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焊接作為工程機械領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，直接決定著國之重器的安全可靠性。目前，智能焊接與檢測嚴重依賴國外進口設(shè)備，價格昂貴、售后服務(wù)難以保障。對于大型、復雜焊接結(jié)構(gòu)，焊后焊縫質(zhì)量智能檢測在整條焊接產(chǎn)線上屬于空白。本團隊在國內(nèi)首次開發(fā)了大型焊接結(jié)構(gòu)內(nèi)外一體化智能檢測裝備及軟件，部分高端裝備達到國際水平，建成了國內(nèi)首條內(nèi)外一體化焊接智能檢測與評估生產(chǎn)線，在徐工挖掘機上獲得應用，并在央視CCTV2制造中國節(jié)目中播出。 圖片 內(nèi)外一體化焊縫智能檢測與評估生產(chǎn)線獲央視CCTV2報道

荷葉出淤泥而不染的自清潔性能、蛾翅膀表面的自清潔性能、水黽的腿在水面上自由行走而不下沉、魚體表面在油污污染的水中保持自身清潔等一系列自然界中的超疏水、超雙疏現(xiàn)象引起了許多學者的極大關(guān)注。近年來國內(nèi)外關(guān)于超疏水、超雙疏的研究都有大量文獻報道。然而依照這些方法制備超疏水/超雙疏涂層的成本非常高且技術(shù)要求嚴格，進行大規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)幾乎在短期內(nèi)難以實現(xiàn)。2013年美國Ultra-ever Dry公司推出了世界首款，迄今為止也是唯一一家通過簡單噴涂即可實現(xiàn)超疏水界面的超疏水的涂層。    目前課題組已經(jīng)成功開發(fā)了具有世界領(lǐng)先技術(shù)的超雙疏、自清潔涂層，此種納米涂層模擬荷葉表面結(jié)構(gòu)，具有超疏水、超疏油自清潔性質(zhì)，利用簡單噴涂可在布料、木材、紙張、金屬、建筑等材料表面，快速形成“荷葉效應”界面，并具有耐紫外線和一定的耐磨性質(zhì)，具有自清潔、防水、防腐蝕、防凍、減阻、油水分離等作用，在建材、化工、石油、國防軍事、能源等領(lǐng)域具有廣闊的發(fā)展空間，是一種極具發(fā)展?jié)摿Φ男虏牧?。例如，直接噴涂在衣物、鞋帽、帳篷表面可實現(xiàn)自清潔、防雨功能，達到免清洗作用，并具有織物原有的透氣性；噴涂在高壓電網(wǎng)輸電支架以及風力發(fā)電扇葉上可防止結(jié)冰；噴涂木材表面可實現(xiàn)戶外的防潮、防霉；噴涂電路板上可實現(xiàn)防水、防潮；噴涂在高層建筑物表面可實現(xiàn)自清潔等等。 此外，此種材料的生產(chǎn)無排放、無污染。課題組已經(jīng)實 現(xiàn)了小試生產(chǎn)制備，實驗室即可制備公斤級產(chǎn)品，已經(jīng)能夠突破超雙疏涂層白色限制，得到各種顏色的超雙疏涂層；能夠?qū)κ秤糜?、導熱油、甲苯、氯仿等實現(xiàn)超疏油；通過簡單調(diào)整可實現(xiàn)只超疏水但親油，噴涂后的織網(wǎng)可對油水兩相實現(xiàn)快速、簡便的油水分離。該技術(shù)已申請四項相關(guān)國家發(fā)明專利，目前正在積極與相關(guān)應用企業(yè)合作，推廣該產(chǎn)品的市場應用。

本發(fā)明公開了一種自復位金屬耗能拉索，包括復位耗能單元、通過連接單元與所述復位耗能單元連接的拉索筋材，復位耗能單元包括外槽、設(shè)置在所述外槽上端開口中的軸心管、并排設(shè)置并固定安裝在外槽中的兩個倒U形軟鋼、由所述兩個倒U形軟鋼夾持并與之固定連接的軸心托板、設(shè)置在外槽中并套在軸心管上的蝶形彈簧組。受拉筋穿入筋底連接頭和筋頂連接頭后兩端被筋底錨頭和筋頂錨頭錨固，筋底連接頭連接軸心管，筋頂連接頭連接底端連接頭，全拉索通過底端和頂端連接頭與待加固結(jié)構(gòu)相連。本發(fā)明能降低自復位耗能支撐的自重和成本、充分利用高強材料強度和提高支撐耗能穩(wěn)定性。

