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本發(fā)明公開了一種面向通信調(diào)制信道傳輸?shù)臄?shù)字水印方法，包括水印嵌入、信號(hào)傳輸和水印提取三個(gè)部分，采用通信數(shù)字水印嵌入方法，將水印信息嵌入到原始調(diào)制信號(hào)中，通過(guò)通信信道傳輸，得到嵌入水印的調(diào)制信號(hào)；采用通信數(shù)字水印提取方法，提取同步信號(hào)，進(jìn)而獲得原始數(shù)據(jù)和水印信息。該方法在通信信號(hào)中嵌入數(shù)字水印信息，可以在不影響正常通信的情況下，在通信信號(hào)中利用數(shù)字水印傳遞隱蔽信息。本發(fā)明可用于通信者的身份確認(rèn)、傳送隱秘信息，為保密通信提供可靠的保障。

數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng) 招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在潛在投標(biāo)人如需得到進(jìn)一步的信息和購(gòu)買招標(biāo)文件，可于上述時(shí)間前往中招聯(lián)合電子招標(biāo)采購(gòu)平臺(tái): http://www.365trade.com.cn免費(fèi)注冊(cè)，并線上支付標(biāo)書款后自行下載招標(biāo)文件。詳見《特別告知》。獲取招標(biāo)文件，并于2022年06月16日 09點(diǎn)30分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來(lái)越大、材料體系越來(lái)越多、結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長(zhǎng)、質(zhì)量不穩(wěn)定，無(wú)法滿足型號(hào)質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家壟斷，迫切需要突破基于移動(dòng)機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動(dòng)機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國(guó)外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。 技術(shù)特征 圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動(dòng)機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺(tái)套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。

成果描述：航空曲面有機(jī)玻璃透明件生產(chǎn)線是由成型模具、鉆孔模具、施力與控制系統(tǒng)、加熱與保溫系統(tǒng)、切邊與打磨等設(shè)備組成。所開發(fā)的生產(chǎn)線生產(chǎn)的產(chǎn)品具有多個(gè)尺寸，且質(zhì)量高、光學(xué)成色好。玻璃曲面成型系統(tǒng)具有自動(dòng)控制溫度和施力，滿足成型工藝的要求。所開發(fā)的成型模具和鉆孔模具加工效率高，產(chǎn)品具有較好的成形精度和位置精度。市場(chǎng)前景分析：本成果主要應(yīng)用在航空制造領(lǐng)域，應(yīng)用于飛機(jī)圓弧擋風(fēng)玻璃的制造維修。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。

本發(fā)明公開了一種用于測(cè)量葉片加工扭曲度誤差的方法，包括：為待測(cè)量的葉片和葉片設(shè)計(jì)模型分別截取多個(gè)截面并生成相應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；提取所生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以獲得凸包；根據(jù)所獲得的凸包，分別求出有關(guān)葉片測(cè)量模型和葉片設(shè)計(jì)模型的各個(gè)截面的弦線參數(shù)也即弦線的兩端點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)所求出的弦線參數(shù)，計(jì)算將葉片測(cè)量模型的各個(gè)截面與葉片設(shè)計(jì)模型的相應(yīng)截面重合時(shí)所需的旋轉(zhuǎn)角度，由此獲得待測(cè)量葉片的各個(gè)截面的扭曲度誤差。