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本實用新型提供了一種反扭揮擊型的豎轉格斗機器人，其中，一對能夠正反轉的行駛電機對稱固裝在車架內腔的左右端部，驅動車架左右側的一對車輪行駛，一對車輪的外側壁中心均固設沿輪軸軸向布設的防側立軸；車架為封閉式結構，沿車輪徑向的最大尺寸小于車輪的半徑，車架的前端中部具有一對朝前外凸的凸出部，以凸出部為武器支架，武器軸兩端由軸承支承、安裝在一對武器支架之間，并能夠由內置于車架內腔中的驅動機構驅動回轉，揮擊武器以圓盤部同軸固裝在武器軸上，以沿周向對稱布設于圓盤部外緣的一對武器桿作為執行端，揮擊武器

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術參數 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯機器人采用ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯工業機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執行器     本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。 2、系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯機器人機械系統的組成； 3、并聯機器人正逆運動學分析； 4、并聯機器人控制系統的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統故障診斷與維護。

產品詳細介紹產品詳情：ZG-601S3P三屏雙人座型汽車駕駛模擬器ZG-601S3P三屏雙人座型汽車駕駛模擬器，是我公司在2014年新款軟件，全角度視角，畫面清楚真實感強，功能強大，外觀時尚，配有3臺寬頻液晶顯示器，帶有主被動式練習訓練功能。整體畫面寬大逼真，它突破了原來在行駛十字路口向左拐的視線盲區，在駕駛過程中能清楚看到左右兩側交通狀況，訓練時更加方便自如，從而清楚的觀察車輛與路面的位置關系；并新增加“公安部123號令場地考試項目。ZG-601S3P三屏雙人座型汽車駕駛模擬器，是我公司根據2013年1月1日起實施的公安部123號令研發而成，新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規則，小型汽車、小型自動擋汽車、殘疾人專用小型自動擋載客汽車和低速載貨汽車場地5項必考；大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車場地16項必考。 小車（科目二）場地5項分別為：倒車入庫、坡道定點停車和起步、側方停車、曲線行駛、直角轉彎；大車（科目二）場地16項分別為：樁考、坡道定點停車和起步、側方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉彎、通過限寬門、通過連續障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續急彎山區路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內容包括：上車準備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉彎、路口右轉彎、通過人行橫道線、通過學校區域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓練考試項目。產品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動車駕駛員訓練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯網模擬駕駛兩款；具有自主知識產權。是目前市場上功能最全最新的汽車駕駛模擬軟件。 操作錯誤檢測項目：系統對學員操作各操作部件正確與否進行判斷，如啟動時是否踩下離合器、闖紅燈報警等。與前面版本不同的是，區別判斷“離合器松得太快”和“發動機轉速過低”。13系統自動評分：最新增加了學員在每次駕駛訓練后系統自動給予文字顯示成績評分。無紙化考試：無紙化考試采用標準化試題，題庫里共有11套試題（共1500道試題），可以隨機出題考試以可以依次考試每套試題。與現有無紙化考試系統最大的區別在于：無紙化考試試題集成在駕駛模擬器系統之中，可以利用模擬器進行。交通標志、標線及交通法規 ：交通標志、標線包括所有的禁令標志、禁止標線、警告標線、警告標志、指路標志、指示標線、指示標志。交通法規包括：道路交通安全法、道路交通安全法實施條例、道路交通安全違法行為處理程序規定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規定、高速公路交通管理辦法、機動車登記辦法、機動車登記規定、機動車駕駛員培訓管理規定、機動車駕駛證申領和使用規定、交通違章處理程序規定。學生駕駛艙:座機由駕駛座、視屏彩電、汽車五大操作系統、核心計算機、高級進口傳感器、數據采集板等組成，各操作部件通過傳感器，經數據傳感板傳輸。駕駛模式:被動式：被動式駕駛適用于初學的學員，學生可以按照電腦語音提示進行規范的操作練習。主動式：主動式駕駛與實際車輛相同。功  能:1、主視屏：顯示駕駛前方道路與周圍路況、使學生能感覺身在駕駛室操作著運行中的汽車。并顯示檔位、成績分數。2、后視鏡：能達到與真車相同的模擬效果?？缮?。3、模擬儀表：顯示車速、里程、發動機轉速。并且可自行決定關閉或開啟。4、特殊功能：通過鼠標操作可由正常駕駛室駕駛模式切換到六種不同府視式駕駛模擬.5、訓練場景科目：⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行車、其它車輛、雙黃線、崗亭、警察、紅綠燈、轉盤、交通標志標線等。）（4）炫目道路（5）泥濘道路（6）山區道路；（7）曲線穿樁、場地倒庫；（8）“8”字型路；（9） 直角彎路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10） 蛇形路；（11） 就位停車；（12） 順行停車；（13）雙邊橋；（14）單邊橋；（15）單凸橋；（16）橫斷橋；（17）騎越障礙；（18）立交橋；（19）隧道。6、天氣:一般道路可選擇四種天氣：白天、雪天、霧天、雨天、黑夜。7、畫面選擇：可以選擇“打開”或“關閉”：后視鏡、向導地圖、錯誤提示、成績等。8、其它車輛選擇：各道路分6種數目選擇：3至60輛。9、車型選擇：在訓練中有六種車型：小轎車、吉普車、無級變速車（自動檔）、大貨車、大客車、農用車等。10、汽車模擬技術：汽車多自由度數學模型，實現汽車轉向、制動和加速的逼真模擬。11、測試調整功能：傳感器測試：方向機的測試、離合器的測試、油門的測試、制動器的測試（腳剎）、手制動的測試、變速器各檔位的測試、鳴號、點火、開鎖。只要打開測試界面便一目了然。并可作學員操作曲線學仿。更多產品：4D動感汽車模擬駕駛器、動感模擬器、整車改裝模擬器、飛行模擬器、摩托車模擬駕駛器參考網址：http://www.bjzgjy.com/cn/          http://www.simulator.cc/                                                                 銷售熱線：010-67886161   010-67886262