新型自復位抗震結(jié)構(gòu)體系（包括自復位框架、墻及拉索結(jié)構(gòu)），使結(jié)構(gòu)具備了較好的復位能力和耗能能力，在強震作用下能夠避免或顯著減少結(jié)構(gòu)的殘余變形、損傷和震后經(jīng)濟損失。基于地震韌性設(shè)計理念，將后張無粘結(jié)預應力技術(shù)和摩擦耗能技術(shù)相結(jié)合，發(fā)明了一組新型自復位抗震結(jié)構(gòu)體系。其中，后張無粘結(jié)預應力筋和附加的摩擦耗能件分別給結(jié)構(gòu)提供了復位能力和耗能能力。本項目發(fā)明的新型自復位抗震結(jié)構(gòu)體系主要用于具有高性能設(shè)計目標的新建建筑以及既有建筑結(jié)構(gòu)的抗震加固或性能提升，還可以應用于橋梁工程等領(lǐng)域，以及減震阻尼器、自復位橋墩等產(chǎn)品的開發(fā)。

研究方向：電膜分離過程在水質(zhì)凈化、純化、廢水深度處理和特種化 工分離中的應用；膜法清潔生產(chǎn)技術(shù)；新型集成膜過程的開發(fā)及應用 研究（純水與超純水制備、水深度軟化、海水及苦咸水淡化、基于“膜 -電”耦合的有機酸、有機堿。 項目簡介： 安全飲水正在成為國內(nèi)局部乃至全局性的嚴峻挑戰(zhàn)，相應地，近 年來凈水器領(lǐng)域呈爆發(fā)性增長，年市場總額已超過 100 億元，長三角 地區(qū)部分城市家庭普及率已超過三成。然而，目前國內(nèi)外商品凈水器 均存在一些關(guān)鍵的難以克服的共性缺陷。一是二次污染問題，或來自 于一定時間的設(shè)備停用而導致的內(nèi)部微生物滋生，或來自于部分濾芯 的未及時更換；二是基于吸附或釋放原理的濾芯與基于膜過濾的濾芯 的功能不匹配問題，如所制水并沒有足夠的水力停留時間。這均使得 凈水器的產(chǎn)水安全性仍難以保證。 本項目針對上述 2 個關(guān)鍵行業(yè)共性問題，開發(fā)新型高端自潔凈凈 水器，徹底杜絕二次污染的可能，同時使得水力停留時間較現(xiàn)有水平 延長 80-100 倍，由此開發(fā)面向家用、商用和集團用的各系列安全飲 水設(shè)備和服務(wù)，以創(chuàng)新技術(shù)保證飲水安全。 市場應用前景： 此項目產(chǎn)品市場屬于消費市場，目前已迅速發(fā)展壯大。本項目產(chǎn) 品定位于單機價格 5000 元以上的高端市場，在基于創(chuàng)新技術(shù)和創(chuàng)新 營銷模式的核心競爭力基礎(chǔ)上，年營業(yè)額有望快速突破億元大關(guān)，在 3-5 年內(nèi)達到 5 億元以上。 投資估計：固定資金投入：1000 萬元；流動資金投入：2000 萬元。 經(jīng)濟和社會效益：企業(yè)年產(chǎn)值迅速上億；提供充分安全保證的凈 水、飲水技術(shù)與產(chǎn)品。 

