一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現(xiàn)方法
本發(fā)明公開了一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現(xiàn)方法,步驟如下:首先進(jìn)行磁流變阻尼器和直流電機的標(biāo)定,獲得輸入電流和輸出力矩的關(guān)系;將預(yù)期力/力矩數(shù)值轉(zhuǎn)換成磁流變阻尼器的電流輸入,由磁流變阻尼器輸出相應(yīng)力矩,再經(jīng)力觸覺傳遞裝置作用于操作人員身體;其次,安裝在力/力矩作用點的傳感器測量實際作用的力/力矩,比較實際輸出與預(yù)期力/力矩數(shù)值,計算力/力矩誤差;最后,將力/力矩誤差轉(zhuǎn)換成直流電機的輸入信號,驅(qū)動直流電機產(chǎn)生誤差所對應(yīng)的力矩;本發(fā)明可實現(xiàn)小型器件輸出大范圍、高精度力/力矩,使得力觸覺再現(xiàn)設(shè)備更加輕便、小巧,提升了力觸覺交互的逼真度;可廣泛應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實、遙操作機器人控制、醫(yī)療等領(lǐng)域。
東南大學(xué)
2021-04-11