ISO 4-20mA/ISOS 4-20mA/ISOH 4-20mA系列4-20mA電流環路兩線無源型信號隔離器 無需外接任何元件即可實現4-20mA或0-20mA電流環路信號隔離器，產品有PCB板上安裝的IC封裝、DIN35標準導軌安裝和PIM面板嵌入式安裝方式。 DIN導軌式安裝方式可實現信號一進一出、二進二出、三進三出等多路隔離傳輸功能。 PIM 面板嵌入式智能化變送表可實現4-20mA信號隔離顯示、報警控制及遠距離無失真傳輸等多種功能。 廣泛應用在冶金采礦、石油化工、電力設備、醫療儀器、工業自動化、新能源設施及軍工科研等領域，用戶可根據現場需要選擇合適產品。

本發明公開了一種用于番茄摘芽的機器人末端執行器，包括番茄側枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機構、固定架、攝像頭和番茄側芽摘除裝置。該末端執行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測番茄側枝位置，再進一步獲取側枝及側芽信息后，探測裝置伸縮機構動作使得番茄側枝位置探測裝置退出，控制番茄側芽摘除裝置到達對應側枝位置進行側芽摘除作業，完成之后番茄側芽摘除裝置退回，番茄側枝位置探測裝置根據此前攝像頭獲取的主桿和側枝位置信息進行下一步作業。本發明的用于番茄摘芽機器人的末端裝置可以實現番茄側芽摘除作業的自動化，作業速度快、穩定性好、自動化程度高。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應器是一種利用體細胞克隆與轉基因方法在動物乳腺中高效生產重組蛋白的技術，具有效率高，成本低，安全環保以及重組蛋白具有天然活性等優點，已成為基因工程技術的最新發展階段，其商業前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養等功能的蛋白質，這些蛋白質甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現牛奶“人乳化”。轉人乳鐵蛋白、轉人乳清蛋白和轉人溶菌酶的轉基