一、 項目簡介荷葉出淤泥而不染的自清潔性能、蛾翅膀表面的自清潔性能、水黽的腿在水面上自由行走而不下沉、魚體表面在油污污染的水中保持自身清潔等一系列自然界中的超疏水、超雙疏現(xiàn)象引起了許多學者的極大關(guān)注。近年來國內(nèi)外關(guān)于超疏水、超雙疏的研究都有大量文獻報道。然而依照這些方法制備超疏水/超雙疏涂層的成本非常高且技術(shù)要求嚴格，進行大規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)幾乎在短期內(nèi)難以實現(xiàn)。2013年美國Ultra-ever Dry公司推出了世界首款，迄今為止也是唯一一家通過簡單噴涂即可實現(xiàn)超疏水界面的超疏水的涂層。目前張旭教授課題組已經(jīng)成功開發(fā)了具有世界領(lǐng)先技術(shù)的超雙疏、自清潔涂層，此種納米涂層模擬荷葉表面結(jié)構(gòu)，具有超疏水、超疏油自清潔性質(zhì)，利用簡單噴涂可在布料、木材、紙張、金屬、建筑等材料表面，快速形成“荷葉效應”界面，并具有耐紫外線和一定的耐磨性質(zhì)，具有自清潔、防水、防腐蝕、防凍、減阻、油水分離等作用，在建材、化工、石油、國防軍事、能源等領(lǐng)域具有廣闊的發(fā)展空間，是一種極具發(fā)展?jié)摿Φ男虏牧稀＠?，直接噴涂在衣物、鞋帽、帳篷表面可實現(xiàn)自清潔、防雨功能，達到免清洗作用，并具有織物原有的透氣性；噴涂在高壓電網(wǎng)輸電支架以及風力發(fā)電扇葉上可防止結(jié)冰；噴涂木材表面可實現(xiàn)戶外的防潮、防霉；噴涂電路板上可實現(xiàn)防水、防潮；噴涂在高層建筑物表面可實現(xiàn)自清潔等等。此外，此種材料的生產(chǎn)無排放、無污染。張旭教授課題組已經(jīng)實現(xiàn)了小試生產(chǎn)制備，實驗室即可制備公斤級產(chǎn)品，取得了目前已知除美國Ultra Ever-dry公司以外全球唯一能夠公斤級制備超雙疏、自清潔涂層的技術(shù)，并在一些方面超過該公司產(chǎn)品，例如已經(jīng)能夠突破超雙疏涂層白色限制，得到各種顏色的超雙疏涂層；能夠?qū)κ秤糜?、導熱油、甲苯、氯仿等實現(xiàn)超疏油；通過簡單調(diào)整可實現(xiàn)只超疏水但親油，噴涂后的織網(wǎng)可對油水兩相實現(xiàn)快速、簡便的油水分離。該技術(shù)已申請四項相關(guān)國家發(fā)明專利，目前正在積極與相關(guān)應用企業(yè)合作，推廣該產(chǎn)品的市場應用。二、 項目技術(shù)成熟程度已實現(xiàn)實驗室的小試制備（5L反應釜）。三、 技術(shù)指標（包括鑒定、知識產(chǎn)權(quán)專利、獲獎等情況）噴涂在材料表面對油（食用油、導熱油、甲苯、氯仿等）和水接觸角大于150度，滾動角小于10度，耐受溫度使用溫度范圍可以在-34℃~149℃之間，目前已申請四項國家發(fā)明專利。四、 市場前景（應用領(lǐng)域、市場分析等）此種納米涂層模擬荷葉表面結(jié)構(gòu)，具有超疏水、超疏油自清潔性質(zhì)，利用簡單噴涂可在布料、木材、紙張、金屬、建筑等材料表面，快速形成“荷葉效應”界面，并具有耐紫外線和一定的耐磨性質(zhì)，具有自清潔、防水、防腐蝕、防凍、減阻、油水分離等作用，在建材、化工、石油、國防軍事、能源等領(lǐng)域具有廣闊的發(fā)展空間，是一種極具發(fā)展?jié)摿Φ男虏牧?。在早期，人們對于如何防水、防油一直以來都是熱衷討論的話題，畢竟沒有人會愿意打掃廚房里各種油污，或者自己的手機掉進水里當場報銷損失慘重。各色疏水、疏油涂層幾乎成為人們生活中不可或缺的化學用品，小到手表、雨傘，大到航海航天，都可以找到疏水、疏油涂層的身影。例如:  ? 能源行業(yè)我國南北交界地區(qū)冬季長出現(xiàn)凍雨現(xiàn)象，結(jié)冰對風力發(fā)電扇葉、高壓輸電線支架產(chǎn)生很大的影響，該涂層的超疏水的微小滾動角可使材料表面無水存留，避免材料表面結(jié)冰。此外，自清潔作用在太陽能電池板上的應用也具有廣闊的空間。? 油水分離我們開發(fā)的超雙疏涂層之一超疏水親油涂層噴涂在普通紗網(wǎng)上，普通篩網(wǎng)即可具有油過、水不過的特點。