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的用于提取凸包的改進(jìn)方式。按照本發(fā)明，可以快速、準(zhǔn)確地測(cè)量葉片在加工過(guò)程中的扭曲度誤差，并能將所測(cè)得的型面扭曲度誤差結(jié)果作為評(píng)價(jià)葉片加工質(zhì)量的指標(biāo)，相應(yīng)改善葉片加工質(zhì)量。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來(lái)越大、材料體系越來(lái)越多、結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長(zhǎng)、質(zhì)量不穩(wěn)定，無(wú)法滿足型號(hào)質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家壟斷，迫切需要突破基于移動(dòng)機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動(dòng)機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國(guó)外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。技術(shù)特征圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動(dòng)機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺(tái)套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。效益分析:項(xiàng)目的成功研制拓寬了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，已在殲20、殲10、L15高教機(jī)、大飛機(jī)、××導(dǎo)彈、天宮2號(hào)空間站等國(guó)家重點(diǎn)型號(hào)研制和批產(chǎn)中應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了殲20翼面、殲10機(jī)翼部件、高教機(jī)翼面、天宮二號(hào)空間站艙體等航空航天產(chǎn)品核心復(fù)雜大部件的生產(chǎn)，為我國(guó)航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件制造提供了技術(shù)與裝備支撐。此外，成果還在國(guó)產(chǎn)機(jī)器人、精密零件制造等龍頭企業(yè)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用推廣，核心專利轉(zhuǎn)化1999.2萬(wàn)元，近三年新增直接經(jīng)濟(jì)效益達(dá)11.2409億元。

機(jī)載LiDAR與航空影像聯(lián)合城市三維建模系統(tǒng)（LiDARPro）主要以機(jī)載LiDAR點(diǎn)云及多視航空影像作為輸入數(shù)據(jù)，通過(guò)點(diǎn)云語(yǔ)義分割、點(diǎn)云影像配準(zhǔn)、實(shí)景三維模型重建、建筑物單體結(jié)構(gòu)化模型重建、人機(jī)交互等功能模塊，實(shí)現(xiàn)高效率、（半）自動(dòng)的城市實(shí)體三維模型重建，具備全自動(dòng)大測(cè)區(qū)城市建模、半自動(dòng)城市高精度精細(xì)實(shí)體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設(shè)的自動(dòng)化程度，推進(jìn)實(shí)景三維中國(guó)建設(shè)進(jìn)程。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 創(chuàng)新性： 機(jī)載LiDAR與航空影像聯(lián)合城市三維建模系統(tǒng)（LiDARPro）主要以機(jī)載LiDAR點(diǎn)云及多視航空影像作為輸入數(shù)據(jù)，通過(guò)點(diǎn)云語(yǔ)義分割、點(diǎn)云影像配準(zhǔn)、實(shí)景三維模型重建、建筑物單體結(jié)構(gòu)化模型重建、人機(jī)交互等功能模塊，實(shí)現(xiàn)高效率、（半）自動(dòng)的城市實(shí)體三維模型重建，具備全自動(dòng)大測(cè)區(qū)城市建模、半自動(dòng)城市高精度精細(xì)實(shí)體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設(shè)的自動(dòng)化程度，推進(jìn)實(shí)景三維中國(guó)建設(shè)進(jìn)程。