        LGH-DQ01A型 工業機器人自動化綜合實訓平臺主要用于工業機器人電氣系統、氣動系統的設計、安裝、調試、維護維修；工業機器人PLC編程；工業機器人變頻、伺服系統的參數調整與編程控制；工業機器人傳感器的檢測與應用；人機界面編程與應用。         工業機器人自動化綜合實訓平臺為模塊化開放式設計結構，主模塊可作為獨立的實訓系統單獨使用，也可通過標準接口與電工實操、電氣控制、氣動控制、伺服步進、傳感檢測、機械拆裝等子模塊組合，構成不同功能的自動化控制實訓項目。各種電氣元器件、機械構部件、系統運行狀態具有直觀性，功能具有可擴展性，應用具有安全性。工業機器人自動化綜合實訓平臺可用于自動化電氣部件、氣動部件、伺服電機、步進電機、變頻器、傳感器、可編程控制器、觸摸屏等工業控制系統中最常用的設備的安裝、接線、調試，可開展自動化相關控制技術的實訓。 一、技術參數 1.單相 AC 220V±10% 50 Hz； 2.整機功耗：≤ 3kW； 3.環境溫度：-10～40 ℃； 4.環境濕度：≤90%（25℃）； 5.安全保護措施：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國家標準； 6.外形尺寸（長寬高）：1800×1200×1500mm。 二、主要配置 序號 名稱 主要技術指標 數量 單位 1 主模塊（PLC、變頻、觸摸屏） 鈑金噴塑臺架，1600X800X1200配腳輪。 輸入電源:三相AC380V±10%； 整體功率：<0.6kVA； 氣源壓力：≥0.4MPa； 工作溫度：-5ºC～+40ºC； 工作濕度85%（25ºC）； 整機重量：≤120Kg 由三菱FX3U-48MT，三菱變頻器，三相異步電機，7寸觸摸屏，三菱cclink通訊模塊，臺式電腦（自配）、按鈕盒等組成 1 套 2 電氣控制模塊 由交流接觸器，繼電器，控制按鈕，網孔板等組成 1 套 3 氣動模塊 由2只執行氣缸，2個電磁閥，1個調壓表，磁開關，網孔板等組成 1 套 4 伺服步進模塊 由伺服電機，絲桿，步進電機，網孔板等組成 1 套 5 傳感器模塊 由電感式接近、電容式接近、光電、光纖、溫度、霍爾、磁性、光幕等傳感器，網孔板等組成 1 套 6 機械拆裝模塊 上料模塊、下料模塊、輸送線模塊 1 套 7 常用工具 大小一字十字螺絲刀、電工刀、壓線鉗、剝線鉗、電烙鐵、焊錫絲、斜口鉗、電工膠布、試電筆等 1 套 8 信號線 編程線、觸摸屏下載線、觸摸屏與PLC通訊線 1 套 三、實訓項目 1、基礎實訓項目： （1）低壓電器選型實訓 （2）配電工藝實訓 （3）點動、長動等控制線路的安裝實訓 （4）正反轉控制線路的安裝與調試實訓 （5）順序控制線路的安裝與調試實訓 （6）降壓啟動控制路的安裝與調試實訓 （7）自動往返控制線路的安裝、調試實訓 （8）PLC編程方法訓練實訓 （9）PLC指令訓練實訓 （10）PLC控制電機訓練實訓 （11）PLC控制變頻器訓練實訓 （12）PLC采集傳感器信號訓練實訓 （13）PLC控制氣動裝置訓練實訓 （14）PLC對電機速度控制訓練實訓 （15）PLC 1:1通訊實訓 （16）PLC N:N通訊實訓 （17）觸摸屏頁面設計實訓 （18）觸摸屏參數設置實訓 （19）PLC與觸摸屏通訊實訓 （20）變頻器選型實訓 （21）變頻器控制線路設計實訓 （22）變頻器參數設置實訓 （23）變頻器點動、正轉、反轉控制實訓 （24）變頻器7段數控制實訓 （25）變頻器15段數控制實訓 （26）變頻器與PLC通訊實訓 （27）變頻器與觸摸屏通訊實訓 2、氣動實訓項目： （1）PLC控制氣動系統完成模擬鉆床上鉆孔動作實訓 （2）氣動實訓系統中搭建自動開關門裝置時實訓 （3）氣動實訓系統中搭建氣缸給進系統實訓 （4）用PLC完成雙缸動作回路控制實訓 （5）用PLC控制氣動系統完成某家具試驗機的設計實訓 3、傳感器模塊實訓項目： （1）電感式接近傳感器應用實訓 （2）電容式接近傳感器應用實訓 （3）光電傳感器應用實訓 （4）光纖傳感器應用實訓 （5）溫度傳感器應用實訓 （6）霍爾傳感器應用實訓 （7）磁性傳感器應用實訓 （8）光幕傳感器應用實訓 4、伺服步進模塊實訓項目： （1）步進電機驅動選型實訓 （2）步進參數設置實訓 （3）步進電機控制線路設計實訓 （4）步進電機控制程序設計實訓 （5）伺服電機與驅動選型實訓 （6）伺服參數設置實訓 （7）伺服電機控制線路設計實訓 （8）定位控制實訓 （9）轉矩控制實訓 （10）速度控制實訓 5、機械拆裝模塊實訓項目 （1）上料模塊拆卸 （2）下料模塊拆卸 （3）輸送線模塊拆卸 （4）輸送線模塊裝配與調試 （5）下料模塊裝配 （6）上料模塊裝配

1、使用該裝置，則電焊把手處的空載電壓不大于3V（峰峰值），該電壓既不會直接也不會間接導致電焊工傷亡事故。目前市場上銷售量的同類產品的空載電壓24V（有效值）； 2、該產品具有非常明顯的節能效果，不使用該產品，電弧焊機的空載能耗約為1000W以上，使用該產品，電弧焊機的空載能耗不大于1W； 3、該產品為智能化產品，體積小(是目前市場上銷售量最大的產品的1/2以下)，重量輕，便于安裝且即接即用無需調試（其它產品大多需現場調試），免維護（其它產品維修率高），對應用環境要求低（能用電焊機的地方都可用），接線簡單，相當于串接供電開關，且含漏電保護功能； 4、該產品的加工及調試簡單，核心控制系統模塊化，不需要高水平的技工； 5、產該產品只需計算機、示波器、萬用表、電烙鐵等常用設備，及幾十平方米的場地。 應用范圍： 2005年國家安全生產條列規定，每個電弧焊機必須安裝該產品，且5年強制報廢。據權威部門統計，目前，我國電弧焊機保有量約500萬臺。 預期效果： 該產品的材料成本不高于300元，銷售額約700元，1個生產人員年產量約12000臺，每個生產人員年毛利480萬。 生產該產品只需要計算機、示波器、萬用表、電烙鐵等常用設備，及幾十平方米的場地，不需要太多資金；而且該產品的加工及調試簡單，核心控制系統已經模塊化，生產不需要高水平的技工，且單人可生產。