紗網(wǎng)親油，因此油能輕易通過篩網(wǎng)，而織網(wǎng)表面超疏水、極小滾動角，水在織網(wǎng)表面迅速流走，達到油水分離作用。如果在普通瓶子口蒙上該種紗網(wǎng)可在油水混合液撈取，只有油能進入瓶子中（如圖所示）。? 軍事國防噴涂有超雙疏涂層的織物具有自清潔作用，同時涂層滲透到織物中增加了其耐磨性，更為重要的是能夠保證織物的透氣性，因此可制成作戰(zhàn)服、野外帳篷、背包、手套等等戶外用品 。此外超雙疏涂層在防腐、防凍、防潮方面對武器裝備無疑具有最強保護作用。? 日用品超疏水雨衣、雨傘使使用過的雨具，無水積存，直接收納放入背包中；噴涂超疏油涂層的抽油煙機可滴油不沾全部回收；噴涂在廁所衛(wèi)浴上可有效避免尿垢的產(chǎn)生。? 建筑物自清潔我們開發(fā)的超雙疏自清潔涂層具有抗紫外線作用，對戶外墻體具有較強的粘附性，同時開發(fā)出彩色超雙疏自清潔涂層，對高層建筑具有自清潔作用。? 防腐、防潮作用我們已經(jīng)進行了初步的應用嘗試，噴涂超雙疏涂層的金屬在濃酸中具有一定的抗腐蝕作用；由于極小的滾動角，對戶外的金屬制品具有很強的抗腐蝕作用；噴涂在木材表面可達到防腐、防潮的作用。? 船舶行業(yè)：如果船體噴涂上超疏水涂層，船只行駛過程中與水的摩擦會大大降低，這樣對燃油就會節(jié)省很多，海藻之類吸附在船底的現(xiàn)象也會減少很多，對于船舶的護理會減輕很多工作，其實也是減少成本。船舶方面，目前船只有一半以上的驅(qū)動能是被船體與水之間的摩擦消耗掉的。如果能通過特殊涂層在船體表面形成空氣膜，船與水摩擦而造成能耗則能降低10％，因而可以大量節(jié)省燃油。一般船舶航行中受到的阻力有3種,即船體運動引起的興波阻力、產(chǎn)生旋渦引起的旋渦阻力以及由于水和船體之間接觸產(chǎn)生的摩擦阻力.在這3種阻力中,對于油船那樣的低速肥大型船舶,摩擦阻力要占全部阻力的80%以上,而對通常的貨船約占70%的比例。因此,降低摩擦阻力是一項重要的技術(shù)。 應用在航海以及航天事業(yè)，以減小因為液體產(chǎn)生的阻力，達到節(jié)能環(huán)保且高效轉(zhuǎn)換動能的效果。? 電子元件行業(yè)可以應用在真正防水的電子元件上，或者是需要經(jīng)常接觸帶腐蝕性液體的工作人員，這款涂層的誕生不得不說是一個福音，例如一些電子原件需要進入到水中、高溫中、冰塊中、油中等一些特殊環(huán)境工作，有了超雙疏涂層，就不用擔心了，可有效解決問題。  在電子元件上覆蓋厚度遠比人類頭發(fā)直徑小的薄膜涂層后，水無法真正接觸到關(guān)鍵電子元件，也就不能對其造成損害。 通信設(shè)備其它室內(nèi)室外設(shè)備都可以使用，延長壽命，使用功效不會降低，免受雨水的干擾。  五、 規(guī)模與投資需求（資金需求、場地規(guī)模、人員等需求）可面談六、 生產(chǎn)設(shè)備常規(guī)反應釜，無三廢排放；噴涂設(shè)備七、 效益分析目前全球唯一生產(chǎn)廠商美國Ultra-ever Dry推出的超疏水涂層價格為：底層涂層約人民幣70萬/噸、表層涂層人民幣140萬/噸。八、 合作方式共同開發(fā)市場。九、 項目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）聯(lián)系人：張旭 博士/教授河北工業(yè)大學化工學院高分子科學與工程系天津市紅橋區(qū)光榮道8 號E-mail：[email protected]：022-60200443

