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項目背景及意義 國內外反恐排爆形式日趨嚴峻，一系列的惡性暴恐事件，對社會和國家造成重大損失。因此，研發專用于爆炸環境的應急處置特種機器人，代替人進入有爆炸可疑物的危險場所中，通過場外人員的遙操作實時控制，完成對現場的搜索、探測和對可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術的排爆機器人操作方法，提高機器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時，機器人的研制將帶動相關行業領域自主創新和技術進步，提升我國排爆機器人裝備在國際市場的核心競爭力，推動經濟轉型升級。 項目展示及介紹 本單位開發的遙操作排爆機器人由兩部分組成：實物樣機和控制系統，樣機由機械臂、運動平臺、控制箱組成；控制系統由操作人員的控制端和車載機械臂的執行端組成。樣機機械臂由4+1個自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動平臺保證排爆機器人可以安全可靠到達操作環境，控制箱是控制排爆機器人各關節的“手柄”，通過控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務。排爆機器人樣機是軀干、控制系統是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經，其中控制系統是本設備的研究重點。 本套設備選用國產控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無線通訊設備保證機器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡便，控制可靠。使用上位機軟件進行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項目特點： 遙操作控制 排爆機器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠端控制臺控制機器人執行相關排爆操作，然后控制信號經遠距離無線通訊系統傳遞給機器人機載接收機，進入控制器，控制機器人本體的機構運動，通信內容包括數據、視頻、音頻信息。 遙操作技術將排爆人員從危險的環境中解放出來，對于保護排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術克服了傳統線纜操作的局限性，可以保證一定的數據穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機器人的工作環境較為惡劣現場非傳統結構化已知空間，在機身及機械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測機體及外部環境信息。融合多傳感器采集到的信息，無損、安全傳送給遠端操作人員，為操作人員提供準確可靠的現場信息。提高排爆的成功概率。 排爆機械臂運動控制研究 此部分研究主要包括排爆機械臂運動學及動力學特性分析、排爆機械臂運動控制算法研究等。此部分的研究難點在于機械臂逆運動學的實時分析和多自由度機械臂末端運動的精確控制。 主要技術指標：

本實用新型公開了一種塊根種植機用排種斗，涉及塊根作物種子植技術領域，包括：種缽；柱形腔，設置于種缽的通腔內，柱形腔為頂端和底端均中空的腔體；底盤，活動設置于柱形腔內，其底端與旋轉升降裝置固定連接，底盤和柱形腔形成放置種子的種腔；至少四個排種板，以柱形腔的軸線為基準、固定設置于種缽的柱形腔的外壁，柱形腔的外壁、種缽的內壁以及兩相鄰排種板形成種子列狀排列的種腔；以及底板，固定設置于種缽的內壁底端，位于

一 、從高爐氣中分離回收一氧化碳氣體高爐氣中CO含量約25%，難以利用。采用變壓吸附的技術可將CO與高爐氣中其它組分分離，回收利用有兩種途徑：將CO提高濃度至60%以上，熱

儲能在新型電力系統中源、網、荷側發揮重要的作用，儲能規劃運行和安全管理是推廣儲能可靠、安全、經濟運行的重要保障。本項目圍繞電力系統中不同應用場景的源、荷特性，針對光伏電站棄光率高和預測合格率低的問題，結合電池儲能SOX(SOH、SOP及SOE)動態性能，進行能量管理優化，提出了一種計算每個月光伏預測的合格率及懲罰成本的技術，可有效提升不同應用場景的儲能安全性和系統經濟性。 發電側:提升預測精度，減小懲罰成本，多目標優化； 配網側:可削峰填谷，提升分布式光伏消納； 負荷側:成本低，收益大。

今后相當長的時期內，我國繼續以煤為主的能源格局基本不會發生改變。大量的煤炭是以燃燒的方式被使用，特別是在大型電站鍋爐中通過煤燃燒繼而發出電力，為國民經濟的發展及人民群眾的生活提供大量的電力支持。然而，現役電廠鍋爐由于各種各樣的原因，總是存在這樣那樣的問題而影響鍋爐運行的安全、經濟及環保性能，影響電力企業的社會形象及可持續發展。 本項目吸收了國際發達國家的最新研究成果，結合多年的相關研究與論證并經過實際裝置的運行改造檢驗總結提煉而成。電站鍋爐實施相應分析診斷及改造后，可以徹底消除目前的不安全因素，同時還能提高運行經濟性、減少污染物排放量，總體經濟效益顯著，對相關電力企業的健康發展意義重大。 該項目是自主研發的企業委托項目，目前處于產業化階段。項目受專利和計算機軟件保護，如進行轉讓，屬聯合共有。 應用范圍： 我國電力供應中，約80%的電力是以煤為發電原料生產的，有大量的燃煤電站鍋爐，由于煤種的多樣性、鍋爐結構的復雜性及地域的多樣性，目前國內運行的燃煤鍋爐都存在這樣或那樣的問題，使鍋爐機組的整體經濟性有待提高，有的甚至還存在著安全隱患。 基于大量的理論研究及實際工程實踐總結出的本推廣項目，其適用范圍主要是電站燃煤鍋爐的節能增效減排領域，主要包括： 過熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機組運行的安全性及經濟性，還可實現節能減排； 再熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機組運行的安全性及經濟性，還可實現節能減排； 大型煤粉鍋爐省煤器出口煙氣預除塵技術，減少進入脫硝裝置或空氣預熱器的煙氣中的帶灰量，提高設備運行可靠性，實現節能減排。

排種器，用于播種，包括可轉動的排種器芯體，排種器芯體包括端壁和由端壁外周延伸出的側周壁，端壁和側周壁圍成種腔，沿側周壁上布設有多組排種窩孔，且每組排種窩孔處均設置有金屬探測片；排種器還包括與種腔接通的用于向種腔內輸送種子的輸種管道，用于檢測金屬探測片的探測傳感器以及用于檢測排種窩孔內是否有種子的光電傳感器。本實用新型提供了一種可以實現漏種檢測的排種器，在排種器的側周壁上設置可被探測的金屬片，同時采取了探測傳感器和光電傳感器配合的檢測結構，可以在窩孔內不存在種子的前提下，進行漏種補救工作。采用這種排種器進行作物的播種，可以降低漏種率，提高播種效果，進而可以提高作物播種質量和產量。