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本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs

該手扶式自平衡微耕機,包括內(nèi)燃機、變速箱和主旋耕刀,內(nèi)燃機通過變速箱接主旋耕刀以驅(qū)動主旋耕 刀轉(zhuǎn)動,主旋耕刀的刀軸平行于地面橫向設(shè)置,其特征在于:本微耕機還包括起平衡作用的輔旋耕刀,所述 輔旋耕刀位于主旋耕刀的后方，輔旋耕刀與動力機構(gòu)連接由動力機構(gòu)帶動其旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)對土壤的切削，從而 達到平衡主旋耕刀的作用和輔助深耕的目的。

本發(fā)明涉及一種批量鋼管混凝土自平衡加載裝置，包括反力架、千斤頂、上蓋板、下蓋板及用于澆 注混凝土的鋼管，所述反力架橫梁上面設(shè)有滑動小車，反力架橫梁下方依次設(shè)有千斤頂、上蓋板、壓力 傳感器、鋼管、下蓋板和位于混凝土地面上的底板；所述上蓋板和下蓋板通過四根雙頭螺紋拉桿將鋼管 夾在中間，通過千斤頂對已經(jīng)澆筑的鋼管進行加壓，然后擰緊四根雙頭螺紋拉桿上的螺帽，以便在千斤 頂泄壓后還維持對混凝土鋼管持續(xù)加載，然后千斤頂通過滑到小車移到另外一個位置進行下個澆筑的鋼 管加載，由于鋼管加載裝置屬于內(nèi)部自平衡系統(tǒng)，無需外力維持，還可以通過反力架鋼橫梁上的小車滑 動可以實現(xiàn)對混凝土鋼管的批量加載，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，制造方便。

本實用新型公開了一種便攜式自平衡加載系統(tǒng)，包括底座，所述底座頂部兩端通過鉸鏈連接有活動板，所述活動板底部設(shè)置有第一車輪，所述活動板頂部一側(cè)通過安裝板轉(zhuǎn)動連接有連桿，所述連桿遠離活動板的一端固定連接有減壓彈簧，所述底座頂部固定連接有承重鋼板，所述承重鋼板外壁一側(cè)下端固定連接有收納箱，所述收納箱上側(cè)設(shè)置有固定件，本實用新型涉及建筑工程技術(shù)領(lǐng)域。解決了現(xiàn)有的檢測加載裝置體積大又笨重，不方便運輸，成本高，效率低，檢測數(shù)據(jù)不夠完整，而且不能夠重復(fù)使用，試件斷裂后存在安全隱患，不易清理殘渣和容易砸傷地面等問題。

本實用新型公開了一種便攜式自平衡加載系統(tǒng)，包括支座鋼梁，支座鋼梁的頂部固定連接有半圓鋼棒，半圓鋼棒的頂部設(shè)置有待檢測構(gòu)件，支座鋼梁的兩端穿接有U形環(huán)，U形環(huán)的一端固定連接有固定環(huán)，待檢測構(gòu)件頂部的兩側(cè)設(shè)置有壓桿，壓桿的表面設(shè)置有鋼索套，且鋼索套與固定環(huán)套接，待檢測構(gòu)件頂部的中部設(shè)置有加載梁，加載梁的頂部固定連接有千斤頂，千斤頂?shù)墓ぷ鞫斯潭ㄟB接有法蘭盤，鋼索套的表面套接有鋼絞線，鋼絞線遠離鋼索套的一端套接有固定鉤，且固定鉤與法蘭盤固定連接，本實用新型涉及建筑工程技術(shù)領(lǐng)域。該種便攜式自平衡加載系統(tǒng)，解決