系統(tǒng)主要由兩部分功能模塊組成：自動(dòng)化模型重建模塊及三維可視化交互管理系統(tǒng)模塊。其中自動(dòng)建模模塊由點(diǎn)云影像自動(dòng)配準(zhǔn)、實(shí)景三維模型重建、點(diǎn)云濾波、點(diǎn)云分類、建筑物單體化分割、建筑物結(jié)構(gòu)化模型重建等軟件子模塊構(gòu)成。系統(tǒng)支持DEM、DOM、實(shí)景三維模型、建筑物L(fēng)oD1至LoD3模型等多種產(chǎn)品生產(chǎn)；支持多核、多CPU、多GPU架構(gòu)的任務(wù)并行化管理，支持搭建點(diǎn)云、影像、模型數(shù)據(jù)庫(kù)，支持人機(jī)交互進(jìn)行語(yǔ)義分割、模型編輯、紋理編輯等功能。 軟件解決的關(guān)鍵問(wèn)題： LiDAR點(diǎn)云與傾斜影像異源異構(gòu)數(shù)據(jù)配準(zhǔn)問(wèn)題，點(diǎn)云影像數(shù)據(jù)難以聯(lián)合應(yīng)用； 單一數(shù)據(jù)源三維信息與紋理信息不全，高質(zhì)量模型結(jié)果依賴高精度數(shù)據(jù)輸入，導(dǎo)致數(shù)據(jù)獲取成本昂貴、效率較低； 城市級(jí)實(shí)景三維模型重建自動(dòng)化程度低，低精度自動(dòng)結(jié)構(gòu)化模型成果難復(fù)用，而手動(dòng)模型繪制難度高、工藝繁瑣； 實(shí)景三維數(shù)據(jù)制作單位高度依賴國(guó)外軟件，國(guó)產(chǎn)化難。 先進(jìn)性： 當(dāng)前，國(guó)內(nèi)90%以上地形級(jí)實(shí)景三維數(shù)據(jù)制作測(cè)繪單位都基于國(guó)外軟件進(jìn)行三維重建，而城市級(jí)實(shí)景三維模型則重度依賴全人工手動(dòng)勾繪且需調(diào)用國(guó)外專業(yè)三維建模軟件，模型重建學(xué)習(xí)成本極高、軟件針對(duì)性不強(qiáng)而效率低下。 機(jī)載LiDAR與航空影像聯(lián)合城市三維建模系統(tǒng)軟件系統(tǒng)以高精度、高效率、高自動(dòng)化程度城市級(jí)實(shí)景三維模型重建為首要目標(biāo)。軟件系統(tǒng)具備高精度點(diǎn)云影像配準(zhǔn)模塊提供異源數(shù)據(jù)聯(lián)合應(yīng)用基礎(chǔ)；采用LiDAR點(diǎn)云約束的多視影像密集匹配策略實(shí)現(xiàn)高精度、全覆蓋三維數(shù)據(jù)輸入以實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量實(shí)景三維模型重建；采取地面點(diǎn)濾波、非地面點(diǎn)地物分類、目標(biāo)地物單體實(shí)例分割遞進(jìn)式流程得到建筑物等地物單體化三維數(shù)據(jù)；優(yōu)化自動(dòng)結(jié)構(gòu)化模型重建與人工干預(yù)的結(jié)構(gòu)化建模流程，無(wú)需額外依賴專業(yè)建模軟件；提供針對(duì)建筑物結(jié)構(gòu)化建模的模型編輯、紋理編輯模塊，不達(dá)標(biāo)的自動(dòng)模型可復(fù)用，三維點(diǎn)云端、二維影像端可獨(dú)立或聯(lián)合編輯，具備交互友好的參照式、勾繪式、半自動(dòng)編輯模式。 獨(dú)占性： 系統(tǒng)主要搭建兩條生產(chǎn)路線，以適應(yīng)不同地域模型精度要求差異、不同應(yīng)用時(shí)間響應(yīng)要求。其一是以LiDAR點(diǎn)云為主的快速建筑物結(jié)構(gòu)化模型重建，經(jīng)過(guò)點(diǎn)云分類、建筑物實(shí)例分割、結(jié)構(gòu)化模型重建等步驟構(gòu)建人工地物結(jié)構(gòu)化模型，并利用配準(zhǔn)后多視影像對(duì)模型紋理映射，此生產(chǎn)線主要產(chǎn)品包括DOM、DEM、 LoD2為主的建筑物結(jié)構(gòu)化模型、典型地物真實(shí)色彩點(diǎn)云等輕量基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；其二是在LiDAR點(diǎn)云約束下生成高精度密集匹配點(diǎn)云構(gòu)造高質(zhì)量實(shí)景三維模型，并在此基礎(chǔ)上提取建筑物單體三角網(wǎng)數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)模型簡(jiǎn)化抽象得到建筑物L(fēng)oD3模型，此生產(chǎn)線主要產(chǎn)品包括實(shí)景三維模型、建筑物L(fēng)oD3模型等城市級(jí)實(shí)景三維數(shù)據(jù)要素。 此外，軟件系統(tǒng)支持在Windows (Win7/10)、Ubuntu (16.04/18.04/ 20.04)、國(guó)產(chǎn)麒麟(V4/V10)等多操作系統(tǒng)中運(yùn)行，已階段性實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化。