成果與項目的背景及主要用途：統(tǒng)計資料表明，80-90%焊接結(jié)構(gòu)斷裂事故 是由疲勞失效引起的，由于焊接接頭的焊趾處的應力集中和殘余拉伸應力作用， 焊接接頭疲勞強度大幅度地低于基本金屬的疲勞強度。雖然結(jié)構(gòu)按疲勞規(guī)范設(shè) 計，仍然發(fā)生一些整體結(jié)構(gòu)的過早疲勞失效，造成巨大的經(jīng)濟損失，甚至是人 身傷亡事故。由于焊接接頭焊趾是疲勞裂紋引發(fā)部位，如果對該部位實施適當 的處理，使殘余拉伸應力轉(zhuǎn)變?yōu)閴嚎s應力和減少應力集中，這將有利于延緩疲 勞裂紋的產(chǎn)生，具有巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。本項目是在國家自然科學基 金的支持下完成的，從超聲波沖擊、相變應力應用、等離子噴涂等三方面提出 了三種改善焊接結(jié)構(gòu)疲勞性能的新技術(shù)，研制發(fā)明了相應的裝置、焊接材料和 噴涂技術(shù)。這些方法可以方便地應用到橋梁、采油平臺、船舶、飛機、機車車 輛、壓力容器及管道等工況、野外施工和高空現(xiàn)場作業(yè)的場合，其應用前景是 十分樂觀。 技術(shù)原理與工藝流程簡介：天津大學科技成果選編 1）超聲沖擊方法改善焊接結(jié)構(gòu)疲勞性能的基本工作原理為：通過超聲波發(fā) 生器將電網(wǎng)上的工頻交流電轉(zhuǎn)換成超聲頻的交流電，用以激勵聲學系統(tǒng)的換能器。 換能器將電能轉(zhuǎn)換成同樣頻率的機械振動，在機架所提供的一定壓力作用下，將 該超聲頻的機械振動傳遞給工件上的焊縫，使以焊趾為中心的一定區(qū)域內(nèi)焊接接 頭表面產(chǎn)生足夠厚度的塑性變形層，從而達到改善接頭幾何外形，降低應力集中 程度、調(diào)節(jié)其應力場沿厚度方向的分布狀況，最終達到改善焊接接頭疲勞強度的 目的。 2）相變應力應用改善焊接結(jié)構(gòu)疲勞性能的基本工作原理：利用開發(fā)的相變 應力焊接材料使焊縫金屬冷卻中產(chǎn)生的相變應力，抵消焊接殘余拉伸應力并獲得 壓縮應力，最終達到改善焊接接頭疲勞強度的目的。 3）等離子噴涂改善焊接結(jié)構(gòu)疲勞性能的基本工作原理：利用等離子在焊趾 部位噴上結(jié)合性能良好的涂層材料來改善接頭的應力集中狀態(tài)，最終達到改善焊 接接頭疲勞強度的目的。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況：整體研究達國際先進水平；已獲國家發(fā)明專利 3 項，在申請國家發(fā)明專利 5 項；2004 年度天津市自然科學一等獎，2002 年獲 教育部發(fā)明二等獎。 應用前景分析及效益預測：接頭焊趾及焊跟部位是焊接結(jié)構(gòu)承受疲勞載荷的 薄弱環(huán)節(jié)，改善焊趾和焊根部位的疲勞性能將提高整個結(jié)構(gòu)的疲勞性能。使用超 聲波沖擊、相變應力及等離子噴涂等這些新技術(shù)可以大幅度地改善焊接結(jié)構(gòu)的疲 勞壽命，顯著降低焊接結(jié)構(gòu)破壞事故的發(fā)生幾率, 進而節(jié)約焊接結(jié)構(gòu)的用鋼量和 資金，增加焊接結(jié)構(gòu)的安全裕度，防止因焊接結(jié)構(gòu)發(fā)生意外疲勞破壞事故給國家 和人民財產(chǎn)的經(jīng)濟損失，因此具有廣闊的應用前景及產(chǎn)生巨大社會效益和經(jīng)濟效 益的可能。 應用領(lǐng)域：可以應用到橋梁、采油平臺、船舶、飛機、機車車輛、壓力容器 及管道、水輪機、火箭發(fā)動機、汽車制造等諸多領(lǐng)域。 

