生和牧場(chǎng)的廢氣排放造成的社區(qū)環(huán)境污染，以及動(dòng)物源人獸共患病的流行和“超級(jí)細(xì)菌”導(dǎo)致的公共衛(wèi)生問題，受17個(gè)國家、省部和國際合作項(xiàng)目資助，申請(qǐng)人系統(tǒng)地對(duì)畜禽場(chǎng)舍內(nèi)外環(huán)境微生物監(jiān)測(cè)，在國內(nèi)首次闡明密集的畜禽飼養(yǎng)使微生物氣溶膠的含量升高、環(huán)境質(zhì)量變壞、并向場(chǎng)舍外擴(kuò)散；在國際上首次建立了病毒氣溶膠傳染模型，揭示了禽流感等4種病毒氣溶膠的發(fā)生、傳播及感染機(jī)制，認(rèn)識(shí)了疫病氣源性傳染的過程與規(guī)律，豐富了流行病學(xué)理論。 從事該領(lǐng)域工作20余年，37名博、碩研究生參與,發(fā)表SCI論文35篇，總影響因子116，他人引用536次；檢測(cè)技術(shù)獲得2項(xiàng)國家發(fā)明專利；一項(xiàng)國家國際合作項(xiàng)目驗(yàn)收為優(yōu)秀。 （1）確認(rèn)了畜禽場(chǎng)舍的微生物氣溶膠的來源及其傳播。即對(duì)養(yǎng)雞豬牛兔等場(chǎng)舍（共126個(gè)場(chǎng)）及場(chǎng)舍外不同距離的氣載需氧菌、厭氧菌、革蘭氏陰性菌及內(nèi)毒素、真菌及真菌毒素監(jiān)測(cè)，獲得了其含量及不同菌群的構(gòu)成成分；揭示了養(yǎng)殖環(huán)境微生物氣溶膠向場(chǎng)舍外包括社區(qū)居民環(huán)境的擴(kuò)散，在200m之內(nèi)污染嚴(yán)重。借此，評(píng)估了畜禽舍環(huán)境衛(wèi)生和疫病流行風(fēng)險(xiǎn)及對(duì)從業(yè)人員的傳染危害，制定了防控措施；創(chuàng)立了規(guī)模化生產(chǎn)“環(huán)境性疫病學(xué)說”；提出了舍微生物氣溶膠既是環(huán)境質(zhì)量指征，又是病原傳播感染媒介的學(xué)說。 （2）闡明了源于畜禽舍的微生物氣溶膠向場(chǎng)舍外擴(kuò)散，在國際上首次把基因組學(xué)技術(shù)應(yīng)用于畜禽舍的微生物氣溶膠溯源鑒定。采用PFGE、ERIC和REP-PCR對(duì)牧場(chǎng)舍內(nèi)外環(huán)境中分離的指示細(xì)菌溯源發(fā)現(xiàn)，從牧場(chǎng)舍外下風(fēng)方向（10-200m）分離的多數(shù)微生物來源于舍內(nèi)空氣或糞便（糞便中分離到的與舍內(nèi)空氣中的部分大腸桿菌（雞舍34.1%、牛欄41.8%）來源相同）。揭示了牧場(chǎng)動(dòng)物產(chǎn)生的微生物氣溶膠不僅在畜禽群內(nèi)擴(kuò)散，而且能向場(chǎng)舍外環(huán)境傳播。首次構(gòu)建了氣源性傳染病的傳播模式，有公共衛(wèi)生和流行病學(xué)意義。 （3）發(fā)現(xiàn)了源于動(dòng)物體攜帶毒素基因的病原菌氣溶膠的發(fā)生與傳播。對(duì)養(yǎng)雞豬牛場(chǎng)（共33個(gè)）舍內(nèi)、舍外環(huán)境分離的380株氣載大腸桿菌攜帶主要毒素基因的解析發(fā)現(xiàn)，雞舍攜帶LTa基因的菌株最多為53.85%（63/117）、豬舍攜帶LTa和STb基因的分別35%和30%、牛舍58.74%大腸桿菌攜帶1至4種毒素基因。探明了畜禽傳染病病原的傳播過程。 （4）驗(yàn)證了畜禽飼養(yǎng)中“超級(jí)細(xì)菌”和泛耐藥菌的出現(xiàn)及擴(kuò)散。應(yīng)用分子生物技術(shù)對(duì)養(yǎng)雞豬牛場(chǎng)舍內(nèi)、舍外環(huán)境分離的426株腸球菌和149株金葡菌耐藥基因鑒定，發(fā)現(xiàn)了傳統(tǒng)的超級(jí)細(xì)菌：在養(yǎng)雞場(chǎng)舍內(nèi)外8株金葡菌為MRSA-耐甲氧西林金葡菌，并攜帶耐藥基因；36株腸球菌攜帶耐萬古霉素vanA或vanB基因。14.55%（62/426）的腸球菌對(duì)β-內(nèi)酰胺酶類抗生素耐藥等。揭示了養(yǎng)殖環(huán)境耐藥菌的產(chǎn)生與傳播狀況和濫用抗生素導(dǎo)致的危害風(fēng)險(xiǎn)。 （5）確認(rèn)養(yǎng)殖環(huán)境3%-13%氣溶膠粒子屬于PM2.5。在雞豬牛舍分別為3.7%、4.9%、13.4%的粒子Dae50＜1µm，這些粒子能夠到達(dá)肺泡，對(duì)動(dòng)物及飼養(yǎng)員的感染危害更大。該結(jié)果為養(yǎng)殖環(huán)境飼養(yǎng)衛(wèi)生管理及衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)的制定提供參考，豐富了感染理論。 （6）建立了AIV、NDV等病毒氣溶膠的發(fā)生、傳播及感染模型，闡明其氣源性傳染的機(jī)制與風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

我室沈洪兵、胡志斌團(tuán)隊(duì)近日在《柳葉刀-區(qū)域健康》（西太平洋）（The Lancet Regional Health-Western Pacific）發(fā)表了領(lǐng)銜的出生隊(duì)列的最新研究，本研究使用大規(guī)模前瞻性出生隊(duì)列，系統(tǒng)比較輔助生殖受孕與自然受孕子代出生缺陷率的差異，并評(píng)估輔助生殖技術(shù)的安全性。本研究的結(jié)果將為優(yōu)化輔助生殖方案的選擇提供證據(jù)和線索，提高對(duì)輔助生殖受孕子代健康的關(guān)注。

本發(fā)明提供一種雷公藤內(nèi)酯醇衍生物的制備方法及其產(chǎn)物和應(yīng)用,該制備方法以雷公藤內(nèi)酯醇為微生物代謝藥物,通過特殊誘導(dǎo)子對(duì)微生物代謝雷公藤內(nèi)酯醇,同時(shí)得到多種,高產(chǎn)率的基于雷公藤內(nèi)酯醇的羥基和或甲基化修飾的雷公藤內(nèi)酯醇衍生物,這些雷公藤內(nèi)酯醇衍生物具有抑制腫瘤,艾滋病和乙肝病毒的良好作用.本發(fā)明方法綠色環(huán)保,選擇性強(qiáng),產(chǎn)率高,能夠大規(guī)模利用微生物制備雷公藤內(nèi)酯醇衍生物.