項目概況 建筑結(jié)構(gòu)自平衡靜載試驗裝置屬于建筑結(jié)構(gòu)構(gòu)件的測試設(shè)備。裝置的主體結(jié)構(gòu)采用自平 衡原理，可完成鋼桁架梁、鋼筋混凝土梁和柱的加載與采集的試驗教學(xué)和科研任務(wù)。本項目 技術(shù)處于國內(nèi)先進水平，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。 主要特點 試驗裝置的主體結(jié)構(gòu)采用自平衡原理，由加載架橫梁、側(cè)豎梁、支撐梁組成自平衡系 統(tǒng)，施加的荷載由分離式千斤頂提供，結(jié)構(gòu)構(gòu)件的受力大小和變形特點由傳感器感知，并傳 輸給應(yīng)變儀，最后由計算機顯示并儲存，系統(tǒng)實現(xiàn)了自動化、智能化、人性化，具有操作簡 單，多功能，測試空間開闊，造價低，穩(wěn)定性強，安全可靠的特點；在一定程度上具有大型 反力架、反力墻、試驗臺座等大型試驗設(shè)備的功能。主要特點如下： （1）多功能自平衡：結(jié)構(gòu)框架互為反力，加載操作簡單、兼顧不同結(jié)構(gòu)構(gòu)件試驗任務(wù)。 （2）多點加載：結(jié)構(gòu)框架內(nèi)、外互通，測試空間開闊，加載千斤頂可水平滑動，實現(xiàn)構(gòu)件 的不同點加載，可完成構(gòu)件的均布加載或集中加載。 （3）智能化：可選擇手動或電動油泵自動加載，可根據(jù)需求設(shè)定數(shù)據(jù)采集的手動或自動化 程度。 （4）安全可靠：所有試驗構(gòu)件均有裝置主體結(jié)構(gòu)側(cè)豎梁的防護，分配梁設(shè)有安全繩，試驗 安全可靠。 技術(shù)指標(biāo) （1） 結(jié)構(gòu)框架額定載荷 15 噸，框架變形 0-2mm； （2） 位移傳感器量程 0-50mm，精度 0.01mm； （3） 數(shù)據(jù)采集 

多電平逆變器在中高壓交流電機調(diào)速、分布式發(fā)電、靜止無功補償、新型直流輸電等領(lǐng)域有良好的應(yīng)用前景，已成為當(dāng)前電力電子技術(shù)中備受人們關(guān)注的重要研究熱點。傳統(tǒng)電容鉗位型多電平逆變器存在電容電壓不平衡問題，且在分布式發(fā)電場合一般需要兩級變流，損耗較大。本發(fā)明提出一種橋式模塊化開關(guān)電容型五電平自平衡逆變器，將開關(guān)電容模塊與電容箝位電路有機結(jié)合起來，實現(xiàn)寬變比電壓輸出和電容電壓的自平衡，且容易實現(xiàn)電壓的模塊化擴展。與傳統(tǒng)五電平逆變器相比，上述逆變器減少了電路元件數(shù)目，實現(xiàn)了多電平逆變器的升壓輸出，減少了中高壓逆變器設(shè)計中升壓變壓器的變比，節(jié)約了成本，解決了母線電容電壓不平衡的問題，提高了輸出波形質(zhì)量，有效降低了諧波含量，具有高效高功率密度的優(yōu)勢。同時，由于結(jié)構(gòu)上的完美對稱性，具有去共模電壓的特征。

本發(fā)明公開了一種太陽能-地源熱泵自平衡綜合應(yīng)用系統(tǒng),包括:空調(diào)末端系統(tǒng),地源熱泵系統(tǒng),由地埋管換熱器(6)、壓縮機(1)、室內(nèi)側(cè)熱交換器(3)和環(huán)境側(cè)熱交換器(5)構(gòu)成;熱水供應(yīng)系統(tǒng);太陽能集熱系統(tǒng);自動控制系統(tǒng),用于控制所述的太陽能-地源熱泵自平衡綜合應(yīng)用系統(tǒng)中所有的自動設(shè)備。本發(fā)明可以高效率地實現(xiàn)冷暖空調(diào)和熱水供應(yīng)功能,最主要的是通過控制系統(tǒng)自動切換地源熱泵和太陽能熱水系統(tǒng)的工作模式,解決了地源熱泵冬夏季不平衡問題,同時最大限度的提高了可再生能源(太陽能、地?zé)崮?在建筑用能中的利用率。

項目團隊從1996年開始，率先提出自平衡法理論，發(fā)明了自平衡測試方法，研制了系列核心加載設(shè)備，形成了自平衡法承載力測試成套技術(shù)，突破了傳統(tǒng)靜載法反力小、測試效率低等瓶頸，破解了新型深基礎(chǔ)測試手段缺乏的困境，成功應(yīng)用于復(fù)雜場地（江河湖海、高山峽谷、狹窄空間）及超高噸位的高層建筑、大跨橋梁等國內(nèi)外12000多個工程深基礎(chǔ)承載力測試，并創(chuàng)造多項世界紀(jì)錄。該項目成果對建筑、公路、鐵路、水利和電力等行業(yè)技術(shù)具有重大影響，對我國大規(guī)模基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)與發(fā)展起到重要支撐和推進作用。