本項目涉及的是一種與大線能量焊接用鋼相配套的專用藥芯焊絲。近年，隨著構(gòu)件的大型化和大跨度化，為提高焊接施工效率和降低生產(chǎn)成本，諸如自動氣電立焊、埋弧焊、電渣焊等大線能量焊接方法已相繼在造船、建筑、橋梁、石油化工、海洋結(jié)構(gòu)等制造領(lǐng)域中得到廣泛應用。 例如，在船舶制造中，焊接工時約占總工時的40%，焊接成本約占船舶制造成本的17%，日本造船行業(yè)從90年代初開始應用大線能量焊接技術(shù)后，焊接效率較傳統(tǒng)的多道次焊接提高近10倍，但是在大線能量焊接條件下，焊接接頭處的溫度升高、受熱時間增長，導致焊縫及熱影響區(qū)(HAZ) 晶粒組織粗化，會使力學性能尤其是沖擊韌性變差，為解決此問題，日本在20年前就已采用氧化物冶金新技術(shù)研究開發(fā)成功能夠承受400kJ/cm以上熱輸入的大線能量焊接造船鋼板，40至100mm厚度的鋼板可實現(xiàn)一道次焊接成形，使造船成本顯著降低、船舶建造周期大幅度縮短，但日本各鋼鐵公司對這項技術(shù)嚴格保密從不披露其工藝細節(jié)。在此背景下，國內(nèi)鋼鐵企業(yè)和科研院校相繼開展了大線能量焊接專用鋼的研究開發(fā)，其中，東北大學軋制技術(shù)及連軋自動化國家重點實驗室同國內(nèi)鋼鐵企業(yè)合作已經(jīng)工業(yè)試制成功線能量大于400kJ/cm的 戰(zhàn)略石油儲罐用鋼（該項成果2013年獲冶金科學技術(shù)二等獎）和EH40、EH36級船板用鋼，但是與這些大線能量焊接用鋼相配套的國產(chǎn)焊接材料此前鮮有研究開發(fā)和實際應用業(yè)績報道，目前國內(nèi)市場所需的100-300kJ/cm 大線能量焊接專用藥芯焊絲幾乎全部從日本高價進口，而能夠承受400kJ/cm以上線能量的高端藥芯焊絲日方處于某種戰(zhàn)略考量至今拒絕出口中國市場，為了改變這種長期受制于人的被動局面，東北大學RAL國家重點實驗室基于前期大線能量焊接用鋼研發(fā)的技術(shù)基礎(chǔ)，近期已試制成功直徑1.0-1.6mm、焊接線能量100-500kJ/cm、適于氣電立焊的大線能量焊接專用藥芯焊絲，藥芯焊絲在線能量200～425kJ/cm的較大范圍內(nèi)，各項力學性能均能滿足目前國內(nèi)常用船板的大線能量焊接要求，同樣有望滿足儲油罐鋼板的大線能量焊接要求。該焊絲除有望替代進口、滿足國內(nèi)造船企業(yè)和國家戰(zhàn)略石油儲備庫建設(shè)的大量需求外，還有望在海洋工程、石油化工、高層建筑和橋梁建造等眾多領(lǐng)域得到推廣應用。

通過無損探傷、拉伸試驗、水壓試驗和水壓爆破試驗對采用該技術(shù)制備的接 頭進行了完整性和力學性能檢測，測試結(jié)果合格。

本項目設(shè)計和實施一種5自由度簡易焊接機器人。簡易焊接機器人可以靠底座的四個腳輪方便地在工件周圍移動。架體側(cè)面安裝有電磁吸盤，當操作者指定一段焊縫時，機器人吸附在工件一側(cè)，機器人基座與工件保持相對固定。簡易焊接機器人具有5個自由度。三個移動軸沿x、y和z方向可將末端工具送到不同的空間位置，而機器人末端的兩轉(zhuǎn)動軸解決焊槍姿態(tài)調(diào)整的不同要求。x和y方向的移動靠同步帶傳動，z方向的移動由梯形絲杠傳動，在焊接一個平面特征時，z軸可自動或由手工調(diào)節(jié)完畢，可不做位置控制。兩個手腕正交布局，且電機前置，縮短傳動鏈，簡化設(shè)備。機器人的末端設(shè)計有焊槍連接法蘭。其關(guān)鍵技術(shù)包括：直線/圓弧焊接特征的軌跡規(guī)劃、焊槍擺動規(guī)劃、機器人控制技術(shù)。 簡易焊接機器人體積小、重量輕，移動和安裝都很方便，可以連續(xù)工作并能提供穩(wěn)定的焊接質(zhì)量。簡易焊接機器人的焊接軌跡為比較規(guī)則的直線或者圓弧，主要用來滿足手工焊接和機器人自動焊接中間的空白焊接需求。