成果描述：本發(fā)明申請(qǐng)要解決的問(wèn)題是，改進(jìn)預(yù)測(cè)技術(shù)，提高預(yù)測(cè)準(zhǔn)確度。本專利利用高階馬爾科夫模型的原理提出HM-gMTD模型的一種改進(jìn)，即高階HM-gMTD模型，并通過(guò)EM算法給出相應(yīng)的參數(shù)估計(jì)方法和相應(yīng)的計(jì)算方法，并能夠快速進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，以提高模型預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確度。市場(chǎng)前景分析：預(yù)測(cè)模型的發(fā)展在人類的經(jīng)濟(jì)生活方面發(fā)揮著重要的作用，尤其是馬爾科夫模型，幾乎在各個(gè)領(lǐng)域都有著非常廣泛的應(yīng)用。本發(fā)明著重混合轉(zhuǎn)移分布模型與高階隱馬爾科夫模型的巧妙結(jié)合，構(gòu)造出高階HM-gMTD模型，然后運(yùn)用EM算法，對(duì)新模型實(shí)現(xiàn)了主要參數(shù)的求解。最后為了衡量一個(gè)模型的好壞和對(duì)不同的模型進(jìn)行比較，我們選擇準(zhǔn)則函數(shù)。模型比較的最佳準(zhǔn)則函數(shù)，既考慮到模型對(duì)原始數(shù)據(jù)的擬合程度，又兼顧模型中所包含的待定參數(shù)的個(gè)數(shù)，并且對(duì)二者做出合理的權(quán)衡。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：本發(fā)明主要是針對(duì)HM-gMTD模型的進(jìn)一步改進(jìn)，提出一個(gè)高階HM-gMTD模型，使其在降低計(jì)算的復(fù)雜度的同時(shí)，提高預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。

成果介紹寬帶化移動(dòng)信息服務(wù)成為現(xiàn)代信息社會(huì)發(fā)展的基本需求。在頻率資源日趨匱乏的條件下，如何大幅度提升其使用效率，成為寬帶移動(dòng)通信的核心技術(shù)問(wèn)題。 本技術(shù)發(fā)明揭示了多天線寬帶移動(dòng)通信環(huán)境下的容量可達(dá)傳輸為特征模式傳輸，在攻克了廣義多載波、普適多天線傳輸以及雙渦輪迭代接收等一系列關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，率先將寬帶移動(dòng)通信容量逼近理論與技術(shù)推向工程實(shí)踐和規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)處于業(yè)界領(lǐng)先水平。相關(guān)提案被3GPP國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織采納，并獲通信國(guó)際學(xué)術(shù)界有重要影響的IEEE通信理論萊斯最佳論文獎(jiǎng)。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)1、廣義多載波傳輸技術(shù)：為解決寬帶化所引發(fā)的系統(tǒng)復(fù)雜性，發(fā)明了廣義多載波傳輸技術(shù)，經(jīng)典的正交頻分復(fù)用多載波技術(shù)為其特例。具有快速實(shí)現(xiàn)、頻譜利用率高、抗多徑能力強(qiáng)、峰均比低、對(duì)頻偏不敏感、子載波可異步運(yùn)用等一系列優(yōu)點(diǎn)，適應(yīng)大范圍覆蓋和無(wú)線資源的靈活調(diào)配。 2、普適多天線傳輸技術(shù)：采用多天線的MIMO 傳輸技術(shù)是大幅度提高頻譜和功率效率的基本途徑。針對(duì)普遍意義上的空時(shí)聯(lián)合相關(guān)信道模型，發(fā)明了普適MIMO 傳輸技術(shù)，通過(guò)信道特征的實(shí)時(shí)感知及在線容量估算，自適應(yīng)地優(yōu)化發(fā)送機(jī)與接收機(jī)，在實(shí)時(shí)逼近信道容量限的同時(shí)，解決了一直困擾業(yè)界的MIMO 技術(shù)在各種復(fù)雜無(wú)線環(huán)境中的應(yīng)用難題。 3、雙渦輪迭代接收技術(shù)：逼近容量限的接收技術(shù)是業(yè)界長(zhǎng)期追求的目標(biāo)。發(fā)明了雙渦輪迭代接收技術(shù)，通過(guò)雙層并發(fā)迭代環(huán)路，對(duì)多載波、多天線接收機(jī)進(jìn)行整體優(yōu)化，在獲得逼近容量限接收性能的同時(shí)，突破了計(jì)算復(fù)雜度及處理延時(shí)等方面的應(yīng)用瓶頸。市場(chǎng)前景本發(fā)明被應(yīng)用于華為公司的3G 增強(qiáng)及演進(jìn)型寬帶主力基站產(chǎn)品，已在世界五大洲20 余個(gè)國(guó)家投入商用；本發(fā)明還被應(yīng)用于展訊公司終端芯片產(chǎn)品及瀚訊公司寬帶無(wú)線應(yīng)急通信系統(tǒng)等。本發(fā)明已累計(jì)產(chǎn)生了近10 億元直接經(jīng)濟(jì)效益，并在世博安保及汶川抗震救災(zāi)中發(fā)揮了重要作用。本發(fā)明所涉及的18 篇技術(shù)提案被3GPP 主流國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織采納，相關(guān)成果在IEEE 核心刊物發(fā)表，并被歐洲標(biāo)準(zhǔn)化組織ETSI 叢書收入。 有關(guān)寬帶移動(dòng)通信容量逼近研究成果“寬帶多載波普適MIMO傳輸與迭代接收技術(shù)”獲2009年教育部高等學(xué)校技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)，并于2011年獲國(guó)家技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)。

成果介紹“衛(wèi)星與無(wú)線通信融合系統(tǒng)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化”就是由東南大學(xué)、南京中網(wǎng)衛(wèi)星通信股份有限公司和江蘇大學(xué)三家單位合作完成。衛(wèi)星通信具有覆蓋廣和不受地域限制的優(yōu)勢(shì)，但是受到遮擋以后，信號(hào)就會(huì)不好，而且通信的成本太高，2M帶寬每小時(shí)就要花費(fèi)幾千元。而隨著3G、4G的普及，地面無(wú)線通信已經(jīng)發(fā)展得相當(dāng)完善，但是在地面基站未覆蓋區(qū)域，或基站一旦受到洪水、臺(tái)風(fēng)、地震等自然災(zāi)害破壞時(shí)，就無(wú)法通信了。正是基于這兩個(gè)通信系統(tǒng)的特點(diǎn)，我們‘取長(zhǎng)補(bǔ)短’，巧妙地將兩種通信系統(tǒng)融合起來(lái)，研制完成的系統(tǒng)可以根據(jù)不同策略自適應(yīng)地選擇地面通信鏈路或衛(wèi)星鏈路”技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)他和團(tuán)隊(duì)成員克服了很多困難，提出了多項(xiàng)獨(dú)創(chuàng)性的方法，目前已申請(qǐng)國(guó)家發(fā)明專利40項(xiàng)（其中24項(xiàng)已經(jīng)獲得授權(quán)），編制國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)3項(xiàng)，發(fā)表國(guó)內(nèi)外核心期刊論文61篇（其中SCI收錄16篇）。項(xiàng)目研制的衛(wèi)星與無(wú)線通信融合系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了規(guī)模產(chǎn)業(yè)化，部分性能指標(biāo)處于國(guó)際領(lǐng)先水平，并在氣象、安監(jiān)、環(huán)保和軍隊(duì)等諸多行業(yè)得到極其廣泛的應(yīng)用，得到了政府有關(guān)部門和客戶的一致好評(píng)。市場(chǎng)前景目前本項(xiàng)目的產(chǎn)品已經(jīng)應(yīng)用到全國(guó)26個(gè)省市的18個(gè)行業(yè)。其中，氣象和安監(jiān)市場(chǎng)占有率達(dá)到70[%]，環(huán)保市場(chǎng)占有率達(dá)到60[%]。產(chǎn)品曾為“神舟系列”飛船的發(fā)射和回收提供氣象保障，為汶川地震、雅安地震和甘肅舟曲特大泥石流等提供了應(yīng)急通信服務(wù)，為上海世博會(huì)和深圳大運(yùn)會(huì)等重大活動(dòng)提供了氣象保障和視頻直播服務(wù)。產(chǎn)品已經(jīng)實(shí)現(xiàn)直接銷售收入8.3億元，產(chǎn)生的間接經(jīng)濟(jì)效益數(shù)百億計(jì)。